用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供了一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置，其包括：無(wú)人飛行器；懸掛裝置；通信裝置；設(shè)有用于顯示圖像的顯示器的控制終端；攝像裝置。在飛行裝置起飛前，將弧垂繩掛載在飛行裝置上；在飛行裝置起飛后，使飛行裝置實(shí)時(shí)拍攝弧垂繩和輸電線(xiàn)路的圖像，并在圖像的中心位置處添加標(biāo)記且顯示圖像；檢測(cè)標(biāo)記的位置，當(dāng)標(biāo)記位置從輸電線(xiàn)路的導(dǎo)線(xiàn)一側(cè)移至另一側(cè)時(shí)，使飛行裝置松開(kāi)弧垂繩以向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩。本實(shí)用新型通過(guò)飛行裝置將弧垂繩懸掛在輸電線(xiàn)路上，不但可以提高工作效率，以及提高作業(yè)人員的安全系數(shù)，還可以在任何高度的輸電線(xiàn)路上懸掛弧垂繩。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及輸電線(xiàn)路維護(hù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在輸電線(xiàn)路巡視維修過(guò)程中，總是需要有直接接觸導(dǎo)線(xiàn)的作業(yè)，比如帶電測(cè)試、帶電消除缺陷以及等電位作業(yè)等，這時(shí)就需要用到弧垂繩來(lái)輔助作業(yè)，弧垂繩是一根非常細(xì)、長(zhǎng)且輕的繩子，在繩子的一端系有重錘，另一端系有工作用的粗繩，維修時(shí)，作業(yè)人員把重錘拋過(guò)輸電線(xiàn)路的導(dǎo)線(xiàn)，然后拉動(dòng)重錘一端，從而把粗繩拽過(guò)導(dǎo)線(xiàn)或把系在粗繩上的工器具拉拽至導(dǎo)線(xiàn)處。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中掛弧垂繩的方式是作業(yè)人員直接用手拋擲，由于人工拋擲對(duì)于拋擲力度和方向僅憑作業(yè)人員的手感，所以很難掌控，進(jìn)而難以保證工作的效率和其他作業(yè)人員的人身安全，并且近年來(lái)隨著電壓等級(jí)的不斷升高，以及同塔雙回路高壓輸電線(xiàn)路和特種塔型的不斷采用，輸電線(xiàn)路的呼稱(chēng)高和弧垂距離地面越來(lái)越高，依靠作業(yè)人員直接用手拋擲弧垂繩工作效率低和安全系數(shù)低。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]為了解決目前直接用手拋擲弧垂繩存在的工作效率低和安全系數(shù)低等問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了 一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置。
[0005]為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型一方面提供了一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置，其包括:無(wú)人飛行器；懸掛裝置，設(shè)于所述無(wú)人飛行器下方，用于掛載弧垂繩或松開(kāi)弧垂繩以將所述弧垂繩懸掛在輸電線(xiàn)路上；通信裝置，設(shè)于所述無(wú)人飛行器或所述懸掛裝置上，并與所述懸掛裝置通信連接，向所述懸掛裝置輸出控制指令；控制終端，與所述通信裝置通信連接，向所述通信裝置發(fā)出所述控制指令，所述懸掛裝置在接收到所述通信裝置轉(zhuǎn)送來(lái)的所述控制指令后，將所述弧垂繩懸掛在輸電線(xiàn)路上；和攝像裝置，設(shè)于所述無(wú)人飛行器上，用于實(shí)時(shí)拍攝所述弧垂繩和所述輸電線(xiàn)路的圖像，并將所述圖像傳輸至與該攝像裝置通信連接的所述通信裝置，所述通信裝置將所述攝像裝置傳送來(lái)的圖像傳輸至所述控制終端，供地面操作人員參考；所述控制終端上設(shè)有用于顯示所述圖像的顯示器。
[0006]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選所述懸掛裝置包括:支架，設(shè)置并連接于所述無(wú)人飛行器下方；掛鉤機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述支架上，用于掛載或松開(kāi)所述弧垂繩；電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述支架上，并與所述掛鉤機(jī)構(gòu)和所述通信裝置連接，根據(jù)來(lái)自所述通信裝置的所述控制指令，驅(qū)動(dòng)所述掛鉤機(jī)構(gòu)掛載或松開(kāi)所述弧垂繩。
[0007]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選:所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置有輸出軸的舵機(jī)；所述掛鉤機(jī)構(gòu)包括擺臂，所述擺臂的固定端套接于所述輸出軸。
[0008]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選:所述飛行裝置還包括限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)包括:限位塊、彈簧、滑輪和牽引件；在位于所述固定端和所述擺臂的自由端之間的擺臂內(nèi)部設(shè)置有空腔，所述空腔的側(cè)壁包括:上側(cè)壁、下側(cè)壁、前側(cè)壁和后側(cè)壁；所述上側(cè)壁上設(shè)置有通孔和穿孔，所述穿孔位于所述通孔和所述固定端之間，所述通孔用于容納所述限位塊；設(shè)置于所述空腔內(nèi)的所述彈簧的下端固定于所述下側(cè)壁，所述彈簧的上端連接于所述限位塊的底端；所述下側(cè)壁上設(shè)置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通過(guò)長(zhǎng)孔連接；所述第一凹槽位于所述彈簧的中部空間下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之間；所述滑輪設(shè)置于所述第一凹槽內(nèi)；所述牽引件的一端與所述限位塊的底端連接，所述牽引件的另一端穿過(guò)所述彈簧的中部空間并繞過(guò)所述滑輪后，在所述長(zhǎng)孔內(nèi)延伸到所述第二凹槽，然后經(jīng)所述穿孔伸出到擺臂外部，固定于所述支架上；所述限位塊在所述牽引件和所述彈簧的驅(qū)動(dòng)下伸出所述通孔外或退回所述通孔內(nèi)。
[0009]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選:所述飛行裝置還包括限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)包括:限位塊、彈簧、滑輪、牽引件和軸套；在位于所述固定端和所述擺臂的自由端之間的擺臂內(nèi)部設(shè)置有空腔，所述空腔的側(cè)壁包括:上側(cè)壁、下側(cè)壁、前側(cè)壁和后側(cè)壁；所述固定端設(shè)置有開(kāi)口，所述開(kāi)口與所述空腔連通；所述軸套位于所述開(kāi)口內(nèi)且套設(shè)于所述輸出軸；所述上側(cè)壁設(shè)置有通孔；設(shè)置于所述空腔內(nèi)的所述彈簧的下端固定于所述下側(cè)壁，所述彈簧的上端連接于所述限位塊的底端；所述下側(cè)壁上設(shè)置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通過(guò)長(zhǎng)孔連接；所述第一凹槽位于所述彈簧的中部空間下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之間；所述滑輪設(shè)置于所述第一凹槽內(nèi)；所述牽引件的一端與所述限位塊的底端連接，所述牽引件的另一端穿過(guò)所述彈簧的中部空間并繞過(guò)所述滑輪后，在所述長(zhǎng)孔內(nèi)延伸，并在所述第二凹槽伸出，固定于所述軸套上；所述限位塊在所述牽引件和所述彈簧的驅(qū)動(dòng)下伸出所述通孔外或退回所述通孔內(nèi)。
[0010]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選:所述牽引件為細(xì)繩。
[0011]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選:所述長(zhǎng)孔為設(shè)置于所述下側(cè)壁的空腔側(cè)表面上的長(zhǎng)槽，將所述第一凹槽和所述第二凹槽相連通。
[0012]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選還包括:用于控制所述無(wú)人飛行器的飛行軌跡的地面控制裝置，所述地面控制裝置和所述控制終端為一體結(jié)構(gòu)。
[0013]在如上所述的飛行裝置中，優(yōu)選:所述無(wú)人飛行器為四軸無(wú)人飛行器。
[0014]基于本實(shí)用新型的向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的方法為:在飛行裝置起飛前，將弧垂繩掛載在所述飛行裝置上；在所述飛行裝置起飛后，使所述飛行裝置實(shí)時(shí)拍攝所述弧垂繩和輸電線(xiàn)路的圖像，并在所述圖像的中心位置處添加標(biāo)記且顯示所述圖像；檢測(cè)標(biāo)記的位置，當(dāng)所述標(biāo)記位置從所述輸電線(xiàn)路的導(dǎo)線(xiàn)一側(cè)移至另一側(cè)時(shí)，使所述飛行裝置松開(kāi)弧垂繩以向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩；其中所述飛行裝置為上述的飛行裝置。
[0015]本實(shí)用新型通過(guò)飛行裝置將弧垂繩懸掛在輸電線(xiàn)路上，這樣在輸電線(xiàn)路上掛弧垂繩時(shí)，不但可以提高工作效率，以及提高作業(yè)人員的安全系數(shù)，還可以在任何高度的輸電線(xiàn)路上懸掛弧垂繩。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型提供的一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是圖1中A部分的放大示意圖；[0018]圖3是本實(shí)用新型提供的另一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4是圖3中A部分的放大示意圖；
[0020]圖5是圖3中限位機(jī)構(gòu)、擺臂和輸出軸的的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6是本實(shí)用新型提供的又一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置的限位機(jī)構(gòu)、擺臂和輸出軸的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖7是基于本實(shí)用新型的向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的方法流程示意圖；
[0023]附圖標(biāo)記含義如下:
[0024]I四軸無(wú)人飛行器；2通信裝置；3攝像裝置；
[0025]4弧垂繩；41重錘；42掛環(huán)；43細(xì)繩；
[0026]6懸掛裝置；
[0027]61支架；621舵機(jī)；622輸出軸；631掛鉤；
[0028]632擺臂；6320固定端；6321自由端；633軸套；
[0029]6322空腔；6323上側(cè)壁；6324通孔；6325穿孔；
[0030]6327 下側(cè)壁；
[0031]7控制終端；71顯 示器；
[0032]8限位機(jī)構(gòu)；81限位塊； 82彈簧；83牽引件
[0033]84 滑輪。
【具體實(shí)施方式】
[0034]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0035]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的弧垂繩4難以準(zhǔn)確手工拋過(guò)輸電線(xiàn)路的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置，下面以無(wú)人飛行器為四軸無(wú)人飛行器為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0036]參照?qǐng)D1-圖6，該飛行裝置包括四軸無(wú)人飛行器1、懸掛裝置6、通信裝置2、控制終端7和攝像裝置3。其中，懸掛裝置6設(shè)于四軸無(wú)人飛行器I下方，用于掛載弧垂繩4并將弧垂繩4懸掛在輸電線(xiàn)路上。通信裝置2設(shè)于四軸無(wú)人飛行器I上，并與懸掛裝置6通信連接，接收地面操作人員通過(guò)操作控制終端7而發(fā)出的控制命令，并將該控制命令輸出至懸掛裝置6以控制懸掛裝置6的動(dòng)作，通信裝置還可以設(shè)于懸掛裝置6上?？刂平K端7與通信裝置2通信連接，用于向通信裝置2發(fā)出控制指令以控制懸掛裝置6的動(dòng)作，將弧垂繩4懸掛在輸電線(xiàn)路上或者掛起弧垂繩4。攝像裝置3設(shè)于四軸無(wú)人飛行器I上，用于實(shí)時(shí)拍攝弧垂繩和輸電線(xiàn)路的圖像，并將該圖像傳輸至與其所通信連接的通信裝置2。通信裝置2將攝像裝置3傳送來(lái)的圖像傳輸至控制終端7，控制終端7上設(shè)有用于顯示圖像的顯示器71，地面操作人員通過(guò)觀察顯示器71 了解弧垂繩和輸電線(xiàn)路的相互位置關(guān)系，并通過(guò)對(duì)控制終端的操作發(fā)出控制指令，控制懸掛裝置6的動(dòng)作。通信裝置2和控制終端7的連接方式優(yōu)選為無(wú)線(xiàn)連接，以使四軸無(wú)人飛行器I在掛載弧垂繩4時(shí)，不受圖像傳輸線(xiàn)路的干擾。
[0037]懸掛裝置6包括支架61、掛鉤機(jī)構(gòu)63和設(shè)置有輸出軸622的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。支架61固定連接在四軸無(wú)人飛行器I下部的中心位置，掛鉤機(jī)構(gòu)63和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均設(shè)于支架61上，掛鉤機(jī)構(gòu)63與電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸622連接，用于掛載弧垂繩4的重錘41或者將弧垂繩4從掛鉤機(jī)構(gòu)上松開(kāi)并將弧垂繩4懸掛在輸電線(xiàn)路上。進(jìn)一步具體而言，掛鉤機(jī)構(gòu)63可活動(dòng)地設(shè)于支架61上，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸622與掛鉤機(jī)構(gòu)63連接。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選為舵機(jī)621。
[0038]如圖1和圖2所示，弧垂繩4包括重錘41、掛環(huán)42和細(xì)繩43，細(xì)繩43連接于重錘41上表面的掛環(huán)42,掛鉤機(jī)構(gòu)具有掛鉤631,該掛鉤631的一端套設(shè)于輸出軸622,且在電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下能旋轉(zhuǎn)，掛鉤631的另一端穿過(guò)掛環(huán)42使得弧垂繩4掛在掛鉤631上。待四軸無(wú)人飛行器I上升至指定位置時(shí)，地面操作人員通過(guò)控制終端使電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸620旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)掛鉤631旋轉(zhuǎn)，由此使得掛環(huán)42從掛鉤631中抽出，這樣，在重力作用下，重錘41將快速下落，進(jìn)而將細(xì)繩43掛在輸電線(xiàn)路上，實(shí)現(xiàn)弧垂繩4懸掛在輸電線(xiàn)路上。
[0039]在另一種實(shí)施方式中，如圖3-圖5所示，掛鉤機(jī)構(gòu)包括擺臂632，擺臂632的固定端6320套接于輸出軸622，在固定端6320和擺臂632的自由端6321之間掛載弧垂繩的重錘。應(yīng)用時(shí)，擺臂632在舵機(jī)621和輸出軸622的驅(qū)動(dòng)作用下旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度可以從O度(與地面平行)至90度(與地面垂直，向圖中右下角逆時(shí)針旋轉(zhuǎn))，當(dāng)擺臂632在舵機(jī)621的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)至與地面平行的位置時(shí)，將弧垂繩4的掛環(huán)42套設(shè)于擺臂632上以?huà)燧d重錘41，由于重錘41上系有細(xì)繩43，擺臂621間接掛載了細(xì)繩43。當(dāng)擺臂632在舵機(jī)621的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)至與地面垂直時(shí)，弧垂繩4的重錘41在重力作用下，脫離擺臂632，向下墜落，重錘41上的細(xì)繩43向下延伸，從而將弧垂繩懸掛在輸電線(xiàn)路上。
[0040]在四軸無(wú)人飛行器的飛行過(guò)程中，為了避免弧垂繩的掛環(huán)42左右移動(dòng)造成重錘提前從擺臂621上脫落的現(xiàn)象，飛行裝置還包括用于限定掛環(huán)42位置的限位機(jī)構(gòu)8 (如圖3-圖5所示)，其包括限位塊81、彈簧82、滑輪84和牽引件83。
[0041]為了設(shè)置限位機(jī)構(gòu)8，在擺臂632的固定端6320和自由端6321之間，在所述擺臂的內(nèi)部設(shè)置有空腔6322，該空腔6322由固定端6320、自由端6321和上側(cè)壁6323、下側(cè)壁6327、前后側(cè)壁(未圖示)圍成，其中上側(cè)壁6323和下側(cè)壁6327隔著空腔6322上下相對(duì)，未圖示的前后側(cè)壁隔著空腔6322前后相對(duì)。
[0042]上側(cè)壁6323設(shè)置有用于容納限位塊81的通孔6324，上側(cè)壁6323上還設(shè)置有穿孔6325，以使?fàn)恳?3的細(xì)繩從其穿出固定于支架61上，通孔6324與穿孔6325之間相隔一定距離，穿孔6325更靠近擺臂的固定端，而且通孔6324與穿孔6325均與空腔6322連通，也即將空腔6322與擺臂的外部連通。
[0043]在空腔內(nèi)設(shè)置有彈簧82，彈簧82的下端固定于下側(cè)壁6327的內(nèi)表面(空腔側(cè)表面)，彈簧82的上端與限位塊81的底端接觸連接。為了避免限位塊81從通孔6324掉出，優(yōu)選彈簧82的上端與限位塊81的底部固定連接。在無(wú)人飛行器飛至規(guī)定位置之前，弧垂繩4掛載在擺臂上時(shí)，限位塊81的上端伸出通孔6324外，阻擋弧垂繩4的掛環(huán)42從擺臂上滑落。當(dāng)無(wú)人飛行器飛至規(guī)定位置之后，在電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，擺臂621的自由端向下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)限位塊81在彈簧82和細(xì)繩的帶動(dòng)下退回通孔6324內(nèi)，此時(shí)借助重力的作用，掛環(huán)42從擺臂621上滑落，懸掛于輸電線(xiàn)路上。
[0044]在電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制下，為了使得彈簧82相應(yīng)地動(dòng)作，在空腔內(nèi)還設(shè)置有如下的結(jié)構(gòu):作為牽引件83的細(xì)繩的一端固定于限位塊81的底端或者彈簧82的上端，細(xì)繩的另一端在彈簧82的中部空間延伸，并繞過(guò)設(shè)置在所述中部空間內(nèi)且固定于下側(cè)壁6327的空腔側(cè)表面上的滑輪84，然后在空腔6322內(nèi)延伸，直至從穿孔6325穿出，并將另一端固定于支架61上。
[0045]為了使得細(xì)繩在繞過(guò)滑輪84改變方向后在空腔內(nèi)延伸的過(guò)程中，不與彈簧82的底部相互干涉，優(yōu)選在下側(cè)壁6327的空腔側(cè)面形成兩個(gè)凹槽第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽之間通過(guò)一位于下側(cè)壁內(nèi)的直線(xiàn)形長(zhǎng)孔相連通，其中，第一凹槽位于彈簧82的中部空間下方(第一凹槽的開(kāi)口面積比彈簧82的中部空間截面積小)，滑輪84固定于第一凹槽內(nèi)，第二凹槽相比于第一凹槽更靠近擺臂的固定端一側(cè)，細(xì)繩通過(guò)第一凹槽改變方向后在長(zhǎng)孔內(nèi)延伸至第二凹槽，從第二凹槽內(nèi)穿出后引申至穿孔6325而將另一端固定于支架61上。由此，避免在運(yùn)行過(guò)程中，繞過(guò)滑輪的細(xì)繩與彈簧相接觸，影響牽引效果。
[0046]作為另一個(gè)優(yōu)選，可以在第二凹槽內(nèi)也設(shè)置一個(gè)滑輪，用于細(xì)繩的變向調(diào)整。而且，取代上述長(zhǎng)孔，可以在下側(cè)壁的空腔側(cè)表面上設(shè)置長(zhǎng)槽，由長(zhǎng)槽將第一凹槽和第二凹槽加以連通，細(xì)繩沿著長(zhǎng)槽從第一凹槽延伸到第二凹槽。
[0047]滑輪優(yōu)選為定滑輪。應(yīng)用中，當(dāng)擺臂632位于與地面平行的位置時(shí)，將掛環(huán)42套設(shè)于固定端6320和通孔6324之間，由于限位塊81的上端伸出通孔6324外，會(huì)阻擋掛環(huán)42從擺臂632上滑落；當(dāng)擺臂632從與地面平行的位置轉(zhuǎn)至與地面垂直的位置的過(guò)程中，牽引件83的細(xì)繩會(huì)被拉伸以拉動(dòng)限位塊81壓縮彈簧82并向通孔6324內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)限位塊81的上端沉入通孔內(nèi)時(shí)，在重錘41的重力作用下掛環(huán)42從擺動(dòng)壁632上滑落，將弧垂繩的細(xì)繩掛載在輸電線(xiàn)路上。限位塊81的上端形狀優(yōu)選為弧形，通孔6324或者穿孔6325的孔壁與孔底的夾角(倒角)優(yōu)選為圓角。
[0048]在又一種實(shí)施方式中，如圖6所示，為擺臂與輸出軸的主視剖面圖，其中，第一凹槽、第二凹槽以及連通第一、第二凹槽的長(zhǎng)孔與上述實(shí)施方式完全相同，不同的是本實(shí)施方式中不再在上側(cè)壁上設(shè)置穿孔，而是在擺臂內(nèi)的空腔在固定端形成開(kāi)口，輸出軸依次穿過(guò)擺臂的前側(cè)壁、開(kāi)口、后側(cè)壁后與擺臂固定連接在一起，也即空腔6322與開(kāi)口連通且連為一體，在位于開(kāi)口處的輸出軸上套設(shè)有軸套633，該軸套633在輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中使得細(xì)繩纏繞在其上以拉動(dòng)彈簧。
[0049]細(xì)繩的另一端穿過(guò)彈簧的中部空間經(jīng)位于第一凹槽內(nèi)的滑輪改向后，依次穿過(guò)長(zhǎng)孔、第二凹槽(第二凹槽內(nèi)設(shè)置有滑輪時(shí)就通過(guò)滑輪)后固定在軸套633上，隨著輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，軸套633也轉(zhuǎn)動(dòng)，并拉緊細(xì)繩，使得細(xì)繩拉動(dòng)彈簧使彈簧壓縮或者放松。
[0050]比如輸出軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)擺臂跟著逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，由于細(xì)繩的長(zhǎng)度固定，而細(xì)繩的另一端固定在軸套上，隨著擺臂和軸套的轉(zhuǎn)動(dòng)，細(xì)繩會(huì)向軸套上纏繞，由此會(huì)帶動(dòng)細(xì)繩的另一端向下拉動(dòng)彈簧，使得彈簧被壓縮，使得被彈簧支撐的限位塊沉入通孔內(nèi)，不再阻擋掛環(huán)從擺臂上脫落，這樣，弧垂繩就會(huì)從擺臂上脫離而掛在輸電線(xiàn)路上。
[0051]需要說(shuō)明的是，在限位塊81與通孔6324的配合過(guò)程中，會(huì)留有縫隙，為了避免縫隙過(guò)大導(dǎo)致掛環(huán)42劃入縫隙中，優(yōu)選掛環(huán)42的直徑大于縫隙的直徑。
[0052]在實(shí)際中，牽引件83可以為細(xì)繩，還可以為細(xì)金屬絲，優(yōu)選為細(xì)繩。
[0053]為了能夠精確向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩，攝像裝置3優(yōu)選設(shè)于懸掛裝置6旁邊，換句話(huà)說(shuō)其位于四軸無(wú)人飛行器下方且連接懸掛裝置6。在實(shí)際中，為了識(shí)別出掛弧垂繩的位置，對(duì)攝像裝置3實(shí)時(shí)拍攝的圖像的中心處添加標(biāo)記，還可以在顯示該圖像的顯示器屏幕的中心處添加標(biāo)記，地面操作人員通過(guò)顯示器71觀察該標(biāo)記，當(dāng)該標(biāo)記位置從輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)的一側(cè)移至與該一側(cè)相對(duì)的另一側(cè)時(shí)，表明重錘41已位于輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)的另一側(cè)，地面操作人員通過(guò)控制終端7發(fā)出控制指令以驅(qū)動(dòng)懸掛裝置6松開(kāi)重錘41以在輸電線(xiàn)路掛載弧垂繩4。
[0054]為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，四軸無(wú)人飛行器I的用于控制無(wú)人飛行器飛行軌跡的地面控制裝置與控制終端7為一體結(jié)構(gòu)，地面控制裝置用于發(fā)出飛行控制指令，該飛行控制指令用于指示飛行狀態(tài)，從而形成飛行軌跡?？刂平K端7上設(shè)有控制四軸無(wú)人飛行器I飛行軌跡的按鍵或操作桿等。
[0055]本優(yōu)選實(shí)施例的應(yīng)用過(guò)程大致如下:
[0056]地面操作人員(作業(yè)人員)在輸電線(xiàn)路巡視過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)需要維修的位置時(shí)，通過(guò)控制終端7，使驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)62驅(qū)動(dòng)掛鉤機(jī)構(gòu)63開(kāi)啟，將弧垂繩4的掛環(huán)42掛上。然后使掛鉤機(jī)構(gòu)63閉合，操作控制終端7，使四軸無(wú)人飛行器I飛行到輸電線(xiàn)路上方，攝像裝置3對(duì)輸電線(xiàn)路、弧垂繩4等進(jìn)行拍照，顯示器71顯示該圖像。電力工人根據(jù)顯示的圖像判斷四軸無(wú)人飛行器I是否抵達(dá)需要維修的輸電線(xiàn)路位置，如果不是，則調(diào)整四軸無(wú)人飛行器I的飛行狀態(tài)，直至四軸無(wú)人飛行器I抵達(dá)到需要維修的輸電線(xiàn)路位置，接著使掛鉤機(jī)構(gòu)63開(kāi)啟以?huà)伒糁劐N41，從而使弧垂繩4掛在需要維修的輸電線(xiàn)路位置。
[0057]為了解決上述問(wèn)題，對(duì)利用本實(shí)用新型的用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的方法說(shuō)明如下，參見(jiàn)圖7，該方法包括:
[0058]S10、在飛行裝置起飛前，將弧垂繩掛載在飛行裝置上；
[0059]掛載弧垂繩的方法可參見(jiàn)上述懸掛裝置掛載弧垂繩的相關(guān)描述，此處不再一一贅述。`
[0060]S20、在飛行裝置起飛后，使該飛行裝置實(shí)時(shí)拍攝弧垂繩和輸電線(xiàn)路的圖像，并在圖像的中心位置處添加標(biāo)記且顯示該圖像；
[0061]關(guān)于步驟S20的相關(guān)描述可參見(jiàn)上述攝像裝置和控制終端的相關(guān)描述，此處不再
--贅述。
[0062]S30、檢測(cè)標(biāo)記的位置，當(dāng)標(biāo)記位置從輸電線(xiàn)路的導(dǎo)線(xiàn)一側(cè)移至另一側(cè)時(shí)，使飛行裝置松開(kāi)弧垂繩以向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩。
[0063]地面操作人員(作業(yè)人員)檢測(cè)標(biāo)記的位置，在顯示的圖像中檢測(cè)到當(dāng)標(biāo)記位置從輸電線(xiàn)路的導(dǎo)線(xiàn)一側(cè)移至另一側(cè)時(shí)，松開(kāi)弧垂繩以向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩。
[0064]需要說(shuō)明的是步驟S10、S20和S30所述的飛行裝置為前述的飛行裝置，當(dāng)然飛行裝置中的無(wú)人飛行器可以為四軸無(wú)人飛行器，此處不再一一贅述。
[0065]綜上所述，本實(shí)用新型通過(guò)在飛行裝置上設(shè)置懸掛裝置，并使懸掛裝置掛住弧垂繩或拋掉弧垂繩。借此，實(shí)現(xiàn)在掛弧垂繩時(shí)，提高工作效率和作業(yè)人員的安全系數(shù)，還可以在任何高度的輸電線(xiàn)路上懸掛弧垂繩。
[0066]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于向輸電線(xiàn)路掛弧垂繩的飛行裝置，其特征在于，包括: 無(wú)人飛行器； 懸掛裝置，設(shè)于所述無(wú)人飛行器下方，用于掛載弧垂繩或松開(kāi)弧垂繩以將所述弧垂繩懸掛在輸電線(xiàn)路上； 通信裝置，設(shè)于所述無(wú)人飛行器或所述懸掛裝置上，并與所述懸掛裝置通信連接，向所述懸掛裝置輸出控制指令； 控制終端，與所述通信裝置通信連接，向所述通信裝置發(fā)出所述控制指令，所述懸掛裝置在接收到所述通信裝置轉(zhuǎn)送來(lái)的所述控制指令后，將所述弧垂繩懸掛在輸電線(xiàn)路上；和攝像裝置，設(shè)于所述無(wú)人飛行器上，用于實(shí)時(shí)拍攝所述弧垂繩和所述輸電線(xiàn)路的圖像，并將所述圖像傳輸至與該攝像裝置通信連接的所述通信裝置， 所述通信裝置將所述攝像裝置傳送來(lái)的圖像傳輸至所述控制終端，供地面操作人員參考； 所述控制終端上設(shè)有用于顯示所述圖像的顯示器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的 飛行裝置，其特征在于，所述懸掛裝置包括: 支架，設(shè)置并連接于所述無(wú)人飛行器下方； 掛鉤機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述支架上，用于掛載或松開(kāi)所述弧垂繩； 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述支架上，并與所述掛鉤機(jī)構(gòu)和所述通信裝置連接，根據(jù)來(lái)自所述通信裝置的所述控制指令，驅(qū)動(dòng)所述掛鉤機(jī)構(gòu)掛載或松開(kāi)所述弧垂繩。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行裝置，其特征在于， 所述電動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置有輸出軸的舵機(jī)； 所述掛鉤機(jī)構(gòu)包括擺臂，所述擺臂的固定端套接于所述輸出軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行裝置，其特征在于，所述飛行裝置還包括限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)包括:限位塊、彈簧、滑輪和牽引件； 在位于所述固定端和所述擺臂的自由端之間的擺臂內(nèi)部設(shè)置有空腔，所述空腔的側(cè)壁包括:上側(cè)壁、下側(cè)壁、前側(cè)壁和后側(cè)壁； 所述上側(cè)壁上設(shè)置有通孔和穿孔，所述穿孔位于所述通孔和所述固定端之間，所述通孔用于容納所述限位塊； 設(shè)置于所述空腔內(nèi)的所述彈簧的下端固定于所述下側(cè)壁，所述彈簧的上端連接于所述限位塊的底端； 所述下側(cè)壁上設(shè)置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通過(guò)長(zhǎng)孔連接; 所述第一凹槽位于所述彈簧的中部空間下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之間； 所述滑輪設(shè)置于所述第一凹槽內(nèi)； 所述牽引件的一端與所述限位塊的底端連接，所述牽引件的另一端穿過(guò)所述彈簧的中部空間并繞過(guò)所述滑輪后，在所述長(zhǎng)孔內(nèi)延伸到所述第二凹槽，然后經(jīng)所述穿孔伸出到擺臂外部，固定于所述支架上； 所述限位塊在所述牽引件和所述彈簧的驅(qū)動(dòng)下伸出所述通孔外或退回所述通孔內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行裝置，其特征在于，所述飛行裝置還包括限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)包括:限位塊、彈簧、滑輪、牽引件和軸套； 在位于所述固定端和所述擺臂的自由端之間的擺臂內(nèi)部設(shè)置有空腔，所述空腔的側(cè)壁包括:上側(cè)壁、下側(cè)壁、前側(cè)壁和后側(cè)壁； 所述固定端設(shè)置有開(kāi)口，所述開(kāi)口與所述空腔連通； 所述軸套位于所述開(kāi)口內(nèi)且套設(shè)于所述輸出軸； 所述上側(cè)壁設(shè)置有通孔； 設(shè)置于所述空腔內(nèi)的所述彈簧的下端固定于所述下側(cè)壁，所述彈簧的上端連接于所述限位塊的底端； 所述下側(cè)壁上設(shè)置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽通過(guò)長(zhǎng)孔連接; 所述第一凹槽位于所述彈簧的中部空間下方，所述第二凹槽位于所述第一凹槽和所述固定端之間； 所述滑輪設(shè)置于所述第一凹槽內(nèi)； 所述牽引件的一端與所述限位塊的底端連接，所述牽引件的另一端穿過(guò)所述彈簧的中部空間并繞過(guò)所述滑輪后，在所述長(zhǎng)孔內(nèi)延伸，并在所述第二凹槽伸出，固定于所述軸套上； 所述限位塊在所述牽引件和所`述彈簧的驅(qū)動(dòng)下伸出所述通孔外或退回所述通孔內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的飛行裝置，其特征在于， 所述牽引件為細(xì)繩。
7.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的飛行裝置，其特征在于， 所述長(zhǎng)孔為設(shè)置于所述下側(cè)壁的空腔側(cè)表面上的長(zhǎng)槽，將所述第一凹槽和所述第二凹槽相連通。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行裝置，其特征在于，還包括:用于控制所述無(wú)人飛行器的飛行軌跡的地面控制裝置， 所述地面控制裝置和所述控制終端為一體結(jié)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一權(quán)利要求所述的飛行裝置，其特征在于，所述無(wú)人飛行器為四軸無(wú)人飛行器。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK203387114SQ201320428846
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月9日
【發(fā)明者】楊治, 孔占亮, 高冰, 李楠 申請(qǐng)人:衡水眾翔電子科技有限公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司, 河北省電力公司, 衡水供電公司