一種在虛擬視點(diǎn)合成中選取和填補(bǔ)合理映射點(diǎn)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種在虛擬視點(diǎn)合成中選取和填補(bǔ)合理映射點(diǎn)方法，包括重合判別與處理步驟、壞點(diǎn)差別與處理步驟和裂紋空洞填補(bǔ)步驟。與現(xiàn)有的視點(diǎn)合成原有技術(shù)相比，本發(fā)明在選取映射位置重復(fù)的像素點(diǎn)時(shí)，排除了噪聲的干擾，能夠有效的區(qū)分背景點(diǎn)與前景點(diǎn)，明顯提高了映射后的像素點(diǎn)的準(zhǔn)確性；對(duì)映射點(diǎn)是否是壞點(diǎn)做了有效的判斷，提高了映射的準(zhǔn)確性；在填補(bǔ)映射產(chǎn)生的裂紋空洞時(shí)，引入相關(guān)性很高的像素點(diǎn)信息，并結(jié)合前景背景的相關(guān)性，提高了用于填補(bǔ)裂紋空洞的信息的準(zhǔn)確性。本發(fā)明克服了現(xiàn)有3D合成技術(shù)中映射處理方法的缺陷，提供一種可靠地選取映射像素點(diǎn)和填補(bǔ)裂紋空洞方法，從而使映射后的圖像像素點(diǎn)準(zhǔn)確，使得到的虛擬視點(diǎn)質(zhì)量進(jìn)一步提高。
【專利說(shuō)明】
-種在虛擬視點(diǎn)合成中選取和填補(bǔ)合理映射點(diǎn)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)3D視頻合成領(lǐng)域，更具體地，設(shè)及虛擬視點(diǎn)3維映射時(shí)，關(guān)于如何 處理重合映射點(diǎn)、處理單獨(dú)映射點(diǎn)和填補(bǔ)映射點(diǎn)裂紋空桐的方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科學(xué)技術(shù)和信息技術(shù)W及網(wǎng)絡(luò)多媒體技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對(duì)視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)質(zhì) 量的要求越來(lái)越高，迫切需要獲得越來(lái)越多的圖像和視頻多媒體信息，高清視頻和超高清 視頻開(kāi)始逐漸被普遍關(guān)注。同時(shí)人們對(duì)于世界的認(rèn)知也在不斷改變，傳統(tǒng)的二維視覺(jué)早已 不能滿足人們對(duì)于Ξ維物體的要求。3D技術(shù)在很多方面都有廣闊的應(yīng)用前景，包括醫(yī)學(xué)、工 業(yè)、軍事等方面都有很大需求。虛擬視點(diǎn)合成技術(shù)作為3D顯示中的關(guān)鍵技術(shù)，成為了視頻領(lǐng) 域的研究熱點(diǎn)之一。
[0003] 現(xiàn)有的虛擬視點(diǎn)合成技術(shù)中方法采用的是DIBR技術(shù)，在DIBR技術(shù)中的映射部分， 采用的是3維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方式。如圖1，通過(guò)像素坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系運(yùn)兩個(gè)坐標(biāo)系，將世界 坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系建立矩陣轉(zhuǎn)換關(guān)系，如式(1)所示。
[0004]
[0005] 其中，[u，v，l]T表示像素坐標(biāo)系坐標(biāo)，[Χ，Υ，Ζ，1]τ表示世界坐標(biāo)系坐標(biāo)，[x，y]T為 圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo);U0、V0表示的是圖像坐標(biāo)系的原點(diǎn)在像素坐標(biāo)系中的位置，f表示相機(jī) 的焦距，R表示相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣，t表示相機(jī)的平移矩陣，Z。表示空間深度。
[0006] 式（1)完成的是從世界坐標(biāo)系向像素坐標(biāo)系的映射，也就是從世界坐標(biāo)系向虛擬 視點(diǎn)的映射，從原視點(diǎn)向世界坐標(biāo)系映射時(shí)，使用的是式（1)的逆變換。由式（1)可W得出相 應(yīng)的不同坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換的矩陣關(guān)系，運(yùn)樣也就可W通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，從原視點(diǎn)向虛擬視點(diǎn) 完成3維映射轉(zhuǎn)換。
[0007] 在現(xiàn)有的虛擬視點(diǎn)合成技術(shù)中，第一，對(duì)于映射點(diǎn)發(fā)生重合現(xiàn)象的處理僅考慮了 空間深度的大小，直接比較深度值，保留深度值大的點(diǎn)，而將深度值小的點(diǎn)拋棄，沒(méi)有考慮 到深度圖有可能會(huì)存在誤差。因?yàn)樯疃葓D存在誤差，使原本深度值應(yīng)該相同的不同像素點(diǎn) 的深度值變得不一樣，運(yùn)樣如果運(yùn)兩個(gè)點(diǎn)在映射后是重合點(diǎn)，在處理時(shí)僅僅考慮深度值，就 會(huì)在選取點(diǎn)上產(chǎn)生誤差，造成最后結(jié)果的不準(zhǔn)確。
[000引第二，原視點(diǎn)的像素點(diǎn)映射后在虛擬視點(diǎn)中的映射位置如果沒(méi)有像素點(diǎn)，但運(yùn)個(gè) 映射后的像素點(diǎn)映射位置兩邊已經(jīng)有了映射后的像素點(diǎn)，現(xiàn)有方法是直接將運(yùn)一映射點(diǎn)投 影過(guò)來(lái)，并沒(méi)有判斷運(yùn)一點(diǎn)是否是壞點(diǎn)。如果映射點(diǎn)是壞點(diǎn)，那么此時(shí)將會(huì)產(chǎn)生映射錯(cuò)誤。
[0009]第Ξ，在前后兩次映射點(diǎn)完成映射時(shí)，如果兩次映射的水平坐標(biāo)位置差小于當(dāng)前 虛擬視點(diǎn)合成時(shí)設(shè)置的裂紋寬度，那么兩點(diǎn)之間存在的裂紋空桐即可用前后兩點(diǎn)的值進(jìn)行 填補(bǔ)?，F(xiàn)有做法是，只采用上一次像素點(diǎn)的值填補(bǔ)當(dāng)前裂紋空桐點(diǎn)的值。運(yùn)樣會(huì)忽略掉運(yùn)一 次映射點(diǎn)的信息，造成信息的缺失，對(duì)最后結(jié)果產(chǎn)生較大的誤差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有3D合成技術(shù)中映射處理方法的缺陷，提供 一種可靠地選取映射像素點(diǎn)和填補(bǔ)裂紋空桐方法，從而使映射后的圖像像素點(diǎn)準(zhǔn)確，使得 到的虛擬視點(diǎn)質(zhì)量進(jìn)一步提高。
[0011] 本發(fā)明提出的一種在虛擬視點(diǎn)合成中選取和填補(bǔ)合理映射點(diǎn)方法，包括如下步 驟：
[0012] (1)將像素點(diǎn)從原視點(diǎn)坐標(biāo)系向虛擬視點(diǎn)坐標(biāo)系完成3維映射，求出原視點(diǎn)圖像中 像素點(diǎn)在虛擬視點(diǎn)坐標(biāo)系中的映射位置；
[0013] (2)判別該映射位置是否已經(jīng)存在像素點(diǎn)，是則按下述改進(jìn)z-buffer算法處理，否 則轉(zhuǎn)步驟(3);
[0014] (2-1)判別映射來(lái)的像素點(diǎn)與原已存在的像素點(diǎn)深度值之差的絕對(duì)值是否小于預(yù) 設(shè)的噪聲闊值N，是則認(rèn)為兩點(diǎn)共面，屬于重合，轉(zhuǎn)步驟(2-2);否則，認(rèn)為運(yùn)兩個(gè)點(diǎn)是不同平 面上的點(diǎn)，根據(jù)前景會(huì)遮擋背景的原理，保留深度值大的像素信息，即保留前景的像素信 息，轉(zhuǎn)步驟(5);
[0015] (2-2)分別求取兩個(gè)點(diǎn)與周圍相鄰像素點(diǎn)的彩色值之差的和，選取與四周相鄰像 素點(diǎn)平均彩色值差值較小的點(diǎn)為當(dāng)前映射位置的像素點(diǎn)，轉(zhuǎn)步驟(5);
[0016] (3)映射位置無(wú)像素點(diǎn)處理步驟如下：
[0017] (3-1)對(duì)左右兩邊像素點(diǎn)求取平均值，如式(2)所示。
[001 引 Davg=(Dl+Dr)/2 (2)
[0019]其中Davg表示左右兩邊象素點(diǎn)的深度值均值;Dl、Dr分別為左右兩邊象素點(diǎn)的深度 值；
[0020] (3-2)如果當(dāng)前映射點(diǎn)的深度值D與左右像素點(diǎn)深度的平均值DAvg之差的絕對(duì)值大 于闊值M，且左右像素點(diǎn)深度之差小于闊值M，那么判斷當(dāng)前點(diǎn)為壞點(diǎn)，此時(shí)用左右兩個(gè)像素 點(diǎn)的均值信息來(lái)填補(bǔ)當(dāng)前映射位置缺失的像素信息，轉(zhuǎn)步驟(4);否則轉(zhuǎn)(3-3)
[0021] (3-3)如果當(dāng)前映射的像素點(diǎn)的深度值D與左右像素點(diǎn)深度的平均值DAvg之差的絕 對(duì)值小于闊值M，或者左右像素點(diǎn)的深度之差大于闊值M，當(dāng)前映射的像素點(diǎn)判別為好點(diǎn)，此 時(shí)用從原視點(diǎn)圖像中映射過(guò)來(lái)的像素點(diǎn)的像素信息填補(bǔ)當(dāng)前映射位置缺失的像素信息;轉(zhuǎn) 步驟(4);
[0022] (4)裂紋空桐填補(bǔ)，包括如下子步驟：
[002；3] (4-1 ；)在每次映射后，計(jì)算裂紋空桐點(diǎn)的數(shù)量Δ P = Pi-Pi-i，P康示當(dāng)前映射點(diǎn)的水 平方向的映射位置，Pi-i表示上一映射點(diǎn)的水平方向的映射位置；
[0024] 判別裂紋空桐點(diǎn)的數(shù)量ΔΡ是否小于或等于裂紋闊值W，是則轉(zhuǎn)(4-2)進(jìn)行裂紋空 桐填補(bǔ);否則不進(jìn)行裂紋空桐填補(bǔ)，轉(zhuǎn)步驟(5);
[0025] (4-2)對(duì)前后兩次映射的像素點(diǎn)的深度求差，判別差的絕對(duì)值是否小于闊值M;是 則認(rèn)為運(yùn)兩個(gè)點(diǎn)是同一平面，用運(yùn)兩點(diǎn)的均值信息填補(bǔ)裂紋空桐信息；否則用運(yùn)兩個(gè)點(diǎn)中 位于背景的像素點(diǎn)的像素信息填補(bǔ)當(dāng)前裂紋空桐；
[0026] (5)本次選取和填補(bǔ)映射點(diǎn)結(jié)束。
[0027] 優(yōu)先地，步驟(2)所述噪聲闊值N= (Dmax-Dmin)*0.02，Dmax表示空間深度值組成的深 度圖中最大的深度值，DMin表示空間深度值組成的深度圖中最小的深度值;步驟(3)中所述 闊值Μ = (Davg-DMin) *0.05;所述步驟(4)裂紋闊值W取值為2。N取值過(guò)大，會(huì)擴(kuò)大噪聲的取值 范圍，將正確的深度差納入到噪聲中，引入較大誤差;N取值過(guò)小，會(huì)縮小噪聲的取值范圍， 將一部分噪聲當(dāng)成正確的深度差，降低運(yùn)一算法的效果。Μ取值過(guò)大，會(huì)增加噪聲的冗余，降 低壞點(diǎn)率的產(chǎn)生，將壞點(diǎn)W正確的像素點(diǎn)的方式處理;Μ取值過(guò)小，會(huì)降低噪聲的冗余，增加 壞點(diǎn)的產(chǎn)生率，將正確的像素點(diǎn)W壞點(diǎn)的方式處理。W取值過(guò)大，會(huì)將大區(qū)域的空桐當(dāng)作裂 紋空桐處理，降低填補(bǔ)空桐的準(zhǔn)確性;W取值過(guò)小，會(huì)將小區(qū)域的裂紋空桐當(dāng)作大區(qū)域空桐 處理，增加空桐填補(bǔ)的工作量。
[0028] 本發(fā)明中，所述像素信息包含深度和彩色信息。所述裂紋空桐指的是彩色值和深 度值都是0。
[0029] 本發(fā)明中圖像采用YUV格式，YUV格式的彩色圖片被分成Ξ個(gè)通道:Y、U、V，其中Υ通 道代表亮度值，U、V通道代表色度值。
[0030] 總體而言，通過(guò)本發(fā)明所構(gòu)思的W上技術(shù)方案與現(xiàn)有的視點(diǎn)合成原有技術(shù)相比， 具備W下的優(yōu)勢(shì)：
[0031] a.在選取映射位置重復(fù)的像素點(diǎn)時(shí)，能夠有效的區(qū)分背景點(diǎn)與前景點(diǎn)，對(duì)位于相 同平面的像素點(diǎn)能夠有合理的處理方式，對(duì)不同平面的像素點(diǎn)也能夠有效地選取合理的像 素點(diǎn)，運(yùn)樣明顯提高了映射后的像素點(diǎn)的準(zhǔn)確性；
[0032] b.在映射時(shí)，對(duì)映射點(diǎn)是否是壞點(diǎn)做了有效的判斷，運(yùn)樣，在選取點(diǎn)時(shí)能夠根據(jù)不 同映射位置選取合理的像素點(diǎn)，提高了映射的準(zhǔn)確性；
[0033] C.在填補(bǔ)映射產(chǎn)生的裂紋空桐時(shí)，引入相關(guān)性很高的像素點(diǎn)信息，并合理運(yùn)用運(yùn) 些信息，同時(shí)結(jié)合前景背景的相關(guān)性，提高了用于填補(bǔ)裂紋空桐的信息的準(zhǔn)確性。
[0034] 綜上所述，可W看出新方法能夠有效的改善原有方法的不足，是最終的合成結(jié)果 得到明顯的改善。
【附圖說(shuō)明】
[0035] 圖1是虛擬視點(diǎn)合成時(shí)Ξ維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換中四種坐標(biāo)系關(guān)系；
[0036] 圖2是本方法的算法流程；
[0037] 圖3是不同像素點(diǎn)映射后重合的現(xiàn)象分析；
[0038] 圖4是映射點(diǎn)的映射位置沒(méi)有像素點(diǎn)，但兩邊有像素點(diǎn)的現(xiàn)象分析；
[0039] 圖5是每次映射后填補(bǔ)裂紋空桐的現(xiàn)象分析。
【具體實(shí)施方式】
[0040] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，W下結(jié)合附圖及實(shí)施案例， 對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明講解。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施案例僅僅用W解釋 本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所設(shè)及到的技術(shù) 特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可W相互結(jié)合。
[0041] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)闡述：
[0042] 如圖2所示提供了對(duì)于映射點(diǎn)發(fā)生重合現(xiàn)象的處理方法。左邊是原視點(diǎn)中的某個(gè) 像素點(diǎn)A(x，y)(深度值為D邱A，彩色信息為ColA)，該點(diǎn)經(jīng)過(guò)Ξ維映射后，投影到虛擬視點(diǎn)中 (i，j)位置。因?yàn)?i，j)位置已經(jīng)存在之前像素點(diǎn)映射的像素點(diǎn)W i，j)(深度值為DepV，彩色 信息為ColV)，所W發(fā)生映射重合現(xiàn)象。此時(shí)對(duì)重合點(diǎn)進(jìn)行選擇。
[0043] 選擇過(guò)程如下：
[0044] 第一步，求取4^，7)與八1，如的深度差70，其中70 = 0邱4-06口￥。
[0045] 第二步，利用式(3)判斷運(yùn)兩點(diǎn)是否處于同一平面。其中噪聲闊值N表示背景前景 的深度差。
[0046]
(3；
[0047] 第Ξ步，進(jìn)行重合點(diǎn)選擇。
[004引當(dāng)Mark等于-1時(shí)，表示像素點(diǎn)V(i，j)是前景點(diǎn)，像素點(diǎn)A(X，y)是背景點(diǎn)，此時(shí)選擇 像素點(diǎn)W i，j)作為當(dāng)前點(diǎn)，舍棄像素點(diǎn)A(X，y)。
[0049] 當(dāng)Mark等于1時(shí)，表示像素點(diǎn)A(X，y)是前景點(diǎn)，像素點(diǎn)V( i，j)是背景點(diǎn)，此時(shí)選擇 像素點(diǎn)A(X，y)作為當(dāng)前點(diǎn)，舍棄像素點(diǎn)W i，j)。
[0050] 當(dāng)Mark等于0時(shí)，表示像素點(diǎn)A(x，y)和像素點(diǎn)να，j)處于同一平面。此時(shí)利用式 (4)分別求出像素點(diǎn)A(x，y)V(i，j)與周圍像素點(diǎn)的彩色值的變化度VCa和70。如果▽〔&< ▽0,選擇像素點(diǎn)A(x，y)作為當(dāng)前點(diǎn)，舍棄像素點(diǎn)να，j);如果704)70,選擇像素點(diǎn)να， j)作為當(dāng)前點(diǎn)，舍棄像素點(diǎn)A(X，y)。
[0051 ]
(4)
[0052] 如圖3所示，提供了判斷映射點(diǎn)在虛擬視點(diǎn)中是否是壞點(diǎn)的方法。上方像素點(diǎn)A(x， y)是參考圖像中的像素點(diǎn)，經(jīng)過(guò)Ξ維坐標(biāo)變換后，映射到虛擬視點(diǎn)中（i，j)位置。此位置不 存在像素點(diǎn)，但是（i-lj)和(i+lj)兩個(gè)位置存在像素點(diǎn)V(i-l，j)和V(i+l，j)。此時(shí)利用V (i-1，j)和八i+1，j)判斷A( X，y)是否是壞點(diǎn)。判斷過(guò)程如下所示：
[0053] 第一步，求出左右相鄰位置的像素點(diǎn)深度平均值Davg，其中Davg = (Dv(i-1, j) + Dv(i+i,j))/2；
[0054] 第二步，利用式(5)求出前景背景深度差的闊值Μ;
[0化引 M=(DAvg-DMin)*0.05 (5)
[0056]第Ξ步，利用式(6)判斷當(dāng)前映射點(diǎn)是否是壞點(diǎn)；
[0化7]
[0058] 當(dāng)像素點(diǎn)V (i -1，j)和V (i+1，j)的深度差小于闊值Μ，并且像素點(diǎn)A (X，y)的深度值 與Davg的差大于闊值Μ時(shí)，判定像素點(diǎn)A(x，y)是壞點(diǎn)，此時(shí)將標(biāo)志位sign設(shè)置為1。
[0059] 當(dāng)像素點(diǎn)V(i-1，j)和V(i+1，j)的深度差大于闊值Μ，或者像素點(diǎn)A(X，y)的深度值 與Davg的差小于闊值Μ時(shí)，判定像素點(diǎn)A( X，y)是正確的像素點(diǎn)，此時(shí)將標(biāo)志位S ign設(shè)置為0。
[0060] 第四步，利用式(7)求出當(dāng)前映射位置的像素信息。
[0061]
[0062] 如圖4所示提供填補(bǔ)裂紋空桐的方法。原視點(diǎn)中兩個(gè)連續(xù)的像素點(diǎn)A(x-l，y)和A (x，y)經(jīng)過(guò)Ξ維坐標(biāo)變換后，分別映射到虛擬視點(diǎn)中的（i-lj)和(i+lj)兩個(gè)位置，中間位 置(i J)沒(méi)有像素點(diǎn)存在，此時(shí)對(duì)其進(jìn)行裂紋空桐填補(bǔ)。填補(bǔ)方法如下：
[0063] 第一步，通過(guò)式(8)求出前后兩次映射位置的差ΔΡ;
[0064] AP = Pi+i-Pi (8)
[0065] 第二步，判斷ΔΡ是否小于裂紋闊值寬度W;如果小于等于W，則進(jìn)行裂紋空桐填補(bǔ)， 如果大于W則不進(jìn)行該算法；
[0066] 第Ξ步，運(yùn)里ΔΡ等于1，小于W，利用式(9)判斷像素點(diǎn)A(x-l，y)和A(x，y)是否處于 相同平面。如果兩點(diǎn)深度差小于闊值M，則將mark設(shè)置為1，如果兩點(diǎn)深度差大于闊值M，則將 Mark設(shè)置為0。
[0067]
[0068] 第四步，如果像素點(diǎn)A(x-l，y)和A(x，y)處于相同平面，那么利用運(yùn)兩個(gè)像素點(diǎn)的 均值信息填補(bǔ)裂紋空桐;如果像素點(diǎn)A(x-l，y)和A(x，y)沒(méi)有處于相同平面，那么利用處于 背景點(diǎn)的像素點(diǎn)填補(bǔ)裂紋空桐。如式(10)所示。
[0069]
[0070] 本實(shí)施例中噪聲闊值N=(Dmax-Dmin)*0.02，Dmax表示空間深度值組成的深度圖中最 大的深度值，DMin表示空間深度值組成的深度圖中最小的深度值;裂紋闊值W取值為2。
[0071] 通過(guò)W上方法，能夠合理有效的區(qū)分背景點(diǎn)與前景點(diǎn)，并選取合適的像素點(diǎn)填補(bǔ) 當(dāng)前點(diǎn)的信息，從而提高Ξ維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的效率和準(zhǔn)確率，使最終合成的虛擬視點(diǎn)圖的質(zhì)量 相比原方法更好。
[0072] 本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，W上所述僅為本發(fā)明的特殊情況，并不W限制本發(fā) 明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明 的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種在虛擬視點(diǎn)合成中選取和填補(bǔ)合理映射點(diǎn)方法，其特征在于，包括如下步驟： (1) 將像素點(diǎn)從原視點(diǎn)坐標(biāo)系向虛擬視點(diǎn)坐標(biāo)系完成三維映射，求出原視點(diǎn)圖像中像 素點(diǎn)在虛擬視點(diǎn)坐標(biāo)系中的映射位置； (2) 判別該映射位置是否已經(jīng)存在像素點(diǎn)，是則存在映射重合，按下述改進(jìn)Z-buffer算 法處理;否則轉(zhuǎn)步驟(3); (2-1)判別映射來(lái)的像素點(diǎn)與原已存在的像素點(diǎn)深度值之差的絕對(duì)值是否小于預(yù)設(shè)的 噪聲閾值N，是則認(rèn)為兩點(diǎn)共面，屬于重合，轉(zhuǎn)步驟(2-2);否則，認(rèn)為這兩個(gè)點(diǎn)是不同平面上 的點(diǎn)，根據(jù)前景會(huì)遮擋背景的原理，保留深度值大的像素信息，即用位于前景的像素信息作 為映射點(diǎn)像素信息，轉(zhuǎn)步驟(5); (2-2)分別求取映射來(lái)的像素點(diǎn)與原已存在的像素點(diǎn)與周圍相鄰像素點(diǎn)的彩色值之差 的和，選取與四周相鄰像素點(diǎn)平均彩色值差值較小的點(diǎn)為當(dāng)前映射位置的像素點(diǎn)，轉(zhuǎn)步驟 (5)； (3) 無(wú)映射重合處理步驟如下： (3-1)對(duì)左右兩邊像素點(diǎn)求取平均值，Davg= (Di+Dr)/2，其中Davg表示左右兩邊象素點(diǎn)的 深度值均值;Di、Dr分別為左右兩邊象素點(diǎn)的深度值； (3-2)如果當(dāng)前映射點(diǎn)的深度值D與Davg之差的絕對(duì)值大于閾值Μ，且左右像素點(diǎn)深度之 差小于閾值Μ，那么判定當(dāng)前點(diǎn)為壞點(diǎn)，此時(shí)用本次映射的左右兩個(gè)像素點(diǎn)的均值信息來(lái)填 補(bǔ)當(dāng)前映射位置缺失的像素信息，轉(zhuǎn)步驟(4);否則轉(zhuǎn)(3-3); (3-3)如果當(dāng)前映射的像素點(diǎn)的深度值D與左右像素點(diǎn)深度的平均值Davg之差的絕對(duì)值 小于閾值M，或者左右像素點(diǎn)的深度之差大于閾值M，當(dāng)前映射的像素點(diǎn)判別為好點(diǎn)，此時(shí)用 從原視點(diǎn)圖像中映射過(guò)來(lái)的像素點(diǎn)的像素信息填補(bǔ)當(dāng)前映射位置缺失的像素信息;轉(zhuǎn)步驟 (4)； (4) 裂紋空洞填補(bǔ)，包括如下子步驟： (4-1)在每次映射后，計(jì)算裂紋空洞點(diǎn)的數(shù)量APzPi-Pi+Pi表示當(dāng)前映射點(diǎn)的水平方 向的映射位置，Pi-i表示上一次映射點(diǎn)的水平方向的映射位置； 判別裂紋空洞點(diǎn)的數(shù)量A P是否小于或等于裂紋閾值W，是則轉(zhuǎn)(4-2)進(jìn)行裂紋空洞填 補(bǔ);否則不進(jìn)行裂紋空洞填補(bǔ)，轉(zhuǎn)步驟(5); (4-2)對(duì)前后兩次映射的像素點(diǎn)的空間深度求差，判別差的絕對(duì)值是否小于閾值M;是 則認(rèn)為這兩個(gè)點(diǎn)是同一平面，用這兩點(diǎn)像素信息的均值補(bǔ)裂紋空洞；否則用這兩個(gè)點(diǎn)中位 于背景的像素點(diǎn)的像素信息填補(bǔ)當(dāng)前裂紋空洞； (5) 本次選取和填補(bǔ)映射點(diǎn)結(jié)束。2. 如權(quán)利要求1所述映射點(diǎn)方法，其特征在于，所述像素信息包含深度和彩色信息。3. 如權(quán)利要求1所述映射點(diǎn)方法，其特征在于，步驟(2)所述噪聲閾值N= (Dmax-Dmin) * 0.02，Dmax表示空間深度值組成的深度圖中最大的深度值，DMin表示空間深度值組成的深度 圖中最小的深度值。4. 如權(quán)利要求1所述映射點(diǎn)方法，其特征在于，步驟（3)中所述閾值M = (Davg-DMin) * 0.05〇5. 如權(quán)利要求1所述映射點(diǎn)方法，其特征在于，所述步驟(4)裂紋閾值W取值為2。
【文檔編號(hào)】H04N13/00GK106060512SQ201610486806
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月28日
【發(fā)明人】喻莉, 王偉健
【申請(qǐng)人】華中科技大學(xué)