專利名稱：互連吊車的控制的制作方法
互連吊車的控制
背景技術(shù)：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求1的前序部分的起重吊車裝置(hoist trolleyassembly)。有時(shí)需要在起重吊車裝置增加輔助起重設(shè)備，該輔助起重設(shè)備具有比主起重設(shè)備更快的起重速度但更低的起重能力。做到這一點(diǎn)的一種方式是將兩個(gè)起重機(jī)放置在相同的起重吊車中。這是昂貴的并且需要針對(duì)兩個(gè)起重設(shè)計(jì)的特定起重吊車。另外，輔助起重設(shè)備可以放置在分離的起重吊車中而不具有驅(qū)動(dòng)設(shè)備。該分離的起重吊車則機(jī)械地連接到主起重吊車。這種解決方案昂貴并且制造方式笨拙，因?yàn)槠鋵?shí)現(xiàn)需要用于該目的準(zhǔn)確設(shè)計(jì)的特定部分。此外，不需要驅(qū)動(dòng)設(shè)備的主起重吊車和輔助起重吊車在它們的行進(jìn)路線上放置的順序影響難于改變的起重吊車的供電設(shè)備。具有較小的起重能力的輔助起重設(shè)備同樣可放置在具有其自己的驅(qū)動(dòng)設(shè)備的起重吊車中。在這種設(shè)置中輔助起重吊車運(yùn)送重載荷的情況會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題。當(dāng)起重吊車電機(jī)的扭矩大小相等時(shí)，主起重吊車車輪的摩擦力未必是充足的，并且它們可能開(kāi)始滑動(dòng)?；瑒?dòng)會(huì)損壞車輪和車輪的載體兩者，其中該載體例如可以是軌道。此外如果位置測(cè)量傳感器連接到滑動(dòng)的車輪，則丟失任意位置測(cè)量信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種包括裝備有其自己的驅(qū)動(dòng)設(shè)備的互連起重吊車的起重吊車裝置，在其中解決了由載荷的不利分配導(dǎo)致的起重吊車的滑動(dòng)問(wèn)題。本發(fā)明的目的通過(guò)在獨(dú)立權(quán)利要求中公開(kāi)的內(nèi)容表征的起重吊車裝置實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例在從屬權(quán)利要求中公開(kāi)。本發(fā)明基于以下事實(shí)，起重吊車裝置的控制系統(tǒng)適于通過(guò)利用起重吊車電動(dòng)機(jī)的額定扭矩，起重吊車的額定速度，和起重吊車總質(zhì)量的實(shí)際值產(chǎn)生最終的速度參考值。本發(fā)明的起重吊車裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)，即使在起重吊車之間不平衡地分開(kāi)載荷，起重吊車的車輪也不會(huì)滑動(dòng)。


現(xiàn)在將通過(guò)優(yōu)選實(shí)施例以及參考附圖在更多細(xì)節(jié)上描述本發(fā)明，其中圖1示出互連的起重吊車；圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的起重吊車裝置的控制系統(tǒng)的框圖；以及圖3是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的起重吊車裝置的控制系統(tǒng)的框圖。
具體實(shí)施例方式圖1示出互連的第一起重吊車11和第二起重吊車12,這樣第一起重吊車11和第二起重吊車12被設(shè)置為以相同的速度移動(dòng)。第一起重吊車11和第二起重吊車12被設(shè)置為一個(gè)接一個(gè)的移動(dòng)。第一起重吊車11和第二起重吊車12每一個(gè)包括四個(gè)車輪，依靠這些車輪第一起重吊車11和第二起重吊車12被設(shè)置為在軌道80上移動(dòng)。第一起重吊車11的固定負(fù)載為mTA而第一起重吊車11的載荷為mLA。第二起重吊車12的固定負(fù)載為mTB而第二起重吊車12的載荷為mLB。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，起重吊車裝置包括根據(jù)圖1互連的起重吊車，每一個(gè)相連的起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，根據(jù)圖2被設(shè)置為控制每一個(gè)相連的起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備的控制系統(tǒng)。第一起重吊車11和第二起重吊車12兩者的驅(qū)動(dòng)設(shè)備均包括電動(dòng)機(jī)。第一起重吊車11的起重能力充分高于第二起重吊車12的起重能力。例如，第一起重吊車11的起重能力可以為100噸而第二起重吊車12的起重能力可以為20噸?？刂葡到y(tǒng)被設(shè)置為接收來(lái)自連接到第一起重吊車11的車輪的位置測(cè)量傳感器14的關(guān)于互連的起重吊車位置的信肩、O圖2的控制系統(tǒng)包括可編程邏輯控制器PLC，第一變頻器FCl，和第二變頻器FC2。第一變頻器FCl包括第一限制塊21和第一速度控制器31。第二變頻器FC2包括第二限制塊22和第二速度控制器32?？删幊踢壿嬁刂破鱌LC適于接收互連的第一 11和第二起重吊車12的初步速度參考值nMf以及關(guān)于第一起重吊車11的載荷mu和第二起重吊車12的載荷的信息?？删幊踢壿嬁刂破鱌LC可適于接收例如來(lái)自用戶界面裝置的初步速度參考值nMf，例如設(shè)置為通過(guò)操作者移動(dòng)的控制桿。例如可從相應(yīng)的載荷傳感器接收到關(guān)于第一起重吊車11的載荷mu和第二起重吊車12的載荷1 的信息?？删幊踢壿嬁刂破鱌LC同樣適于存儲(chǔ)關(guān)于第一起重吊車的額定速度vA _，第二起重吊車的額定速度vB—_，第一起重吊車的固定負(fù)載mTA,第二起重吊車的固定負(fù)載mTB,第一起重吊車的電動(dòng)機(jī)的額定扭矩Ta m，第二起重吊車的電動(dòng)機(jī)的額定扭矩TB—_，第一起重吊車電動(dòng)機(jī)的額定滑動(dòng)相對(duì)值Sa m，第二起重吊車電動(dòng)機(jī)的額定滑動(dòng)相對(duì)值Sb mi的信息，該信息包括起重吊車裝置特定的固定值。

可編程邏輯控制器PLC適于通過(guò)使用如下等式基于第一起重吊車的額定速度vA_，第二起重吊車的額定速度vB—_和初步速度參考值nMf定義第一起重吊車的初步速度參考值 IlrA，
min(v4 llom,vB JnrefA =--:--nref
VA _
—9其中“minO ”為返回最小初始值的函數(shù)。相應(yīng)地，可編程邏輯控制器PLC適于通過(guò)使用如下等式定義第二起重吊車的初步速度參考值nMfB，
min(v4 腦 ,vB _)nrefB 二------nref
V
B nom
o除了初步速度參考值nMfA和nMfB，可編程邏輯控制器PLC適于定義第一起重吊車的載荷彎曲系數(shù)KA。第二起重吊車的載荷彎曲系數(shù)&可自由選擇為例如O. 02，即2%。第二起重吊車的載荷彎曲系數(shù)Kb可以是存儲(chǔ)在可編程邏輯控制器中的固定值，或其可以是變量，其值可以由用戶改變。第一起重吊車的載荷彎曲系數(shù)Ka定義為Ka = krb · Kb,
其中krt為從下式獲得的起重吊車系數(shù)
權(quán)利要求
1.一種起重吊車裝置，包括第一起重吊車(11)，所述第一起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，第二起重吊車(12)，所述第二起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，和控制系統(tǒng)，所述第一起重吊車(11)以將所述第一起重吊車(11)和所述第二起重吊車(12)設(shè)置為以相同的速度移動(dòng)這樣的方式連接到所述第二起重吊車(12)，所述第一起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備和所述第二起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備兩者均包括電動(dòng)機(jī)，所述控制系統(tǒng)適于接收用于互連的第一起重吊車(11)和第二起重吊車(12)的初步速度參考值(nMf)并通過(guò)使用包括所述初步速度參考值(nMf)的初始數(shù)據(jù)來(lái)形成所述第一起重吊車(11)的最終速度參考值(nMf A fin)，其特征在于所述控制系統(tǒng)適于在形成所述第一起重吊車的所述最終速度參考值(nMf—A—fin)中使用通過(guò)下式計(jì)算的起重吊車系數(shù)krt，
2.如權(quán)利要求1所述的起重吊車裝置，其特征在于所述控制系統(tǒng)包括可編程邏輯控制器(PLC)和第一限制塊(21 )，通過(guò)使用以下等式，所述可編程邏輯控制器(PLC)適于形成所述第一起重吊車的初步速度參考值nMfA，
3.如權(quán)利要求2所述的起重吊車裝置，其特征在于所述可編程邏輯控制器(PLC)也適于通過(guò)使用以下等式形成所述第二起重吊車的初步速度參考值nMfB，
4.如權(quán)利要求3所述的起重吊車裝置，其特征在于所述第一限制塊的加速度值& _基本上等于所述第二限制塊的加速度值aMmpB。
5.如權(quán)利要求2到4中任一項(xiàng)所述的起重吊車裝置，其特征在于所述控制系統(tǒng)適于通過(guò)使用如下等式形成所述第一起重吊車(11)的最終速度參考值nMf A fin， ^ref A fin ^rampA ^rbTa，其中 nrampA=所述第一起重吊車的限制速度參考值， krb=起重吊車系數(shù)， Kb=所述第二起重吊車的載荷彎曲系數(shù)， Ta=所述第一起重吊車電動(dòng)機(jī)扭矩的實(shí)際值。
6.如權(quán)利要求2到4中任一項(xiàng)所述的起重吊車裝置，其特征在于所述控制系統(tǒng)適于通過(guò)使用如下等式形成所述第一起重吊車(11)的最終速度參考值nMf A fin， ^ref A fin ^rampA ^rbTa，其中 nrampA=所述第一起重吊車的限制速度參考值， krb=起重吊車系數(shù)， sB=作為相對(duì)值的所述第二起重吊車短路電機(jī)的額定滑動(dòng)， Ta=所述第一起重吊車電動(dòng)機(jī)扭矩的實(shí)際值。
7.如任意前述權(quán)利要求所述的起重吊車裝置，其特征在于所述起重吊車裝置同樣包括位置測(cè)量傳感器(114)，其連接到所述第一起重吊車(11)的至少一個(gè)車輪并適于將關(guān)于互連的起重吊車的位置的數(shù)據(jù)傳送到所述控制系統(tǒng)。
8.如任意前述權(quán)利要求所述的起重吊車裝置，其特征在于所述第一起重吊車(11)的起重能力充分高于所述第二起重吊車(12)的起重能力。
全文摘要
一種起重吊車裝置，包括第一起重吊車(11)，第一起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，第二起重吊車(12)，第二起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，和控制系統(tǒng)，第一起重吊車(11)連接到第二起重吊車(12)，第一起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備和第二起重吊車的驅(qū)動(dòng)設(shè)備兩者均包括電動(dòng)機(jī)，控制系統(tǒng)適于接收用于互連的第一起重吊車(11)和第二起重吊車(12)的初步速度參考值(nref)，并通過(guò)使用包括初步速度參考值(nref)的初始數(shù)據(jù)形成第一起重吊車(11)的最終速度參考值(nref_A_fin)。在形成最終速度參考值(nref_A_fin)中，控制系統(tǒng)適于使用通過(guò)下式計(jì)算的起重吊車系數(shù)Krb，其中TA_nom=第一起重吊車的電動(dòng)機(jī)的額定扭矩，TB_nom=第二起重吊車的電動(dòng)機(jī)的額定扭矩，vA_nom=第一起重吊車的額定速度，vB_nom=第二起重吊車的額定速度，mTA=第一起重吊車的固定負(fù)載，mTB=第二起重吊車的固定負(fù)載，mLA=第一起重吊車的載荷，mLB=第二起重吊車的載荷。
文檔編號(hào)B66C13/30GK103068715SQ201180038521
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2011年7月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月5日
發(fā)明者M·波瑪 申請(qǐng)人:科恩起重機(jī)有限公司