專利名稱：一種基于無線信號(hào)接收強(qiáng)度分布自動(dòng)學(xué)習(xí)的無線室內(nèi)定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無線室內(nèi)定位技術(shù)領(lǐng)域，利用無線信號(hào)接收強(qiáng)度來進(jìn)行設(shè)備定位，特別是一 種能夠自動(dòng)學(xué)習(xí)信號(hào)接收強(qiáng)度分布的無線室內(nèi)定位方法。
背景技術(shù)：
室內(nèi)定位技術(shù)是一種在室內(nèi)環(huán)境中獲取人員物品位置信息的技術(shù)。室內(nèi)定位技術(shù)在諸多 領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，如博物館導(dǎo)游、商場(chǎng)購(gòu)物向?qū)?、物品人員追蹤、智能樓宇、機(jī)器人、 普適計(jì)算以及物流等等。由于建筑物對(duì)無線信號(hào)有著很強(qiáng)的屏蔽作用，基于衛(wèi)星的定位系統(tǒng) 如GPS等在室內(nèi)無法正常工作。目前的室內(nèi)定位技術(shù)主要是指利用室內(nèi)的無線信號(hào)來進(jìn)行定 位的技術(shù)，這些無線信號(hào)包括無線局域網(wǎng)信號(hào)、市內(nèi)無繩電話信號(hào)、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)以及其 他專屬頻段的信號(hào)等等。通常來說，通過測(cè)量位置已知的發(fā)射機(jī)參考點(diǎn)(簡(jiǎn)稱參考點(diǎn))發(fā)出的 射頻信號(hào)的傳播時(shí)間和接收信號(hào)強(qiáng)度可以計(jì)算發(fā)射端到接收端的距離，然后由三角定位的方 法，就可以測(cè)算出物體的位置。但是這兩種方法都存在較大的缺陷，首先，由于室內(nèi)的距離 很短，對(duì)傳播時(shí)間的計(jì)算精度要求很高，目前普通的無線系統(tǒng)都無法達(dá)到，必須使用特殊設(shè) 計(jì)的設(shè)備，因此成本很高。其次，由于室內(nèi)環(huán)境包括墻體、門、家具等諸多障礙物，無線信 號(hào)的傳播很不規(guī)則，無法用簡(jiǎn)單的模型來表示，因此無論是用傳播時(shí)間還是接收信號(hào)強(qiáng)度計(jì) 算所得的距離都存在較大的誤差。目前主流的室內(nèi)定位系統(tǒng)采用的技術(shù)是對(duì)無線信號(hào)接收強(qiáng) 度的分布進(jìn)行提前校準(zhǔn)，也就是說，在系統(tǒng)使用之前，由技術(shù)人員在建筑物的各個(gè)地方提前 測(cè)量無線信號(hào)的接收強(qiáng)度，得到信號(hào)接收強(qiáng)度與位置的關(guān)系曲線，并記錄到數(shù)據(jù)庫(kù)中，在系 統(tǒng)使用的時(shí)候，將待定位的設(shè)備觀測(cè)到的無線信號(hào)強(qiáng)度與數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，找出數(shù)據(jù)庫(kù)中最 接近接受信號(hào)強(qiáng)度的記錄，從而得到設(shè)備所在的位置。這種方法的精度往杵比較高，但是由 于在系統(tǒng)運(yùn)行前需要在建筑物各處進(jìn)行提前校準(zhǔn)，因此耗費(fèi)大量的時(shí)間和安裝成本，同時(shí)， 當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生變化，如參考點(diǎn)的位置發(fā)生變化、室內(nèi)布置發(fā)生變化等情況發(fā)生時(shí)，射頻能量分 布需要重新校準(zhǔn)，因此這種方法的維護(hù)成本也很高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提出一種能夠在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，自動(dòng)學(xué)習(xí)無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線，并 能自適應(yīng)由于系統(tǒng)環(huán)境變化如參考點(diǎn)的位置、參考點(diǎn)發(fā)射功率、室內(nèi)設(shè)備的位置等參數(shù)的變 化導(dǎo)致的無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線的變化。
本發(fā)明解決的主要問題是室內(nèi)定位系統(tǒng)需要人工定期對(duì)無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線進(jìn)行校準(zhǔn)的問題。采用本發(fā)明的室內(nèi)定位方法，信號(hào)強(qiáng)度分布無需測(cè)量，而是系統(tǒng)在運(yùn)行過程中自動(dòng)學(xué)習(xí)獲得。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下方案
步驟1:對(duì)室內(nèi)的位置進(jìn)行采樣，得到一系列采樣點(diǎn)。
步驟2:采用理論的無線信號(hào)傳播模型和參數(shù)作為最初的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線，并對(duì)每個(gè)參考點(diǎn)發(fā)出的信號(hào)強(qiáng)度在采樣點(diǎn)上的值進(jìn)行計(jì)算。
步驟3:系統(tǒng)開始運(yùn)行過程中，移動(dòng)設(shè)備不斷將收到的接收信號(hào)強(qiáng)度信息傳送到定位服務(wù)器中。
步驟4:當(dāng)定位服務(wù)器收集到足夠多的接收信號(hào)強(qiáng)度信息后，就用這些信號(hào)強(qiáng)度信息和最大期望算法對(duì)采樣點(diǎn)上的場(chǎng)強(qiáng)值進(jìn)行學(xué)習(xí)，得到精確的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線。
步驟5:定位服務(wù)器利用最新的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線，采用最小均方差統(tǒng)計(jì)估計(jì)算法對(duì)移動(dòng)設(shè)備的位置進(jìn)行估算。
步驟6:每過一段較長(zhǎng)時(shí)間或者當(dāng)系統(tǒng)環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，重新運(yùn)行步驟4。上述步驟1中對(duì)室內(nèi)位置進(jìn)行采樣，可以是均勻采樣，也可以是任意采樣。上述步驟2中建立初始場(chǎng)強(qiáng)分布曲線，可以是線性對(duì)數(shù)模型，如以下公式所示
尸。必=P(rf0)-10;7lOg
10
+『
其中，^f代表接收信號(hào)強(qiáng)度，c/。代表參考距離，通常為1米，/X^)是信號(hào)在參考距離
上的強(qiáng)度，；/為能耗參數(shù)，室內(nèi)環(huán)境下，該參數(shù)一般為1.5 6?！菏蔷禐?的高斯分布變量。
初始場(chǎng)強(qiáng)分布曲線也可以是多墻分布曲線，如以下公式所示
'd 、
A,逝107 log
10
其中，A,是信號(hào)穿過第i堵墻的時(shí)候受到的損耗。其他參數(shù)與線性對(duì)數(shù)模型的參數(shù)一致。
在步驟2中，參數(shù)的取值無需測(cè)量，取標(biāo)準(zhǔn)值即可，例如，c/。取1米，P(c/。)取-20dBm，
77取2，義,取10dB, r的方差取4dB。
上述步驟3中移動(dòng)設(shè)備將接收到的信號(hào)強(qiáng)度傳送到定位服務(wù)器，如圖4，具體為1.設(shè)備在室內(nèi)任意移動(dòng)。2. 移動(dòng)設(shè)備每隔1秒鐘對(duì)所有參考點(diǎn)接收信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行一次測(cè)量。
3. 對(duì)未接受到信號(hào)的參考點(diǎn)，接收信號(hào)強(qiáng)度設(shè)為設(shè)備的最小接受靈敏度。
4. 將接收到的信號(hào)強(qiáng)度每隔定時(shí)間傳送給定位服務(wù)器。
上述步驟4對(duì)信號(hào)強(qiáng)度分布曲線在采樣點(diǎn)的取值進(jìn)行學(xué)習(xí)估算，從而得到準(zhǔn)確的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線，具體步驟為-
1. 對(duì)每個(gè)移動(dòng)設(shè)備發(fā)送的接收信號(hào)強(qiáng)度向量o,，計(jì)算在現(xiàn)有的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線條件下，其位置在每個(gè)參考點(diǎn)&的概率分布/7(^ I o,)。
2. 信號(hào)強(qiáng)度分布曲線在參考點(diǎn)&的值更新為Z 1 "')'"'。
,.1/Ka I?！?br> 3. 計(jì)算信號(hào)強(qiáng)度分布的最大對(duì)數(shù)似然方程Z/"Zp(^l。,)的值，如果收斂，則計(jì)算停
止，準(zhǔn)確的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線可由參考點(diǎn)上的值表示，如果不收斂，則回到l)繼續(xù)。
h述步驟5計(jì)算在當(dāng)前場(chǎng)強(qiáng)分布條件F的位置信息，具體計(jì)算公式為
<formula>formula see original document page 5</formula>
上述步驟6用于在系統(tǒng)運(yùn)行過程中對(duì)信號(hào)強(qiáng)度分布函數(shù)進(jìn)行更新，從而自動(dòng)適應(yīng)由于系統(tǒng)環(huán)境變化，設(shè)備參數(shù)變動(dòng)等引起的信號(hào)強(qiáng)度分布函數(shù)的變化。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)為，采用統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)的方法，在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，自動(dòng)學(xué)習(xí)無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線，并能自適應(yīng)由于系統(tǒng)環(huán)境變化如參考點(diǎn)的位置、參考點(diǎn)發(fā)射功率、室內(nèi)設(shè)備的位置等參數(shù)的變化導(dǎo)致的無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線的變化。避免了室內(nèi)定位系統(tǒng)需要人工定期對(duì)無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線進(jìn)行校準(zhǔn)的問題，大大降低了無線室內(nèi)定位系統(tǒng)的安裝和維護(hù)成本，同時(shí)保證了定位精度。下面我們給出具體的說明
1. 本發(fā)明釆用最大期望的統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)方法，無需提前對(duì)無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線進(jìn)行測(cè)量，而是首先采用最簡(jiǎn)單的理論模型，然后在系統(tǒng)運(yùn)行過程中對(duì)信號(hào)強(qiáng)度分布曲線進(jìn)行學(xué)習(xí)逼近，從而在不犧牲定位精度的情況下，大大簡(jiǎn)化了無線室內(nèi)定位系統(tǒng)的安裝過程和成本。
2. 本發(fā)明同時(shí)可以fi適應(yīng)由于環(huán)境變化帶來的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線的變化，降低了系統(tǒng)地維護(hù)成本。
3. 本發(fā)明采用基于統(tǒng)計(jì)理論的最小均方差方法進(jìn)行定位，充分考慮噪聲因素，因此定位精度更高。4.本發(fā)明可以應(yīng)用于各種無線定位系統(tǒng)，例如無線局域網(wǎng)定位系統(tǒng)、無繩電話定位系統(tǒng)、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)以及GSM定位系統(tǒng)等。


圖1為本發(fā)明給出的移動(dòng)設(shè)備與定位服務(wù)器信息交互示意圖。圖2為本發(fā)明給出的信號(hào)強(qiáng)度多墻分布曲線示意圖。圖3為本發(fā)明給出的場(chǎng)強(qiáng)分布學(xué)習(xí)流稃示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖及實(shí)施實(shí)例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明。
本發(fā)明給出的無線室內(nèi)定位系統(tǒng)中的設(shè)備如圖l所示，主要有如下3類位置已知的參考點(diǎn)這類設(shè)備的位置己知，并且向其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送無線信號(hào)，通常為無線局域網(wǎng)的接入點(diǎn)、無繩電話系統(tǒng)的基站或者無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中位置已知的傳感器節(jié)點(diǎn)。在一個(gè)室內(nèi)定位系統(tǒng)中，通常要求有4個(gè)以上的參考點(diǎn)以保證三維定位的準(zhǔn)確。
移動(dòng)設(shè)備這類設(shè)備的位置未知，并且在室內(nèi)移動(dòng)，移動(dòng)設(shè)備將接收到的參考點(diǎn)發(fā)出的無線信號(hào)的強(qiáng)度發(fā)送到定位服務(wù)器中用于位置計(jì)算。
定位服務(wù)器用于接收移動(dòng)設(shè)備發(fā)送的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行信號(hào)分布曲線的計(jì)算和移動(dòng)設(shè)備位置的計(jì)算。
本發(fā)明提出的基于無線信號(hào)接收強(qiáng)度分布自動(dòng)學(xué)習(xí)的無線室內(nèi)定位方法按照如下具體步驟實(shí)施
步驟1:對(duì)室內(nèi)的位置進(jìn)行采樣，得到一系列采樣點(diǎn)。
步驟l的目的是用一系列釆樣點(diǎn)來表示室內(nèi)位置，從而將接收信號(hào)強(qiáng)度分布曲線離散化。采樣可以是均勻采樣，也可以是非均勻采樣。采樣點(diǎn)越多，對(duì)接收信號(hào)強(qiáng)度分布曲線的估計(jì)就越準(zhǔn)確。
步驟2:采用理論的無線信號(hào)傳播模型和參數(shù)作為最初的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線對(duì)每個(gè)參考點(diǎn)發(fā)出的信號(hào)強(qiáng)度在采樣點(diǎn)h的值進(jìn)行計(jì)算。
利用理論的無線信號(hào)傳播模型可以得到最初的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線。這種無線信號(hào)傳播模型可以是對(duì)數(shù)線性模型(如圖2所示)、多墻模型或者插值模型等其他的各種模型，模型的參數(shù)取值采用理論值即可，本發(fā)明對(duì)初始的信號(hào)傳播模型及其參數(shù)的取值沒有具體的要求，但是不同的信號(hào)傳播模型將帶來不同的模型誤差，復(fù)雜模型的模型誤差要小于簡(jiǎn)單模型的模型誤差，在后面進(jìn)行位置估算的時(shí)候，模型誤差的大小將影響定位的準(zhǔn)確度。
6步驟3:系統(tǒng)開始運(yùn)行過程中，移動(dòng)設(shè)備不斷將收到的接收信號(hào)強(qiáng)度信息傳送到定位服務(wù)器中。
移動(dòng)設(shè)備在整個(gè)室內(nèi)環(huán)境中移動(dòng)，每秒鐘測(cè)量一次所收到的各個(gè)參考點(diǎn)發(fā)出的信號(hào)強(qiáng)度，對(duì)沒有接收到的參考點(diǎn)信號(hào)，記錄為設(shè)備的最小靈敏度， 一般為-90 -120dBm.每隔一段時(shí)間，如5到10秒鐘，接收到的數(shù)據(jù)將通過TCP或者UDP被傳送到定位服務(wù)器中。移動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)到室內(nèi)的各個(gè)位置，例如各個(gè)房間，也可以同時(shí)有多個(gè)移動(dòng)設(shè)備在室內(nèi)環(huán)境中移動(dòng)，加快信息收集的速度。與普通定位方法的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線的提前校準(zhǔn)不同，這種信號(hào)釆集不需要記錄采集點(diǎn)的位置，因此可以在系統(tǒng)運(yùn)行過程中自動(dòng)快速完成。
步驟4:當(dāng)定位服務(wù)器收集到足夠多的接收信號(hào)強(qiáng)度信息后，就用這些信號(hào)強(qiáng)度信息和最大期望算法對(duì)采樣點(diǎn)上的場(chǎng)強(qiáng)值進(jìn)行學(xué)習(xí)，得到精確的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線。
步驟4是本發(fā)明的核心，基本原理為統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)理論中的最大期望算法，如圖3所示，在定位服務(wù)器中，當(dāng)移動(dòng)設(shè)備發(fā)送了足夠多的接收信號(hào)強(qiáng)度向量o,后，可以計(jì)算在現(xiàn)有的信號(hào)
強(qiáng)度分布曲線條件K，其位置在每個(gè)參考點(diǎn)A的概率分布P(Ak,)。然后信號(hào)強(qiáng)度分布曲線
在參考點(diǎn)&的值更新為S，々')."'。最后計(jì)算信號(hào)強(qiáng)度分布的最大對(duì)數(shù)似然方程
Z/"Sp(Al。,)的值，如果收斂，則計(jì)算停止，準(zhǔn)確的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線可由參考點(diǎn)上的值表示，如果不收斂，則繼續(xù)計(jì)算，直到收斂為止。
步驟5:定位服務(wù)器利用最新的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線，采用最小均方差統(tǒng)計(jì)估計(jì)算法對(duì)移動(dòng)設(shè)備的位置進(jìn)行估算。
最小均方差統(tǒng)計(jì)估計(jì)算法的計(jì)算公式為^ = 5]^^^， ；KAl。,)是在新的場(chǎng)強(qiáng)分布條
t1。')t
件下，接收信號(hào)強(qiáng)度在每個(gè)參考點(diǎn)的概率分布。
步驟6:每過一段較長(zhǎng)時(shí)間或者當(dāng)系統(tǒng)環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，重新運(yùn)行步驟4。
經(jīng)過一段時(shí)間，室內(nèi)的環(huán)境可能發(fā)生變化，例如，無線信號(hào)發(fā)射功率可能發(fā)生改變，室內(nèi)的家具布置可能發(fā)生改變等等。在這種情況下，需要對(duì)場(chǎng)強(qiáng)分布重新學(xué)習(xí)。因此只要重新運(yùn)行本發(fā)明提出的算法就可以。
上述的具體實(shí)施，對(duì)本發(fā)明作了進(jìn)一步的解釋，所應(yīng)理解的是，本發(fā)明所涉及的場(chǎng)強(qiáng)分
布學(xué)習(xí)算法，適用于各種使用無線信號(hào)，包括無線局域網(wǎng)(802.11 )、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(802.15.4)、藍(lán)牙以及手機(jī)信號(hào)(GSM， CDMA)等等，同樣的方法也適用于各種無線信號(hào)在室外分布的學(xué)習(xí)，這些應(yīng)用均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種基于無線信號(hào)接收強(qiáng)度分布自動(dòng)學(xué)習(xí)的無線室內(nèi)定位方法，其特征在于能夠在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，自動(dòng)學(xué)習(xí)無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線，并能自適應(yīng)由于系統(tǒng)環(huán)境變化導(dǎo)致的無線信號(hào)強(qiáng)度分布曲線的變化，具體步驟為步驟1對(duì)室內(nèi)的位置進(jìn)行采樣，得到一系列采樣點(diǎn)。步驟2采用理論的無線信號(hào)傳播模型和參數(shù)作為最初的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線，并對(duì)每個(gè)參考點(diǎn)發(fā)出的信號(hào)強(qiáng)度在采樣點(diǎn)上的值進(jìn)行計(jì)算。步驟3系統(tǒng)開始運(yùn)行過程中，移動(dòng)設(shè)備不斷將收到的接收信號(hào)強(qiáng)度信息傳送到定位服務(wù)器中。步驟4當(dāng)定位服務(wù)器收集到足夠多的接收信號(hào)強(qiáng)度信息后，就用這些信號(hào)強(qiáng)度信息和最大期望算法對(duì)采樣點(diǎn)上的場(chǎng)強(qiáng)值進(jìn)行學(xué)習(xí)，得到精確的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線。步驟5定位服務(wù)器利用最新的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線，采用最小均方差統(tǒng)計(jì)估計(jì)算法對(duì)移動(dòng)設(shè)備的位置進(jìn)行估算。步驟6每過一段較長(zhǎng)時(shí)間或者當(dāng)系統(tǒng)環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，重新運(yùn)行步驟4。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種基于無線信號(hào)接收強(qiáng)度分布自動(dòng)學(xué)習(xí)的無線室內(nèi)定位方法，其特征在于在步驟2中使用的無線信號(hào)傳播模型可以是對(duì)數(shù)線性模型、多墻模型或者插值模型等其他的各種模型，模型的參數(shù)取值采用理論值即可。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種基于無線信號(hào)接收強(qiáng)度分布自動(dòng)學(xué)習(xí)的無線室內(nèi)定位方法，其特征在于在歩驟4中對(duì)信號(hào)強(qiáng)度分布曲線在采樣點(diǎn)的取值進(jìn)行學(xué)習(xí)估算，從而得到準(zhǔn)確的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線，具體為1) 對(duì)每個(gè)移動(dòng)設(shè)備發(fā)送的接收信號(hào)強(qiáng)度向量。,，訃算在現(xiàn)有的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線條件下，其位置在每個(gè)參考點(diǎn)A的概率分布p(A I 。,)。2) 信號(hào)強(qiáng)度分布曲線在參考點(diǎn)A的值更新為Zgf""')'o'。3) 計(jì)算信號(hào)強(qiáng)度分布的最大對(duì)數(shù)似然方程j;/wZp(Ak,)的值，如果收斂，則計(jì)算停止，新的信號(hào)強(qiáng)度分布曲線可由參考點(diǎn)上的值表不，如果不收斂，則回到i)繼續(xù)，直到收斂為止。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種基于無線信號(hào)接收強(qiáng)度分布自動(dòng)學(xué)習(xí)的無線室內(nèi)定位方法，其特征在于在步驟5屮最小均方差統(tǒng)計(jì)估計(jì)的方法判斷位置，其計(jì)算公式為i = Z 1 。')'x[。^》(^1。,)
全文摘要
本發(fā)明公開了一種能夠自動(dòng)學(xué)習(xí)信號(hào)接收強(qiáng)度分布的無線室內(nèi)定位方法，這種方法采用理論的無線信號(hào)傳播模型和參數(shù)作為最初的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線，系統(tǒng)運(yùn)行過程中，使用移動(dòng)設(shè)備不斷將收到的接收信號(hào)強(qiáng)度和最大期望算法對(duì)場(chǎng)強(qiáng)分布函數(shù)進(jìn)行學(xué)習(xí)，得到精確的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線。在得到新的場(chǎng)強(qiáng)分布曲線后，采用最小均方差統(tǒng)計(jì)估計(jì)算法對(duì)移動(dòng)設(shè)備的位置進(jìn)行估算。本發(fā)明提供的方法避免了無線定位系統(tǒng)繁瑣的校準(zhǔn)過程，并能當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生變化時(shí)，自動(dòng)重新校準(zhǔn)，大大減少了定位系統(tǒng)的安裝和維護(hù)成本。本發(fā)明適用于使用無線局域網(wǎng)、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)、藍(lán)牙或者手機(jī)網(wǎng)絡(luò)等各種使用無線信號(hào)的室內(nèi)定位系統(tǒng)。
文檔編號(hào)H04W4/02GK101466070SQ20091002867
公開日2009年6月24日 申請(qǐng)日期2009年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月9日
發(fā)明者鑫 吳, 輝 王, 永 馬 申請(qǐng)人:吳 鑫;王 輝;馬 永