專(zhuān)利名稱(chēng)：一種數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)控制方法。
背景技術(shù)：
目前，國(guó)內(nèi)數(shù)控沖床行業(yè)迅猛發(fā)展，應(yīng)用于沖床的控制系統(tǒng)需求量激增；沖床剎車(chē)曲線(xiàn)是指沖床剎車(chē)后由于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過(guò)沖的角度與剎車(chē)前轉(zhuǎn)動(dòng)速度的關(guān)系，利用該曲線(xiàn)可以保證沖床剎車(chē)后停到上死點(diǎn)附近。當(dāng)前使用的沖床控制系統(tǒng)大多采用以PLC為主的控制方式，不適合一些需要復(fù)雜運(yùn)算的場(chǎng)合，導(dǎo)致沖床剎車(chē)曲線(xiàn)擬合精度的不理想。而且采用的剎車(chē)曲線(xiàn)學(xué)習(xí)自動(dòng)化程度不夠高，每次學(xué)習(xí)需要人為的設(shè)置幾個(gè)不同的速度來(lái)記錄停車(chē)角度。而且每臺(tái)機(jī)器的剎車(chē)曲線(xiàn)參數(shù)不一樣，所以每臺(tái)機(jī)器都需要人工學(xué)習(xí)。給操作人員帶來(lái)了一定程度上的不便。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服已有數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)學(xué)習(xí)方法的操作麻煩、精度較低的不足，本發(fā)明提供一種操作方便、精度較高的數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法，所述方法包括以下步驟:(I)設(shè)置η個(gè)不同的頻率，對(duì)應(yīng)沖床η個(gè)不同的速度，η為自然數(shù)，且η > 5 ;沖床動(dòng)作周期完成后剎車(chē)，等沖床停止后記錄每次剎車(chē)前的速度和剎車(chē)后過(guò)沖的角度，即得到η個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)；(2)根據(jù)記錄的η個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)擬合出一條二次曲線(xiàn)，所述擬合方法采用最小二乘算法，存儲(chǔ)該二次曲線(xiàn)的三個(gè)系數(shù)，得到剎車(chē)曲線(xiàn)。進(jìn)一步，所述步驟(2)中，將三個(gè)系數(shù)顯示到觸摸屏上以供人工微調(diào)。本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在:操作方便、精度較高。


圖1是沖床剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)程序流程圖。圖2是最小二乘法擬合二次曲線(xiàn)程序流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。參照?qǐng)D1和圖2，一種數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法，所述方法包括以下步驟:(I)設(shè)置η個(gè)不同的頻率，對(duì)應(yīng)沖床η個(gè)不同的速度，η為自然數(shù)，且η >5;沖床動(dòng)作周期完成后剎車(chē)，等沖床停止后記錄每次剎車(chē)前的速度和剎車(chē)后過(guò)沖的角度，即得到η個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)；(2)根據(jù)記錄的η個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)擬合出一條二次曲線(xiàn)，所述擬合方法采用最小二乘算法，存儲(chǔ)該二次曲線(xiàn)的三個(gè)系數(shù)，得到剎車(chē)曲線(xiàn)。進(jìn)一步，所述步驟(2)中，將三個(gè)系數(shù)顯示到觸摸屏上以供人工微調(diào)。
沖床剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法主要由主控板實(shí)現(xiàn)，由觸摸屏按鈕輸入啟動(dòng)。其流程如圖1所示，首先須將主控板置于寸動(dòng)模式下，然后主控板程序會(huì)在停機(jī)的情況下判斷是否收到曲線(xiàn)學(xué)習(xí)信號(hào)，一旦收到曲線(xiàn)學(xué)習(xí)信號(hào)，便開(kāi)始通過(guò)485通信設(shè)置變頻器頻率，從而設(shè)置電機(jī)初始速度，等待電機(jī)速度平穩(wěn)后，自動(dòng)閉合離合器啟動(dòng)沖床動(dòng)作10個(gè)周期后斷開(kāi)離合器，并記錄之前的沖床轉(zhuǎn)動(dòng)速度和停止后的過(guò)沖角度。接下來(lái)判斷是否學(xué)習(xí)完所有設(shè)置的點(diǎn)，如果沒(méi)有就繼續(xù)設(shè)置速度增加lOr/min，重新記錄下一個(gè)曲線(xiàn)點(diǎn)，直到學(xué)習(xí)完設(shè)置的曲線(xiàn)點(diǎn)。之后便開(kāi)始采用最小二乘算法把之前學(xué)習(xí)的10個(gè)曲線(xiàn)點(diǎn)擬合成一條二次曲線(xiàn)。以后沖床每次正常停車(chē)便可以采用這條曲線(xiàn)算出提前剎車(chē)角度，使沖床滑塊停止到上死點(diǎn)附近。最小二乘法擬合二次曲線(xiàn)過(guò)程如下:首先根據(jù)前面學(xué)習(xí)記錄的幾個(gè)曲線(xiàn)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算出法方程組的增廣矩陣B，然后將矩陣B化成上三角矩陣，最后計(jì)算出二次曲線(xiàn)的三個(gè)系數(shù)。由于該MCU的內(nèi)存較大，因此可以直接采用最小二乘法的矩陣運(yùn)算求解，相比直接采用待定系數(shù)法求解大大減少了計(jì)算量。本實(shí)施例中，沖床剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)的實(shí)現(xiàn)采用的硬件平臺(tái)是基于arm-cortex-m3的stm32微控制器(MCU)的嵌入式方案。整個(gè)沖床控制系統(tǒng)由以stm32f 103rb為主的觸摸屏HMI終端和以stm32fl03ze為主的主控板組成，兩者之間通過(guò)232串口通信同步數(shù)據(jù)。剎車(chē)曲線(xiàn)的學(xué)習(xí)首先要將主控板置于寸動(dòng)模式，然后按下觸摸屏上的曲線(xiàn)學(xué)習(xí)按鈕并輸入密碼后，觸摸屏顯示板會(huì)通過(guò)232串口發(fā)送曲線(xiàn)學(xué)習(xí)命令給主控板，主控板收到信息后會(huì)自動(dòng)與變頻器485通信依次設(shè)置10個(gè)不同的頻率，對(duì)應(yīng)沖床10個(gè)不同的速度，動(dòng)作幾個(gè)周期后剎車(chē)，然后等沖床停止后記錄每次剎車(chē)前的速度和剎車(chē)后過(guò)沖的角度(位移)，最后根據(jù)記錄的這幾個(gè)點(diǎn)擬合出一條二次曲線(xiàn)，并存儲(chǔ)該二次曲線(xiàn)的三個(gè)系數(shù)，同時(shí)將這三個(gè)系數(shù)顯示到觸摸屏上以供人工微調(diào)。整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工干預(yù)，而且剎車(chē)曲線(xiàn)的擬合也摒棄了以前PLC控制系統(tǒng)采用的折線(xiàn)擬合方法，采用了最小二乘算法的二次曲線(xiàn)擬合方法，提高了曲線(xiàn)學(xué)習(xí)的精度和適應(yīng)·性。這更符合沖床剎車(chē)后過(guò)沖角度與剎車(chē)前速度的二次曲線(xiàn)物理特性。最小二乘法擬合二次曲線(xiàn)說(shuō)明如下:設(shè)每次剎車(chē)前的速度為X，殺后的過(guò)沖角度為y，根據(jù)其物理特性可知其滿(mǎn)足二次曲線(xiàn)，所以可設(shè):f (x) =a0+a1*x+a2>l<x2 (I)y=f (x)(2)將前面學(xué)習(xí)記錄的幾個(gè)曲線(xiàn)點(diǎn)坐標(biāo)(X1, Y1), (X2, J2),..., (X1CI, y10)坐標(biāo)分別代入
(I)、(2)然后根據(jù)最小二乘法可得:
權(quán)利要求
1.一種數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于:所述方法包括以下步驟:(1)設(shè)置η個(gè)不同的頻率，對(duì)應(yīng)沖床η個(gè)不同的速度，η為自然數(shù)，且η > 5 ;沖床動(dòng)作周期完成后剎車(chē)，等沖床停止后記錄每次剎車(chē)前的速度和剎車(chē)后過(guò)沖的角度，即得到η個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)； (2)根據(jù)記錄的η個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)擬合出一條二次曲線(xiàn)，所述擬合方法采用最小二乘算法，存儲(chǔ)該二次曲線(xiàn)的三個(gè)系數(shù)，得到剎車(chē)曲線(xiàn)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法，其特征在于:所述步驟(2)中，將三個(gè)系數(shù)顯示到觸摸屏上以供人工微調(diào)。
全文摘要
一種數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法，所述方法包括以下步驟(1)設(shè)置n個(gè)不同的頻率，對(duì)應(yīng)沖床n個(gè)不同的速度，n為自然數(shù)，且n≥5；沖床動(dòng)作周期完成后剎車(chē)，等沖床停止后記錄每次剎車(chē)前的速度和剎車(chē)后過(guò)沖的角度，即得到n個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)；(2)根據(jù)記錄的n個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)擬合出一條二次曲線(xiàn)，所述擬合方法采用最小二乘算法，存儲(chǔ)該二次曲線(xiàn)的三個(gè)系數(shù)，得到剎車(chē)曲線(xiàn)。本發(fā)明提供一種操作方便、精度較高的數(shù)控沖床的剎車(chē)曲線(xiàn)自學(xué)習(xí)方法。
文檔編號(hào)B30B15/26GK103072302SQ201310009848
公開(kāi)日2013年5月1日 申請(qǐng)日期2013年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月10日
發(fā)明者董輝, 李曉宇, 吳祥, 羅立鋒, 仲曉帆, 高陽(yáng) 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)