專利名稱:使用Flexray全局時間的應用s/w執(zhí)行的跨網(wǎng)絡(luò)同步的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明總地涉及用于在車輛通信總線上實施應用程序軟件的跨網(wǎng)絡(luò)同步的系統(tǒng)和方法,更特別地,涉及用于提供電子控制單元從基于域的時間分割到時間同步分割的跨網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)和遷移的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù):
現(xiàn)代汽車具有配置成控制不同車輛子系統(tǒng)(例如發(fā)動機、變速器、氣囊、防抱死制動、巡航控制、電動轉(zhuǎn)向、音響系統(tǒng)、車窗、車門和車鏡調(diào)節(jié))的許多電子控制單元(ECU)。這些子系統(tǒng)的一部分是獨立的,而其它在車輛正常操作期間需要彼此交換數(shù)據(jù)。例如,發(fā)動機需要告訴變速器發(fā)動機速度是多少,變速器需要告訴其它模塊何時發(fā)生換檔。這需要快速可靠的數(shù)據(jù)交換,導致車輛總線的發(fā)展,該車輛總線是一種使用標準協(xié)議互連車內(nèi)組件的 專用內(nèi)部通信網(wǎng)絡(luò)。第一種廣泛建立的車輛總線協(xié)議之一是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN或CAN總線),其為設(shè)計成允許車輛內(nèi)的微控制器和裝置彼此通信的一種多控制廣播串行總線標準。CAN總線上的每個節(jié)點(即,ECU)都能夠收發(fā)信息,但是并不同時。信息主要包括表示信息優(yōu)先級的ID,并連續(xù)地發(fā)送到總線上。這種機構(gòu)稱為基于優(yōu)先級的總線仲裁。具有較小數(shù)值ID值的信息具有較高的優(yōu)先級,且先被發(fā)送。由于速度限制,通過CAN網(wǎng)絡(luò)連接的裝置通常為傳感器、致動器和其它控制裝置。這些裝置并不直接連接到總線,而是通過主處理器和/或CAN控制器。盡管非??煽亢蛷娊?,但是CAN總線是事件觸發(fā)式協(xié)議,不能良好地適用于需要同步和更高速度性能的應用。解決許多這些缺點是更新的FlexRay標準,其是一種時間觸發(fā)協(xié)議,為以可預測時幀(精確至微秒)到達的確定性數(shù)據(jù)提供了選擇,并準備類似于CAN的動態(tài)事件驅(qū)動數(shù)據(jù),以解決各種各樣的幀。FlexRay通過為靜態(tài)和動態(tài)數(shù)據(jù)提供預定空間的預定通信循環(huán)實現(xiàn)這種核心靜態(tài)幀與動態(tài)幀的混合。當CAN節(jié)點僅需要知道要通信的正確波特率時,F(xiàn)lexRay網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點必須知道如何配置網(wǎng)絡(luò)的所有部分,以便通信。如同所有多點總線一樣,每次只有一個節(jié)點可向總線電寫數(shù)據(jù)。如果兩個節(jié)點試圖同時寫,那么總線上發(fā)生競爭,數(shù)據(jù)變得惡化。存在許多用來防止總線上競爭的方案。如上所述,CAN利用一種仲裁方案,如果看到在總線上發(fā)送的信息具有更高的優(yōu)先級,那么節(jié)點會讓步于其它節(jié)點。盡管這種技術(shù)靈活且易于擴展,但是該技術(shù)不允許很高的數(shù)據(jù)率,無法保證數(shù)據(jù)的及時輸送。另一方面,F(xiàn)lexRay通過時分多址(TDMA)方案管理多個節(jié)點。每個FlexRay節(jié)點被同步成相同的時鐘,并且每個節(jié)點都等到輪到它時在總線上寫。因為在TDMA方案中時間是一致的,所以RlexRay能夠保證到網(wǎng)絡(luò)上節(jié)點的數(shù)據(jù)傳輸?shù)拇_定和一致。這為信賴于節(jié)點之間最新數(shù)據(jù)的系統(tǒng)提供了許多優(yōu)點。通信總線上的所有裝置通常包括具有計數(shù)器和振蕩器的內(nèi)部本地時鐘。振蕩器周期性地產(chǎn)生使計數(shù)器增加的事件,稱為微拍(microtick)。計數(shù)器可通過調(diào)節(jié)值來修改,以增大或減小本地時鐘的速度。在時間觸發(fā)系統(tǒng)中,例如FlexRay,從建立在所有網(wǎng)絡(luò)節(jié)點之間的同步的全局時間概念得到動作(例如,信息、指令信號)。時間概念的特征在于使用微拍和宏拍,其中微拍對應于本地振蕩器節(jié)拍,宏拍表示用來觸發(fā)動作的全局時間概念。每個節(jié)點都通過選擇多個微拍來產(chǎn)生宏拍,并通過根據(jù)由時鐘同步算法同期性地傳送的時鐘狀態(tài)修正項動態(tài)地增加或減小每宏拍的微拍數(shù)量來同步其宏拍。網(wǎng)絡(luò)上的所有節(jié)點都將它們的本地時鐘調(diào)節(jié)在全局時間中的相同點。內(nèi)部同步全局時間以宏拍為單位進行,其計數(shù)器表示節(jié)點視角的全局時間。FlexRay提供適合用于先進控制應用的確定性、容錯、高速總線系統(tǒng)。另一方面,CAN總線提供了適于大多數(shù)其它車輛控制系統(tǒng)的可靠的、強健且低成本的選擇。由于現(xiàn)有車輛中與CAN總線相關(guān)的廣泛實施和顯著遺留成本,F(xiàn)lexRay網(wǎng)絡(luò)不可能很快取代CAN系統(tǒng)。為了最優(yōu)化成本和降低過渡的困難,今后生產(chǎn)的汽車可能包含用于高端應用的FlexRay和用于主流動力系通信的CAN,使得FlexRay與CAN共存于車輛總線上。下述系統(tǒng)和方法被努力開發(fā)成優(yōu)化多種車輛總線協(xié)議的共存,特別地,實現(xiàn)ECU從基于域的分割到時間同步分割的跨網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)和遷移
發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的教導,公開了一種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的系統(tǒng)和方法。所述方法包括從第一網(wǎng)絡(luò)周期性地取樣時間概念、從所述第一網(wǎng)絡(luò)向第二網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點發(fā)送包括所述時間概念的信息、并基于所述信息中的時間概念更新所述第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點上的本地時鐘。本發(fā)明提供下列技術(shù)方案。技術(shù)方案I :一種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的方法,所述方法包括 從第一網(wǎng)絡(luò)周期性地取樣時間概念,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路
都具有至少一個節(jié)點;
從所述第一網(wǎng)絡(luò)向第二網(wǎng)絡(luò)發(fā)送包括所述時間概念的信息,其中所述第二網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路都具有至少一個節(jié)點;以及
基于所述信息中的時間概念更新所述第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點上的至少一個節(jié)點上的本地時鐘。技術(shù)方案2 :如技術(shù)方案I的方法,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)為FlexRay網(wǎng)絡(luò),所述第二網(wǎng)絡(luò)為CAN網(wǎng)絡(luò),其中所述FlexRay網(wǎng)絡(luò)的每個節(jié)點都具有FlexRay時間概念。技術(shù)方案3 :如技術(shù)方案I的方法,其中所述信息為全系統(tǒng)同步的時間信息。技術(shù)方案4 :如技術(shù)方案I的方法,其中所述信息配置成使所述第二網(wǎng)絡(luò)上的不同鏈路的節(jié)點同步。技術(shù)方案5 :如技術(shù)方案I的方法,其中所述第一和第二網(wǎng)絡(luò)每個都包括多個節(jié)點,每個節(jié)點包括電子控制單元。技術(shù)方案6 :如技術(shù)方案I的方法,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)為FlexRay網(wǎng)絡(luò)且包括至少一個網(wǎng)關(guān)電子控制單元,該網(wǎng)關(guān)電子控制單元具有配置成產(chǎn)生全系統(tǒng)同步的時間信息的至少一個微處理器。技術(shù)方案7 :如技術(shù)方案6的方法,其中所述第二網(wǎng)絡(luò)為CAN網(wǎng)絡(luò)。技術(shù)方案8 :如技術(shù)方案I的方法,還包括根據(jù)所述時間概念協(xié)調(diào)所述第二網(wǎng)絡(luò)上的動作。
技術(shù)方案9 :如技術(shù)方案I的方法,其中所述時間概念包括補償與發(fā)送所述信息至所述第二網(wǎng)絡(luò)有關(guān)的延遲的時間偏移。技術(shù)方案10 :如技術(shù)方案9的方法,其中所述延遲為基于從所述第二網(wǎng)絡(luò)接收的接收確認信息計算的平均延遲。技術(shù)方案11 :如技術(shù)方案10的方法,還包括在接收到所述確認信息時更新所述平均延遲計算。技術(shù)方案12 :—種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的系統(tǒng),所述系統(tǒng)包括非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì),該介質(zhì)具有存儲在其上的可執(zhí)行程序,其中所述程序指示控制器進行以下動作
從第一網(wǎng)絡(luò)周期性地取樣時間概念,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路都具有至少一個節(jié)點; 從所述第一網(wǎng)絡(luò)向第二網(wǎng)絡(luò)發(fā)送包括所述時間概念的信息,其中所述第二網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路都具有至少一個節(jié)點;以及
基于所述信息中的時間概念更新所述第二網(wǎng)絡(luò)上的至少一個節(jié)點上的本地時鐘。技術(shù)方案13 :如技術(shù)方案12的系統(tǒng),其中所述第一網(wǎng)絡(luò)為具有FlexRay時間概念的FlexRay網(wǎng)絡(luò),所述第二網(wǎng)絡(luò)為CAN網(wǎng)絡(luò)。技術(shù)方案14 :如技術(shù)方案12的系統(tǒng),其中所述信息為全系統(tǒng)同步時間信息,包括FlexRay時間概念加上時間偏移,以補償與發(fā)送所述信息至所述第二網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的延遲。技術(shù)方案15 :如技術(shù)方案13的系統(tǒng),其中所述FlexRay網(wǎng)絡(luò)包括第一網(wǎng)關(guān)電子控制單元和第二網(wǎng)關(guān)電子控制單元,其中所述第一網(wǎng)關(guān)電子控制單元將所述FlexRay網(wǎng)絡(luò)連接至第一 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路,所述第二網(wǎng)關(guān)電子控制單元將所述FlexRay網(wǎng)絡(luò)連接至第二 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路,使得連接至所述第一 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路的裝置和連接至所述第二 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路的裝置通過至所述FlexRay網(wǎng)絡(luò)的連接同步至所述FlexRay時間概念。技術(shù)方案16 :如技術(shù)方案13的系統(tǒng),其中所述Can網(wǎng)絡(luò)上的至少一個鏈路級聯(lián),使得具有主CAN總線和副CAN總線,其中在所述主CAN總線上發(fā)送的信息用于將時間概念同步至所述副CAN總線上的節(jié)點。技術(shù)方案17 :如技術(shù)方案12的系統(tǒng),其中所述信息為全系統(tǒng)同步時間信息,其中所述時間概念為全局時間概念,其與所述第二網(wǎng)絡(luò)上的多個鏈路同步,使得所述第二網(wǎng)絡(luò)上的動作根據(jù)所述全局時間概念來調(diào)度。技術(shù)方案18 :—種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的方法,其中所述車輛總線上的一個或多個計算裝置連接至存儲器,并編程成執(zhí)行指令,以便
從FlexRay網(wǎng)絡(luò)上的至少一個節(jié)點周期性地取回FlexRay時間概念;
產(chǎn)生包括全局時間概念的全系統(tǒng)時間同步信息;
發(fā)送所述信息至CAN網(wǎng)絡(luò)上的至少一個節(jié)點;以及
將至少一個CAN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點上的本地時間設(shè)定為所述全局時間概念。技術(shù)方案19 :如技術(shù)方案18的方法,其中所述時間同步信息中的全局時間概念包括所述FlexRay時間概念加上使用時間過濾算法計算來預測通信協(xié)議棧延遲的平均延遲時間。技術(shù)方案20 :如技術(shù)方案19的方法,其中根據(jù)所述全局時間概念調(diào)度所述CAN網(wǎng)絡(luò)的一個或多個鏈路上的任務。結(jié)合附圖,從下面的描述和所附權(quán)利要求可清楚本發(fā)明的其它特征。
參考附圖,現(xiàn)在通過實例描述本實施例,其中
圖I示出了根據(jù)實施例的示例性網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng);
圖2示出了根據(jù)圖I中系統(tǒng)的時間同步信息的示例性實施方案;以及 圖3示出了用于根據(jù)實施例的時間同步的示例性系統(tǒng)模型。
具體實施例方式下面對涉及在車輛通信總線上實施應用軟件的跨網(wǎng)絡(luò)同步的系統(tǒng)和方法的本發(fā)明實施例的描述實質(zhì)上僅僅是示例性的,不意欲以任何方式限制本發(fā)明或其應用或使用。提供了用來以CAN協(xié)議基本能力不可能的方式同步CAN鏈路上的節(jié)點的行為的系統(tǒng)和方法。本文所述系統(tǒng)和方法配置成實施連接至FlexRay網(wǎng)絡(luò)的跨節(jié)點全局時間概念。如上所述,F(xiàn)lexRay上的所有裝置具有隨著FlexRay周期進展的時鐘的概念,所述FlexRay周期逐步上升然后再次開始。因此,F(xiàn)lexRay網(wǎng)絡(luò)上的所有節(jié)點都具有有關(guān)網(wǎng)絡(luò)宣稱是時間的概念,并且能基于該時間全局地協(xié)調(diào)活動而不是僅協(xié)調(diào)特定本地節(jié)點。圖I示出了示例性網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)10,該網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)包括網(wǎng)關(guān)電子控制單元(E⑶)12,其具有本地內(nèi)部時鐘14、以及通過數(shù)據(jù)鏈路20與第二微控制器18通信的第一微控制器16。數(shù)據(jù)鏈路20可為在第一和第二微控制器之間提供連接和數(shù)據(jù)通信的任意適當鏈路。在一個實例中,數(shù)據(jù)鏈路20為串行外圍接口(SPI)或通用異步收發(fā)器(UART)。在另一實施例中,數(shù)據(jù)鏈路20可為配置成連接第一和第二微控制器的一組通用輸入/輸出引線布置。這些引線可都為第一微控制器的輸出口,并連接至第二微控制器上的輸入口。換句話說,第一引線可配置成根據(jù)由FlexRay時間得到的相互約定的周期性間隔(即,第一微控制器與第二微控制器之間)來觸發(fā)。第二引線可配置成在時間同步(得自FlexRay時間)重置為零時指示得自FlexRay時間的計時器的翻轉(zhuǎn)。第一微控制器16電連接至多個網(wǎng)絡(luò),包括,但不限于,F(xiàn)lexRay網(wǎng)絡(luò)鏈路22、第一控制器局域網(wǎng)(CAN)網(wǎng)絡(luò)鏈路24和第二 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路26。根據(jù)圖I中所示實施例,F(xiàn)lexRay網(wǎng)絡(luò)鏈路22包括FlexRay ECU 22a,第一 CAN鏈路24包括兩個ECU 24a、24b,第二 CAN鏈路26包括另兩個E⑶26a、26b。網(wǎng)關(guān)E⑶12中的第二微控制器18連接至具有兩個E⑶28a、28b的第三CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路28。本領(lǐng)域的技術(shù)人員會理解,圖I中所示構(gòu)造僅僅是示例性的,ECU的具體數(shù)目和電連接可變化。具體地,盡管圖I中通信系統(tǒng)10只示出了與網(wǎng)關(guān)12相連的一個FlexRay鏈路24和外部連接至FlexRay網(wǎng)絡(luò)24的一個ECU 24a,但是可具有任意數(shù)量的ECU或其它網(wǎng)關(guān)。另外,網(wǎng)絡(luò)還配備有連接至任意數(shù)量的微處理器、CAN鏈路和E⑶的多個網(wǎng)關(guān)。例如,在另一示例性實施例中,系統(tǒng)10可包括兩個或多個網(wǎng)關(guān),使得一個網(wǎng)關(guān)將FlexRay連接至第一 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路,而另一網(wǎng)關(guān)將FlexRay連接至第二 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路。在該結(jié)構(gòu)中,因為FlexRay時間同步了兩個網(wǎng)關(guān)的操作,所以在第一和第二 CAN網(wǎng)絡(luò)鏈路之間獲得同步。換句話說,連接至兩個或多個分開的CAN鏈路的裝置可通過到兩個或多個不同網(wǎng)關(guān)的連接被同步,只要所述網(wǎng)關(guān)連接至FlexRay網(wǎng)絡(luò)鏈路即可。
根據(jù)一個實施例,F(xiàn)lexRay協(xié)議的時間同步特性被轉(zhuǎn)換為CAN信息26,該信息配置成實現(xiàn)FlexRay和CAN兩者中的軟件功能之間以及具有相同域或跨域的多個CAN E⑶之間的軟件執(zhí)行的同步,只要它們共享連接至FlexRay集群的E⑶即可。換句話說,CAN上的高優(yōu)先級(即,低數(shù)值CAN-ID)周期性信息26通過網(wǎng)關(guān)E⑶12發(fā)送,以允許CAN網(wǎng)絡(luò)上軟件的時間和執(zhí)行的同步。各基于CAN的ECU使用已有的微控制器計時器作為計數(shù)器(即,本地時鐘),并基于通過CAN接收的FlexRay全局時間數(shù)據(jù)對當前時間概念進行調(diào)整。僅CAN的ECU接收周期性CAN信息26,并同步其本地時間概念,并進一步對時間進行插值,直到下一CAN信息到達為止。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的時間同步信息的示例性實施方案,其中網(wǎng)關(guān)ECU12聯(lián)接至FlexRay鏈路24和CAN鏈路,例如圖I中的第一 CAN鏈路24。如上所述,每個FlexRay節(jié)點都保持全局FlexRay時間,其通常是基于來自連接至FlexRay網(wǎng)絡(luò)的各FlexRay節(jié)點的時間概念的計算平均值。根據(jù)實施例,網(wǎng)關(guān)E⑶12從網(wǎng)關(guān)E⑶12本地的FlexRay通信棧(例如,F(xiàn)lexRay驅(qū)動器)周期性地取樣(如,每50毫秒使用計時器任務取回)FlexRay時間。然后FlexRay全局時間作為CAN信號被傳送至CAN驅(qū)動器,其中該信號 (即,信息)包括為要被CAN總線接收的信息補償預測時間延遲的時間調(diào)整。該時間延遲可 稱為前看時間,其合并了因CAN通信棧產(chǎn)生的時間偏移和與時間同步信息相關(guān)的總線仲裁延遲。該時間延遲實質(zhì)上為基于信息發(fā)送至CAN的時間和確認該信息被CAN接收的時間計算的實際時間延遲的運行平均(running average)。參考圖2中所示框圖,用于在網(wǎng)關(guān)E⑶12產(chǎn)生全系統(tǒng)同步的時間信息的程序包括,在步驟30,從FlexRay通信棧32取回FlexRay全局時間(FGT),并產(chǎn)生包括FlexRay全局時間加上稱為前看時間的時間偏移(TimeUT)的信息26。在一個實施例中,前看時間偏移使用時間過濾算法來計算,以預測通信協(xié)議棧延遲。例如,所述延遲(dTXi)可等于在總線的發(fā)送時間減去在源處的產(chǎn)生時間。因此,平均預計時間延遲等于累計延遲(dTXi)的和除以延遲數(shù)。在步驟34,信息確認接收通過網(wǎng)關(guān)E⑶12從CAN E⑶(例如,24a)接收。從信息確認接收得到的發(fā)送時間用于計算發(fā)送延遲時間,該時間然后在步驟36用于計算上述平均延遲時間。在步驟38,在CAN E⑶24a中,計時器任務通過基于全局時間的積分計算當前全局時間而周期性地更新(例如,2毫秒)本地時鐘,在CAN總線上所發(fā)送的同步時間信息中接收并從CAN通信棧40取回該全局時間。然后CAN E⑶上的本地時鐘根據(jù)FlexRay網(wǎng)絡(luò)設(shè)定為全局時間概念。在步驟42,該循環(huán)被周期性地重復,使得CAN ECU能夠基于全局時間概念和CAN接收的時間標記事件來協(xié)調(diào)事件的致動。本領(lǐng)域的技術(shù)人員會理解,圖I和2中所提供的具體系統(tǒng)配置僅僅是示例性的,CAN和FlexRay裝置的許多其它配置和組合也落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。具體地,本文所述系統(tǒng)和方法提供了使連接至兩個不同CAN通信總線(例如,總線24、26和E⑶24a、26a)或連接至相同CAN通信總線(例如,24a、24b)的E⑶同步的能力,如果它們連接至與FlexRay通信總線連接的網(wǎng)關(guān)模塊。FlexRay全局時間信息26可由網(wǎng)關(guān)模塊產(chǎn)生,并被發(fā)送至兩個不同CAN總線。換句話說,ECU 22a和24a能夠使用共同的時間概念來執(zhí)行同步的致動、感測或控制。在另一實施例中,一個或多個CAN總線可級聯(lián),使得具有主CAN總線和副CAN總線。因此,傳遞至主CAN總線的信息26可用于將時間概念同步至副CAN總線上的節(jié)點。
圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的示例性系統(tǒng)模型。在該實例中,網(wǎng)關(guān)ECU 12連接至具有第一 E⑶44a和第二 E⑶44b的第一 CAN鏈路44、和具有第三E⑶46a和第四E⑶46b的第二 CAN鏈路46。為示出性目的,該例中的網(wǎng)關(guān)ECU 12可用于控制車輛轉(zhuǎn)向和穩(wěn)定性,使得CAN鏈路44上的E⑶44a和44b用于控制各前車輪,而CAN鏈路46上的E⑶46a和46b用于控制各后車輪。網(wǎng)關(guān)E⑶12還通過FlexRay總線50連接至E⑶48,提供到FlexRay全局時間的訪問。通過上面參考圖I和2描述的周期性全系統(tǒng)同步時間信息26,可根據(jù)全局時間協(xié)調(diào)各車輪的指令的執(zhí)行。在裝置的任意組合之間可發(fā)生動作或指令的執(zhí)行,包括FlexRay與CAN裝置之間或獨立CAN裝置之間。例如,虛線54表示FlexRay E⑶48與CAN E⑶44a之間的同步執(zhí)行。類似地,虛線56表示獨立CAN E⑶44a、44b和46a之間的同步執(zhí)行。本文所述系統(tǒng)可實施在通常包括應用程序的一個或多個適當計算裝置中,應用程序可為有形地表現(xiàn)為計算裝置內(nèi)計算機可讀介質(zhì)上的一組計算機可執(zhí)行指令的軟件應用程序。計算裝置可為許多計算裝置中的任意一種,例如個人計算機、處理器、手持計算裝置
坐 寸o計算裝置通常每個都包括可由一個或多個裝置(如上面所列)執(zhí)行的指令。計算機可執(zhí)行指令可為從使用多種編程語言和/或技術(shù)(包括,但不限于,Java ,C,C++,Visual Basic, Java Script, Perl等,或僅一種或組合)產(chǎn)生的計算機程序匯編或編譯的。通常,處理器(例如,微處理器)接收指令,例如從存儲器、計算機可讀介質(zhì)等,并執(zhí)行這些指令,從而執(zhí)行一個或多個程序,包括本文所述一個或多個程序。這類指令和其它數(shù)據(jù)可使用許多已知計算機可讀介質(zhì)存儲和傳遞。計算機可讀介質(zhì)包括參與提供數(shù)據(jù)(例如指令)的任意介質(zhì),可由計算裝置如計算機讀取。非易失性介質(zhì)包括例如光盤或磁盤及其它永久性存儲器。易失性介質(zhì)包括動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM),其通常構(gòu)成主存儲器。計算機可讀介質(zhì)的通常形式包括計算機可讀取的任意介質(zhì)。應當理解,上面的描述意欲為示例性的,不是限制性的。通過閱讀上面的描述,除了提供的實例,許多替代方法或應用對本領(lǐng)域的技術(shù)人員是顯而易見的。本發(fā)明的范圍不應當根據(jù)上面的描述來確定,而應當根據(jù)所附權(quán)利要求連同該權(quán)利要求所屬全部等效物來確定??梢灶A期和想到,在本文所述領(lǐng)域會出現(xiàn)進一步的研發(fā),所公開的系統(tǒng)和方法會被包含進這些進一步實例中??傊?,應當理解,本發(fā)明能夠修改和變型,且僅由所附權(quán)利要求來限制。本發(fā)明實施例已經(jīng)被特別地圖示和描述,其僅僅是最佳模式的說明。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應當理解,無需脫離本發(fā)明的實質(zhì)和范圍,在實施所述權(quán)利要求中可利用本文所述實施例的各種替代方法,從而覆蓋了這些權(quán)利要求及其等效物范圍內(nèi)的方法和系統(tǒng)。該說明書應當理解成包括本文所述元件的所有新型和非顯而易見組合,權(quán)利要求存在于該這些元件的任意新型或非顯而易見組合的該申請或后期申請中。此外,前面的實施例是示例性的,沒有一個特征或元件是所有可能在該申請或后期申請中所要求的組合必不可少的。如本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的,權(quán)利要求中所用的所有術(shù)語意欲給其最廣義的合理解釋和它們的普通含義,除非本文進行了相反的明確指示。特別地,單數(shù)冠詞的使用如“一”、“一種”、“所述”等應當被認為表示所示元件的一個或多個,除非權(quán)利要求明確表示相反的限制 。
權(quán)利要求
1.一種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的方法,所述方法包括 從第一網(wǎng)絡(luò)周期性地取樣時間概念,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路都具有至少一個節(jié)點; 從所述第一網(wǎng)絡(luò)向第二網(wǎng)絡(luò)發(fā)送包括所述時間概念的信息,其中所述第二網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路都具有至少一個節(jié)點;以及 基于所述信息中的時間概念更新所述第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點上的至少一個節(jié)點上的本地時鐘。
2.如權(quán)利要求I的方法,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)為FlexRay網(wǎng)絡(luò),所述第二網(wǎng)絡(luò)為CAN網(wǎng)絡(luò),其中所述FlexRay網(wǎng)絡(luò)的每個節(jié)點都具有FlexRay時間概念。
3.如權(quán)利要求I的方法,其中所述信息為全系統(tǒng)同步的時間信息。
4.如權(quán)利要求I的方法,其中所述信息配置成使所述第二網(wǎng)絡(luò)上的不同鏈路的節(jié)點同步。
5.如權(quán)利要求I的方法,其中所述第一和第二網(wǎng)絡(luò)每個都包括多個節(jié)點,每個節(jié)點包括電子控制單元。
6.如權(quán)利要求I的方法,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)為FlexRay網(wǎng)絡(luò)且包括至少一個網(wǎng)關(guān)電子控制單元,該網(wǎng)關(guān)電子控制單元具有配置成產(chǎn)生全系統(tǒng)同步的時間信息的至少一個微處理器。
7.如權(quán)利要求6的方法,其中所述第二網(wǎng)絡(luò)為CAN網(wǎng)絡(luò)。
8.如權(quán)利要求I的方法,還包括根據(jù)所述時間概念協(xié)調(diào)所述第二網(wǎng)絡(luò)上的動作。
9.一種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的系統(tǒng),所述系統(tǒng)包括非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì),該介質(zhì)具有存儲在其上的可執(zhí)行程序,其中所述程序指示控制器進行以下動作 從第一網(wǎng)絡(luò)周期性地取樣時間概念,其中所述第一網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路都具有至少一個節(jié)點; 從所述第一網(wǎng)絡(luò)向第二網(wǎng)絡(luò)發(fā)送包括所述時間概念的信息,其中所述第二網(wǎng)絡(luò)包括多個通信鏈路,每個鏈路都具有至少一個節(jié)點;以及 基于所述信息中的時間概念更新所述第二網(wǎng)絡(luò)上的至少一個節(jié)點上的本地時鐘。
10.一種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的方法,其中所述車輛總線上的一個或多個計算裝置連接至存儲器,并編程成執(zhí)行指令,以便 從FlexRay網(wǎng)絡(luò)上的至少一個節(jié)點周期性地取回FlexRay時間概念; 產(chǎn)生包括全局時間概念的全系統(tǒng)時間同步信息; 發(fā)送所述信息至CAN網(wǎng)絡(luò)上的至少一個節(jié)點;以及 將至少一個CAN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點上的本地時間設(shè)定為所述全局時間概念。
全文摘要
本發(fā)明涉及使用Flexray全局時間的應用s/w執(zhí)行的跨網(wǎng)絡(luò)同步。一種用于實施車輛總線上節(jié)點的跨網(wǎng)絡(luò)同步的系統(tǒng)和方法,包括從第一網(wǎng)絡(luò)周期性地取樣時間概念、從所述第一網(wǎng)絡(luò)向第二網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點發(fā)送包括所述時間概念的信息、并基于所述信息中的時間概念更新所述第二網(wǎng)絡(luò)節(jié)點上的本地時鐘。
文檔編號H04L12/40GK102761385SQ201210127638
公開日2012年10月31日 申請日期2012年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月27日
發(fā)明者S.梅農(nóng), T.M.富里斯特 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司