本發(fā)明涉及機械結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種柔輪輸入諧波一體機。

背景技術(shù)：

諧波減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50％，其體積及重量至少減少1/3。

在諧波減速器使用場合，它的動力一般均由伺服電機提供，即諧波減速器外接一個伺服電機，由于制造誤差、裝配誤差等方面的原因，諧波減速器的旋轉(zhuǎn)軸難以與伺服電機的旋轉(zhuǎn)軸保持同軸，因此在工作過程中，會在一定程度上，影響諧波減速器的使用性能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種柔輪輸出諧波一體機，用以解決諧波減速器在使用時其旋轉(zhuǎn)軸難以與伺服電機的旋轉(zhuǎn)軸保持同軸的技術(shù)問題，以提高諧波減速器的使用性能。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種柔輪輸出諧波一體機，包括電機、諧波減速器和發(fā)生器轉(zhuǎn)子；所述一體機的殼體由所述電機殼體與所述諧波減速器殼體同軸對接形成；所述諧波減速器的前端設(shè)置有一前端口，負載通過十字交叉軸承與所述前端口連接，所述諧波減速器的柔輪與發(fā)生器之間設(shè)置有一柔性軸承，所述柔性軸承用作所述柔輪與所述剛輪之間嚙合運動的動力驅(qū)動件；所述諧波減速器的后端與所述電機前端連接；所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子設(shè)置于所述電機的定子內(nèi)，并延伸至所述諧波減速器的前端，用以使所述諧波減速的柔輪產(chǎn)生彈性形變；所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子同時用作所述電機的轉(zhuǎn)子和所述諧波減速器的發(fā)生器。

優(yōu)選的，所述電機殼體與所述諧波減速器殼體通過多個螺栓固定連接，且所述電機殼體與所述諧波減速器殼體之間存在定位。

優(yōu)選的，所述諧波減速器為禮帽型諧波減速器，所述禮帽型諧波減速器為中空型諧波減速器，電線能夠從所述中空型諧波減速器的中空腔體中穿過。

優(yōu)選的，所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子的后端通過第一支撐軸承安裝在所述電機的后端蓋上，所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子的前端通過第二支撐軸承安裝在所述諧波減速器的前端蓋上，負載與柔輪連接。

優(yōu)選的，所述電機的后端蓋上設(shè)置有多個安裝孔，用于將所述一體機安裝于一固定支架上。

本發(fā)明提供的柔輪輸出諧波一體機，將電機轉(zhuǎn)子與諧波減速器的發(fā)生器合成為一個零件，電機旋轉(zhuǎn)的同時其動力也輸入給了諧波減速器，從根本上解決了諧波減速器在使用時其旋轉(zhuǎn)軸難以與電機的旋轉(zhuǎn)軸保持同軸的問題，提高了諧波減速器的使用性能。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明具體實施方式的柔輪輸出諧波一體機的外觀結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2是本發(fā)明具體實施方式的柔輪輸出諧波一體機的電機后端蓋結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3是附圖2中a-a方向的剖面圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明提供的柔輪輸出諧波一體機的具體實施方式做詳細說明。

本具體實施方式提供了一種柔輪輸出諧波一體機，附圖1是本發(fā)明具體實施方式的柔輪輸出諧波一體機的外觀結(jié)構(gòu)示意圖，附圖2是本發(fā)明具體實施方式的柔輪輸出諧波一體機的電機后端蓋結(jié)構(gòu)示意圖，附圖3是附圖2中a-a方向的剖面圖。

如圖1-3所示，本具體實施方式提供的柔輪輸出諧波一體機，包括電機12、諧波減速器11和發(fā)生器轉(zhuǎn)子7。其中，所述一體機的殼體由所述電機殼體與所述諧波減速器殼體同軸對接形成。所述諧波減速器11的前端設(shè)置有一前端口1，負載通過十字交叉軸承2與所述前端口1連接；所述諧波減速器11的柔輪3與剛輪10之間設(shè)置有一柔性軸承9，所述柔性軸承9用作所述柔輪3與所述剛輪10之間嚙合運動的耦合件；所述諧波減速器11的后端與所述電機12前端連接；所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7設(shè)置于所述電機12的定子6內(nèi)，并延伸至所述諧波減速器11的前端，用以使所述諧波減速器11的柔輪3產(chǎn)生彈性形變；所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7同時用作所述電機12的轉(zhuǎn)子和所述諧波減速器11的發(fā)生器。在本具體實施方式中，所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7同時起到電機轉(zhuǎn)子和諧波減速器的發(fā)生器的作用，即本具體實施方式的一體機將電機轉(zhuǎn)子與諧波減速器的發(fā)生器合二為一。所以，電機12內(nèi)的所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7在轉(zhuǎn)動的同時，其動力也輸入給了所述諧波減速器11，所述旋轉(zhuǎn)編碼器8檢測所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7旋轉(zhuǎn)位置，以確定所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7的轉(zhuǎn)動方向，柔輪3在所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7的驅(qū)動下不斷的產(chǎn)生彈性形變，所述柔性軸承9用作所述柔輪3與所述剛輪10之間嚙合運動的動力驅(qū)動件，使柔輪3與剛輪10的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進行，從而實現(xiàn)柔輪3相對剛輪10沿所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7旋轉(zhuǎn)方向的相反方向緩慢旋轉(zhuǎn)。所述一體機在工作時，固定剛輪10，由電機帶動發(fā)生器轉(zhuǎn)子7轉(zhuǎn)動，柔輪3作為動力輸出件，驅(qū)動負載運動。

在所述諧波減速器殼體與所述電機殼體對接的過程中，為了確保所述諧波減速器與所述電機連接的牢固性，優(yōu)選的，所述電機殼體與所述諧波減速器殼體通過多個螺栓固定連接，且所述電機殼體與所述諧波減速器殼體之間存在定位。

優(yōu)選的，所述諧波減速器為禮帽型諧波減速器，所述禮帽型諧波減速器為中空型諧波減速器，電線能夠從所述中空型諧波減速器的中空腔體中穿過。這樣一來，可以大大節(jié)省所述一體機占用的空間。

為了提高本具體實施方式所述的柔輪輸出諧波一體機結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，使得整個一體機的結(jié)構(gòu)更加緊湊，優(yōu)選的，所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7的后端通過第一支撐軸承5安裝在所述電機12的后端蓋上，所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子7的前端通過第二支撐軸承11安裝在所述諧波減速器11的前端蓋上，所述負載與所述柔輪3連接。

為了固定所述一體機，優(yōu)選的，所述電機12的后端蓋上設(shè)置有多個安裝孔13，用于將所述一體機安裝于一固定支架上。

本發(fā)明提供的柔輪輸出諧波一體機，將電機轉(zhuǎn)子與諧波減速器的發(fā)生器合成為一個零件，電機旋轉(zhuǎn)的同時其動力也輸入給了諧波減速器，從根本上解決了諧波減速器在使用時其旋轉(zhuǎn)軸難以與電機的旋轉(zhuǎn)軸保持同軸的問題，提高了諧波減速器的使用性能。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明所述柔輪輸出諧波一體機，包括電機、諧波減速器和發(fā)生器轉(zhuǎn)子；所述諧波減速器的前端設(shè)置有一前端口，負載通過十字交叉軸承與所述前端口連接；所述諧波減速器的后端與所述電機前端連接；所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子設(shè)置于所述電機的定子內(nèi)，所述發(fā)生器轉(zhuǎn)子同時用作所述電機的轉(zhuǎn)子和所述諧波減速器的發(fā)生器。本發(fā)明提供的柔輪輸出諧波一體機，將電機轉(zhuǎn)子與諧波減速器的發(fā)生器合成為一個零件，電機旋轉(zhuǎn)的同時其動力也輸入給了諧波減速器，從根本上解決了諧波減速器在使用時其旋轉(zhuǎn)軸難以與電機的旋轉(zhuǎn)軸保持同軸的問題，提高了諧波減速器的使用性能。

技術(shù)研發(fā)人員：袁安富
受保護的技術(shù)使用者：南京信息工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.10
技術(shù)公布日：2017.07.07