專利名稱：用來控制驅(qū)動器的讀寫頭定位系統(tǒng)的致動器的方法和設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明一般涉及盤驅(qū)動器，更具體地說，涉及一種用來控制提供在驅(qū)動器中的讀寫頭定位系統(tǒng)的致動器的方法和設備。
背景技術：
一個代表性例子是硬盤驅(qū)動器的盤驅(qū)動器包括一個加載/卸載機構、一個致動器、一個支撐在致動器上的讀寫頭、一個用來轉動致動器的音圈電機、一個傾斜件、及一個讀寫頭定位系統(tǒng)。加載/卸載機構(也稱作“傾斜加載機構”)設計成把讀寫頭運動到盤上方的一個位置和從該位置縮回讀寫頭。
當沒有必要把數(shù)據(jù)寫在盤上或從其讀數(shù)據(jù)時，加載/卸載機構把讀寫頭縮回到提供在盤外的傾斜件(也稱作“停放斜坡”)上。在盤驅(qū)動器的電源開關保持斷開的同時或在盤保持停止的同時，讀寫頭因此能停放在傾斜件處。
在盤正在轉動的同時，加載/卸載機構響應來自提供在盤驅(qū)動器外部的主系統(tǒng)的命令，把讀寫頭從傾斜件的停放區(qū)域運動到盤上方的一個位置。讀寫頭的這種運動叫做“加載”。當完成加載時，定位讀寫頭，并且讀寫頭開始從盤讀數(shù)據(jù)或把數(shù)據(jù)寫在盤上。讀寫頭定位系統(tǒng)控制致動器，致動器把讀寫頭運動到一個希望位置(即要訪問的軌道)。當讀寫頭結束從盤讀數(shù)據(jù)或在其上寫數(shù)據(jù)時，加載/卸載機構進行卸載，把讀寫頭縮回到傾斜件。
當切斷電源開關時或當盤停止轉動時，如此縮回的讀寫頭不會與盤接觸或碰撞。結果，保護讀寫頭和盤免遭損害。
讀寫頭定位系統(tǒng)帶有一個微控制器(CPU)作為主要元件。CPU接收讀寫頭從盤讀出的伺服數(shù)據(jù)。按照伺服數(shù)據(jù)，CPU進行伺服控制以把讀寫頭運動到盤上方的希望位置。
在加載或卸載讀寫頭的同時，CPU不能得到伺服數(shù)據(jù)。為了在加載或卸載讀寫頭的同時把讀寫頭運動到希望位置，CPU需要控制讀寫頭的運動。更準確地說，CPU必須控制在其下在盤上方運動保持讀寫頭的致動器的速度。速度的這種控制稱作“速度反饋控制”。
速度反饋控制公開在例如日本專利申請KOKAI出版物No.11-96708中。在這種控制中，探測驅(qū)動致動器的音圈電機(VCM)的反電動勢(EMF)，確定在其下運動讀寫頭(或致動器)的速度。如此確定的速度用來實現(xiàn)速度反饋控制。
總之，由反EMF或VCM確定讀寫頭(或致動器)運動的速度，并且用來控制讀寫頭(或致動器)的運動。
在盤驅(qū)動器中，控制讀寫頭速度的讀寫頭定位系統(tǒng)是所謂的“抽樣數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)”。這種系統(tǒng)包括一個間斷控制長時間連續(xù)操作的裝置的控制器(等效于CPU)。該裝置可以是驅(qū)動致動器的VCM。
在抽樣數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)中使用的控制器以固定間隔(即抽樣間隔)抽樣裝置的輸出。每次控制器抽樣裝置的輸出，它求出一個控制值(即用來驅(qū)動VCM的電流)。
在加載和卸載期間，以固定間隔(即抽樣間隔)抽樣VCM的反EMF。把是一個模擬值的每次抽樣的反EMF轉換成一個數(shù)字值。把數(shù)字值供給到CPU。由數(shù)字值CPU計算正在運動的讀寫頭(或致動器)的速度。因而，CPU完成控制(速度控制)。CPU求出在讀寫頭(或致動器)的計算速度與實際速度之間的差。CPU然后計算消除速度差的控制值。CPU把控制值供給到驅(qū)動VCM的驅(qū)動器。因而，在盤驅(qū)動器中使用的速度控制系統(tǒng)是一個每次抽樣VCM的反EMF而求出一個控制值的離散時間控制系統(tǒng)。
致動器在加載和卸載期間可能接觸傾斜件，并且在其運動時可能在其上滑動。已經(jīng)證實，當致動器接觸傾斜件時，它經(jīng)受機械諧振，形成噪聲。歸因于機械諧振的噪聲能影響供給到VCM的驅(qū)動電流的波形。也已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，噪聲由約幾千赫茲的諧振頻率分量生成。
在最近幾年，盤驅(qū)動器不僅用作對于個人計算機的外部存儲器件，而且也用作在諸如數(shù)字電視接收器之類的AV設備中的存儲器件。鑒于這點，應該采取一些措施以抑制在盤驅(qū)動器中的噪聲。
在盤驅(qū)動器中設計成在加載和卸載期間控制致動器速度的常規(guī)速度控制系統(tǒng)，以與抽樣VCM的反EMF相同的間隔改變控制。(把改變的控制值供給到CPU。)致動器不可避免地以比奈奎斯特(Nyquist)頻率(即控制系統(tǒng)能控制的最高頻率)高的諧振頻率形成噪聲，除非上述抽樣間隔是適當?shù)?。常?guī)速度控制系統(tǒng)不能適當?shù)匾种朴芍聞悠鞯臋C構諧振生成的噪聲。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的在于，提供一種其中在加載或卸載讀寫頭的同時控制致動器的機械諧振頻率、由此抑制在驅(qū)動時致動器可能形成的噪聲的盤驅(qū)動器。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供有一種包括一個通過在加載和卸載操作期間進行多速率控制方法來控制致動器的系統(tǒng)的盤驅(qū)動器。
盤驅(qū)動器包括一個讀寫頭，寫和讀在盤形記錄介質(zhì)上的數(shù)據(jù)；一個致動器，保持讀寫頭和把讀寫頭在盤形記錄介質(zhì)上方運動到在盤形記錄介質(zhì)外的一個位置和從其運動；一個停放傾斜件，提供在盤形記錄介質(zhì)外，并且靠近其圓周，及配置成停放讀寫頭；及一個控制器，控制致動器，在卸載讀寫頭的同時，從盤形記錄介質(zhì)上的一個位置運動到停放傾斜件，而在加載讀寫頭的同時，從停放傾斜件運動到盤形記錄介質(zhì)上的一個位置。把控制器配置成以預定抽樣間隔探測致動器的速度，以進行多速率控制，計算在每個抽樣周期內(nèi)的多個控制值，以由探測的速度得到一個控制值，由此把致動器的速度改變到一個目標速度。


圖1是表示是本發(fā)明一個實施例的盤驅(qū)動器的主要元件的方塊圖；圖2是包括在圖1的盤驅(qū)動器中的停放傾斜件的立體圖；圖3是用來解釋在盤驅(qū)動器中如何加載和卸載讀寫頭的平面圖；圖4是提供在盤驅(qū)動器中的控制系統(tǒng)的方塊圖；圖5A和5B是用來解釋在盤驅(qū)動器中采用的多速率控制方法的曲線圖；圖6是解釋包括在盤驅(qū)動器中的多速率控制器如何操作的曲線圖；及圖7是解釋如何在盤驅(qū)動器中控制致動器的流程圖。
具體實施例方式
參照附圖，將描述本發(fā)明的一個實施例。
(盤驅(qū)動器)本發(fā)明的實施例是一種盤驅(qū)動器。如圖1所示，盤驅(qū)動器帶有一個盤1、一個主軸電機(SPM)2、一個讀寫頭單元3、一個致動器4、一個音圈電機(VCM)5、及一個停放傾斜件10。盤1是一種記錄介質(zhì)。讀寫頭單元3設計成從盤讀數(shù)據(jù)和把數(shù)據(jù)寫在其上。
SPM2轉動盤1。盤1在一個表面上帶有多條同心軌道100。每條軌道100帶有在盤1的圓周方向上以規(guī)定間隔隔開的伺服區(qū)域101。伺服數(shù)據(jù)記錄在每個伺服區(qū)域101中。包括在盤驅(qū)動器中的伺服系統(tǒng)使用伺服數(shù)據(jù)以把讀寫頭單元3運動到在盤1上的希望位置。在希望位置處，讀寫頭單元3能從盤1讀數(shù)據(jù)和把數(shù)據(jù)寫在其上。
讀寫頭單元3是普通類型的，包括一個滑塊、一個讀讀寫頭、及一個寫讀寫頭。兩個讀寫頭都安裝在滑塊上，彼此隔開。致動器4保持讀寫頭單元3。當由VCM5驅(qū)動時，致動器4在盤1的徑向運動讀寫頭單元3。
為了卸載讀寫頭單元3，致動器4把讀寫頭3從盤1上的一個位置縮回，并且把讀寫頭3停放在盤1外部。更準確地說，懸架4的末端11接觸停放傾斜件10，并且在停放傾斜件10上滑動，直到懸架4停止在盤1外部的一個規(guī)定位置處。
提供停放傾斜件10，使得把讀寫頭3停放在盤1外部。件10位于盤1外部。它能保持致動器4的末端11，以如圖2中表明的那樣停放讀寫頭3。
為了加載讀寫頭3，致動器4向盤1上的最內(nèi)軌道運動，使其末端11在停放傾斜件10上滑動。當致動器4如此運動時，讀寫頭3如圖3中表明的那樣定位在盤1上方。
盤驅(qū)動器進一步包括一個控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)帶有一個微控制器8(下文稱作“CPU”)作為主要元件?？刂葡到y(tǒng)控制致動器4，以加載和卸載讀寫頭3并且把讀寫頭3向盤1上的一個希望位置運動。因而，控制系統(tǒng)起一個讀寫頭定位系統(tǒng)和一個加載/卸載機構的作用。
如圖1所示，控制系統(tǒng)包括一個預放大器6、一個帶有一個樣本保持電路7的讀/寫通道(未表示)、一個CPU8、一個VCM驅(qū)動器9、及一個反EMF探測器20。
預放大器6接收一個讀寫頭單元3的讀寫頭已經(jīng)從盤1讀出的信號。該信號或者是伺服數(shù)據(jù)或者是用戶數(shù)據(jù)。放大器6放大轉換成讀/寫通道的信號。讀/寫通道是一個處理讀信號和寫信號的電路。在讀/寫通道中，樣本保持電路7從伺服數(shù)據(jù)抽取一個伺服脈沖串信號。讀/寫通道包括一個從用戶數(shù)據(jù)復制記錄數(shù)據(jù)的電路。
CPU8起用來控制讀寫頭單元3的加載/卸載和讀寫頭單元3的定位的主控制器的作用，如能從圖4看到的那樣。CPU8包括一個A/D轉換器12。A/D轉換器12把伺服脈沖串信號和VCM5的反EMF轉換成數(shù)字數(shù)據(jù)項。CPU8也帶有一個D/A轉換器13。D/A轉換器13把控制讀寫頭單元3的位置或控制致動器4的速度得到的控制值轉動成一個模擬值(控制電壓)。
VCM驅(qū)動器9產(chǎn)生一個與從CPU8供給的控制值相對應的驅(qū)動電流。把驅(qū)動電流供給到VCM5。為了在讀寫頭單元3的加載或卸載期間控制致動器的速度，CPU8從反EMF探測器20經(jīng)A/D轉換器12接收VCM5的反EFM值。由該值，CPU8計算在其上應該運動致動器4(因而，讀寫頭單元3)的目標速度。
(控制系統(tǒng))在盤驅(qū)動器中加載或卸載單元3期間，借助于圖4中所示的這樣一種控制系統(tǒng)，控制致動器4(讀寫頭單元3)的速度。這種控制系統(tǒng)是一種進行多速率控制方法的抽樣數(shù)據(jù)控制系統(tǒng)。
控制系統(tǒng)帶有一個主控制器40、一個多速率控制器41、一個裝置42、及一個觀察器43。裝置42等效于要控制的VCM5和VCM驅(qū)動器9。當控制裝置42時，控制致動器4的速度以調(diào)節(jié)讀寫頭單元30的位置(HP)。
主控制器40、多速率控制器41及觀察器43是由CPU8(包括軟件)實現(xiàn)的元件。
主控制器40接收代表在用于讀寫頭單元3的目標速度TV與由觀察器43推出的速度之間的差的數(shù)據(jù)。由速度差，主控制器40計算一個能消除速度差的控制值(用來驅(qū)動VCM5的電流)。
多速率控制器41連接到主控制器40的輸出上，并且進行所謂的“多速率控制”。即，控制器41以比觀察器43推導讀寫頭單元3的速度短的間隔產(chǎn)生控制值。把如此產(chǎn)生的控制值供給到裝置(plant)42。
更具體地說，在多速率控制器41中，把來自主控制器40的控制值分配給兩個處理部分。一個加法器單元416相加處理部分的輸出，產(chǎn)生一個控制值。第一處理部分包括一個增益單元410(增益系數(shù)K1)、一個延遲元件412(延遲時間DE1)、及一個保持器414(保持值HE1)。第二處理部分包括一個增益元件411(增益系數(shù)K2)、一個延遲元件413(延遲時間DE2)、及一個保持器415(保持值HE2)。增益單元410把控制值乘以一個預定系數(shù)，因而改變第一處理部分的增益特性。類似地，增益元件411把控制值乘以另一個預定系數(shù)，由此改變第二處理部分的增益特性。延遲元件412改變第一處理部分的相位特性，而延遲元件413(延遲時間DE2)改變第二處理部分的相位特性。保持器414和415分別保持兩個控制值MC1和MC2?？刂浦礛C1和MC2的每一個代表一個處理部分的增益和相位特性，這些特性已經(jīng)由處理部分的增益元件和延遲元件改變。保持器414和415都以與觀察器43的抽樣間隔同步的間隔分別保持控制值MC1和MC2。保持器414開始保持值MC1的時間由延遲時間DE1確定。保持器415開始保持值MC2的時間由延遲時間DE2確定。
加法器單元416相加保持在保持器414和415中的值。加法器416輸出諸值之和、或多速率控制值MC。多速率控制值MC包括兩個部分，每個在觀察器43的一個抽樣周期期間已經(jīng)輸出。
(加載和卸載)以下描述在根據(jù)本實施例的盤驅(qū)動器中如何加載和卸載讀寫頭單元3和如何控制致動器4的速度。
當盤驅(qū)動器結束從盤1讀數(shù)據(jù)或把數(shù)據(jù)寫在其上時，或者當切斷其電源開關時，卸載讀寫頭單元3。更具體地說，驅(qū)動致動器4，在盤1上方運動讀寫頭單元3，并且把讀寫頭單元3停放在圖3中所示的傾斜件10處。為了從盤1讀數(shù)據(jù)或把數(shù)據(jù)寫在其上，加載讀寫頭單元3，或者從停放傾斜件10運動到盤1上方的一個位置。
在加載和卸載讀寫頭單元2的同時，CPU8控制致動器4的速度，不使用讀寫頭定位系統(tǒng)而是使用圖4中所示的控制系統(tǒng)。
參照圖7，將解釋在讀寫頭單元3的加載期間CPU8如何控制致動器4。當然，在單元3的卸載期間CPU8能以相同方式控制致動器4。
CPU8使VCM驅(qū)動器9把一個初始驅(qū)動電流供給到VCM5。借助于這個電流的驅(qū)動，VCM5轉動致動器4，因而向盤1的圓周運動讀寫頭單元3(步驟S1)。反EMF探測器20探測從VCM5發(fā)出的反EFM(步驟S2)。
如圖4所示，反EMF觀察器43(即CPU8)經(jīng)A/D轉換器12接收反EMF探測器20的輸出值，并且以觀察間隔抽樣輸出值。觀察器43也以觀察間隔計算致動器4的速度(步驟S3)。一般地，音圈電機的反EMF和致動器的速度彼此成正比。VCM5的反EMF和致動器4的速度也是這樣。因此，由反EMF能推導致動器4的速度；它不需要測量。
主控制器40求出用來以目標速度TV運動致動器的一個控制值(步驟S4)。如指示的那樣，多速率控制器41從主控制器40接收控制值?？刂破?1由控制值計算一個多速率控制值MC(步驟S5)。多速率控制值MC包括兩個部分，這兩部分都在觀察器43的一個抽樣周期期間輸出。
因而，由在每次觀察抽樣時變化的多速率控制值MC驅(qū)動和控制VCM5。驅(qū)動和控制VCM5使其以目標速度TV向盤1的圓周運動致動器4，直到其末端11到達停放傾斜件10。當一個擋塊(未表示)停止VCM5時，CPU8結束多速率控制。
當致動器4的末端11到達停放傾斜件10并且由件10保持以卸載讀寫頭單元3時，讀寫頭單元3從盤1上的任何位置縮回。在加載讀寫頭單元3時，轉動致動器4，從而其末端11向盤1的中心運動。
(本實施例的優(yōu)點)如指示的那樣，在加載或卸載讀寫頭單元3的同時，致動器4在其末端11接觸傾斜件10時經(jīng)受機械諧振。因此，致動器4產(chǎn)生噪聲。已經(jīng)證實，當諧振頻率是約5KHz或6KHz時產(chǎn)生這樣一種噪聲。一般地，抽樣頻率必須是諧振頻率的兩倍或更多倍，以便是一種數(shù)字控制系統(tǒng)的速度控制系統(tǒng)抑制致動器的機械諧振。
在本發(fā)明中，使用一種控制系統(tǒng)，進行在觀察器43的每個抽樣周期期間輸出兩個控制值的多速率控制。更準確地說，這種控制系統(tǒng)是多速率控制器41?？刂破?1能抑制致動器4的諧振，特別是頻率比奈奎斯特頻率高的諧振。
下面將解釋多速率控制如何抑制致動器4的諧振。
假定在圖4中所示的多速率控制器41中，增益系數(shù)K1和K2是0.5，延遲元件412的延遲時間DE1是0μs，及延遲元件413的延遲時間DE2是90μs。
在一個其中每次抽樣時輸出一個控制值的控制系統(tǒng)中，從VCM驅(qū)動器9輸出的驅(qū)動電流具有表示在圖5A中的波形。如從圖5A的波形看到的那樣，驅(qū)動電流逐漸和平滑地增大，這是因為VCM驅(qū)動器9包括一個模擬低通濾波器。在多速率控制器41中，從VCM驅(qū)動器9輸出的驅(qū)動電流具有表示在圖5B中的波形。如圖5B描繪的那樣，這種電流波形具有用于一個抽樣周期的兩個前沿。
圖5B中表示的電流波形表示，在每個抽樣周期期間輸出兩個控制值。第一控制值的振幅由增益系數(shù)K1確定，而第二控制值的振幅由增益系數(shù)K2確定。按照上升時間，在第一與第二控制值之間的差，由在延遲時間DE1與延遲時間DE2之間的差確定。
多速率控制器41通過把增益系數(shù)K1和K2、延遲時間DE1和DE2設置在特定值處(分別為0.5、0μs和90μs)，能控制一個具體頻率分量。換句話說，輸出控制值的頻率特性能提供圖6的增益特性，由此減小例如5.5KHz分量的增益。這種增益特性消除致動器4的5.5KHz機械諧振的增益。因而，多速率控制器41執(zhí)行抑制從致動器4的諧振產(chǎn)生的噪聲的多速率控制。在制造盤驅(qū)動器的過程中能測量致動器4的諧振特性。
總之，根據(jù)本實施例的控制系統(tǒng)能有效地控制在讀寫頭單元3的加載或卸載期間致動器4由于其機械諧振產(chǎn)生的噪聲。這是因為控制系統(tǒng)進行多速率控制，以觀察器43的抽樣間隔重復地計算控制值。即使致動器具有比奈奎斯特頻率(由觀察器43的抽樣間隔確定)高的諧振頻率，多速率控制也能抑制致動器4產(chǎn)生的噪聲。注意，奈奎斯特頻率是控制系統(tǒng)能控制的最高頻率。
因而，多速率控制能提供具有消除比奈奎斯特頻率高的頻率分量的增益特性的速率控制輸出。控制系統(tǒng)因此能抑制在加載或卸載讀寫頭單元3期間致動器4由于其機械諧振產(chǎn)生的噪聲。
在盤驅(qū)動器的制造期間能確定致動器4的諧振特性。因此，通過調(diào)節(jié)在多速率控制器41中設置的操作值能控制與致動器4的機械諧振特性的特定頻率分量相對應的增益。結果，控制系統(tǒng)能抑制由致動器4的機械諧振產(chǎn)生的噪聲。
權利要求
1.一種盤驅(qū)動器，其特征在于包括一個讀寫頭(3)，寫和讀在盤形記錄介質(zhì)(1)上的數(shù)據(jù)；一個致動器(4)，保持讀寫頭(3)和把讀寫頭在盤形記錄介質(zhì)(1)上方運動到在盤形記錄介質(zhì)(1)外的一個位置和從其運動；一個停放傾斜件(10)，提供在盤形記錄介質(zhì)(1)外，并且靠近其圓周，及配置成用于停放讀寫頭(3)；及一個控制器(8)，控制致動器(4)，在卸載讀寫頭(3)的同時，從盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個位置運動到停放傾斜件(10)，而在加載讀寫頭(3)的同時，從停放傾斜件(10)運動到盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個位置，所述控制器(8)配置成以預定抽樣間隔探測致動器(4)的速度，以進行多速率控制，并用于計算在每個抽樣周期內(nèi)的多個控制值，以由探測的速度得到一個控制值，由此把致動器(4)的速度改變到一個目標速度。
2.根據(jù)權利要求1所述的盤驅(qū)動器，其特征在于，致動器(4)包括一個音圈電機(5)，提供一個探測器(20)以探測音圈電機(5)的反電動勢，并且控制器(8)由探測器(20)探測的反電動勢計算致動器(4)的速率，并且進行多速率控制以控制音圈電機(5)的驅(qū)動電流。
3.根據(jù)權利要求1所述的盤驅(qū)動器，其特征在于，控制器帶有一個接收由致動器(4)的探測速度計算的控制值作為一個輸入的多速率控制器(8)，并且多速率控制器進行多速率控制以計算在每個抽樣周期內(nèi)的多個控制值。
4.根據(jù)權利要求3所述的盤驅(qū)動器，其特征在于，多速率控制器帶有兩個處理裝置，每個配置成獨立于另一個處理裝置而調(diào)節(jié)輸入的增益和相位。
5.根據(jù)權利要求1所述的盤驅(qū)動器，其特征在于，多速率控制器(8)進行多速率控制，以便抑制致動器(4)的機械諧振。
6.根據(jù)權利要求1所述的盤驅(qū)動器，其特征在于，控制器(8)進行多速率控制，以便抑制由于致動器(4)的機械諧振特性產(chǎn)生的噪聲。
7.根據(jù)權利要求1所述的盤驅(qū)動器，其特征在于，控制器(8)進行多速率控制，以便抑制超過致動器(4)的奈奎斯特頻率的機械諧振頻率分量。
8.一種盤驅(qū)動器，其特征在于包括一個讀寫頭(3)，寫和讀在盤形記錄介質(zhì)(1)上的數(shù)據(jù)；一個致動器(4)，保持讀寫頭(3)和把讀寫頭(3)在盤形記錄介質(zhì)(1)上方運動到在盤形記錄介質(zhì)(1)外的一個位置和從其運動；一個停放傾斜件(10)，提供在盤形記錄介質(zhì)(1)外，并且靠近其圓周，及配置成用于停放讀寫頭(3)；及一個讀寫頭定位系統(tǒng)(8)，控制致動器(4)，在讀寫頭(3)正在讀和寫數(shù)據(jù)的同時，把讀寫頭(3)運動到盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個目標位置；及一個控制系統(tǒng)(8)，對致動器(4)進行多速率控制，以通過把讀寫頭(3)從盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個位置運動到停放傾斜件(10)而卸載讀寫頭(3)，以及通過把讀寫頭(3)從停放傾斜件(10)運動到盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個位置而加載讀寫頭(3)。
9.一種在盤驅(qū)動器中驅(qū)動一個讀寫頭(3)的方法，該盤驅(qū)動器帶有一個寫和讀在盤形記錄介質(zhì)(1)上的數(shù)據(jù)的讀寫頭(3)、一個保持和運動讀寫頭(3)的致動器(4)、及一個提供在盤形記錄介質(zhì)(1)外、并且靠近其圓周、及配置成用于停放讀寫頭(3)的停放傾斜件(10)，所述方法的特征在于在讀寫頭(3)正在讀和寫數(shù)據(jù)的同時，控制致動器(4)把讀寫頭(3)運動到盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個目標位置；進行對于致動器的多速率控制，以通過把讀寫頭(3)從盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個位置運動到停放傾斜件(10)而卸載讀寫頭(3)；及進行對于致動器的多速率控制，以通過把讀寫頭(3)從停放傾斜件(10)運動到盤形記錄介質(zhì)(1)上的一個位置而加載讀寫頭。
10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，在加載和卸載讀寫頭(3)的同時以預定抽樣間隔探測讀寫頭(3)的速度，進行多速率控制以在每個抽樣周期內(nèi)計算多個控制值，及按照如此計算的控制值把讀寫頭(3)控制成以一個目標速度運動。
11.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，把致動器(4)配置成通過使用一個音圈電機(5)的驅(qū)動力運動讀寫頭(3)，并且在加載和卸載讀寫頭(3)的同時，由音圈電機(5)的反電動勢計算致動器(4)的速度。
12.根據(jù)權利要求10所述的方法，其特征在于，把致動器(4)配置成通過使用一個音圈電機(5)的驅(qū)動力運動讀寫頭(3)，并且在加載和卸載讀寫頭(3)的同時，按照控制值控制音圈電機(5)，以便以目標速度運動讀寫頭(3)。
13.根據(jù)權利要求10所述的方法，其特征在于，由兩個處理裝置進行多速率控制，每個配置成調(diào)節(jié)由讀寫頭(3)的探測速度計算的控制值的增益和相位，由此計算多個控制值。
14.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，進行多速率控制，以便抑制致動器(4)的機械諧振。
15.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，進行多速率控制，以便抑制由于致動器(4)的機械諧振特性產(chǎn)生的噪聲。
16.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，進行多速率控制，以便抑制超過致動器(4)的奈奎斯特頻率的機械諧振頻率分量。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用來控制驅(qū)動器中的讀寫頭定位系統(tǒng)的致動器的方法和設備，其中所述盤驅(qū)動器包括一個讀寫頭(3)；一個致動器(4)，保持讀寫頭(3)；及一個控制部分，用來驅(qū)動和控制致動器(4)?？刂撇糠?8)包括一個控制系統(tǒng)和一個讀寫頭定位系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)進行多速率控制，以在加載和卸載讀寫頭(3)的同時調(diào)節(jié)致動器(4)的速度。控制系統(tǒng)也通過進行多速率控制抑制與致動器(4)的機械諧振的特定頻率分量相對應的增益。
文檔編號G11B5/54GK1435819SQ0310192
公開日2003年8月13日 申請日期2003年1月23日 優(yōu)先權日2002年1月30日
發(fā)明者谷津正英 申請人:株式會社東芝