基于人車通信的行人避撞方法和避撞系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于人車通信的行人避撞方法和避撞系統(tǒng)，其中方法包括：通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的行人終端；接收來自所述行人終端的包含有行人位置、速度和方向的行人移動信息；獲取汽車的包含有汽車位置、速度和方向的汽車移動信息；根據(jù)所述行人移動信息和所述汽車移動信息，獲得所述汽車與所述行人終端的相撞時間；根據(jù)所述汽車的當(dāng)前速度在預(yù)先存儲的門限表格內(nèi)查找對應(yīng)的門檻值，如果所述相撞時間小于所述對應(yīng)的門檻值，則進(jìn)行報警和/或自動避撞操作。本發(fā)明的目的是要解決由于視線被車輛、建筑物等遮擋導(dǎo)致駕駛員無法及早發(fā)現(xiàn)行人，或行人突然竄入行車道導(dǎo)致人車碰撞事故的問題。
【專利說明】基于人車通信的行人避撞方法和避撞系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及行人安全領(lǐng)域，特別是涉及一種基于人車通信的行人避撞方法和避撞 系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 行人是交通事故中的主要受傷對象。為了減少或避免人車碰撞時對人產(chǎn)生的傷 害，現(xiàn)有技術(shù)采用了一系列的辦法，如用于車輛的吸能型保險杠、吸能型發(fā)動機(jī)艙蓋、行人 安全氣囊等，用于行人的自動緊急制動系統(tǒng)等，利用智能交通技術(shù)的車車通信、車路通信 等。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)存在以下缺陷。針對車輛的技術(shù)只能減輕車輛對行人造成的傷害；針對 行人的技術(shù)如行人自動緊急制動系統(tǒng)受到行人識別精度及圖像處理速度的困擾，而且受到 車輛速度的限制（部分技術(shù)僅低速時才能完全制動避免碰撞），部分行人預(yù)警系統(tǒng)還無法 檢測被車輛或建筑物遮擋的行人；利用智能交通技術(shù)的車車通信、車路通信，行人必須出現(xiàn) 在車輛或路邊基站附近時才能被識別。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是要提供一種基于人車通信的行人避撞方法和避撞系統(tǒng)，解決由于 視線被車輛、建筑物等遮擋導(dǎo)致駕駛員無法及早發(fā)現(xiàn)行人，或行人突然竄入行車道導(dǎo)致人 車碰撞事故的問題，在大霧、大雨、大雪等惡劣天氣造成的能見度差時，也能識別行人。
[0005] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于人車通信的行人避撞方法，用于汽車，包 括：
[0006] 通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的行人終端；
[0007] 接收來自所述行人終端的包含有行人位置、速度和方向的行人移動信息；
[0008] 獲取汽車的包含有汽車位置、速度和方向的汽車移動信息；
[0009] 根據(jù)所述行人移動信息和所述汽車移動信息，獲得所述汽車與所述行人終端的相 撞時間；
[0010] 根據(jù)所述汽車的當(dāng)前速度在預(yù)先存儲的門限表格內(nèi)查找對應(yīng)的門檻值，如果所述 相撞時間小于所述對應(yīng)的門檻值，則進(jìn)行報警和/或自動避撞操作。
[0011] 特別地，在所述方法中，所述無線通訊協(xié)議為IEEE 802. llp，所述行人位置通過所 述行人終端的衛(wèi)星定位獲得，所述汽車位置通過所述汽車的衛(wèi)星定位獲得。
[0012] 特別地，在所述方法中，所述報警包括：通過人機(jī)界面警告駕駛員，通過向所述行 人終端發(fā)送報警信息警告所述行人；
[0013] 所述自動避撞操作包括：變道或通過自動緊急制動來減速。
[0014] 特別地，在所述方法中，所述識別區(qū)域?yàn)榫嚯x300米內(nèi)。
[0015] 本發(fā)明還提供了一種基于人車通信的行人避撞方法，用于行人終端，包括：
[0016] 通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的汽車；
[0017] 獲取包含有行人位置、速度和方向的行人移動信息；
[0018] 將所述移動信息發(fā)送給所述汽車；
[0019] 接收來自所述汽車的報警信息。
[0020] 本發(fā)明還提供了一種基于人車通信的行人避撞系統(tǒng)，包括：
[0021] 連接單元，用于：通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的行人終 端；
[0022] 接收單元，用于：接收來自所述行人終端的包含有行人位置、速度和方向的行人移 動信息；
[0023] 獲取單元，用于：獲取汽車的包含有汽車位置、速度和方向的汽車移動信息；
[0024] 計算單元，用于：根據(jù)所述行人移動信息和所述汽車移動信息，計算所述汽車與所 述行人終端的相撞時間；
[0025] 報警及避撞操作單元，用于：根據(jù)所述汽車的當(dāng)前速度在預(yù)先存儲的門限表格內(nèi) 查找對應(yīng)的門檻值，如果所述相撞時間小于所述對應(yīng)的門檻值，則進(jìn)行報警和/或自動避 撞操作。
[0026] 特別地，在所述系統(tǒng)中，所述無線通訊協(xié)議為IEEE 802. lip ;所述行人位置通過 所述行人終端的衛(wèi)星定位獲得，所述汽車位置通過所述汽車的衛(wèi)星定位獲得。
[0027] 特別地，在所述系統(tǒng)中，所述報警包括：通過人機(jī)界面警告駕駛員，通過向所述行 人終端發(fā)送報警信息警告所述行人；
[0028] 所述自動避撞操作包括：變道或通過自動緊急制動來減速。
[0029] 特別地，在所述系統(tǒng)中，所述識別區(qū)域?yàn)榫嚯x300米內(nèi)。
[0030] 本發(fā)明中的避撞方法能夠應(yīng)用在行人終端和汽車上。行人終端通過無線網(wǎng)絡(luò)與車 輛連接，發(fā)送行人位置、速度和行進(jìn)方向等信息；獲取車輛的位置、速度和行進(jìn)方向等信息， 根據(jù)計算判斷行人是否有被撞擊的危險，如果有的話，則通過行人終端通知行人避免碰撞， 同時車輛降速或者變道避免碰撞行人。本發(fā)明中通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)行人和車輛的連接，行 人終端可以設(shè)置成行人的智能手機(jī)或者智能穿戴設(shè)備，方便快捷，行人無需單獨(dú)攜帶終端。 本發(fā)明中計算行人和車輛的相撞時間，若相撞時間小于門檻值，則認(rèn)為有碰撞危險。門檻值 與汽車的行駛速度有關(guān)，通過汽車行駛速度選定門檻值，能夠更加精準(zhǔn)地判定是否有碰撞 危險，從而精確保障行人安全。當(dāng)通過計算發(fā)現(xiàn)行人有碰撞危險時，通過人機(jī)界面及時通知 駕駛員，令駕駛員覺察有行人碰撞危險，通過行人終端通知行人躲避，保證行人安全，令車 輛變道或者自動緊急制動，進(jìn)一步保證行人安全。本發(fā)明將行人識別區(qū)域設(shè)置為300米，范 圍設(shè)置足夠長，能夠保證車輛正常行駛時有足夠的時間進(jìn)行變道或降速，保證駕駛員有時 間操作車輛。應(yīng)用本發(fā)明中的方法，駕駛員無需親眼發(fā)現(xiàn)行人的存在，即可知道是否有碰撞 行人的危險。因此通過本發(fā)明中的方法和系統(tǒng)，能夠解決由于視線被車輛、建筑物等遮擋導(dǎo) 致駕駛員無法及早發(fā)現(xiàn)行人，或行人突然竄入行車道導(dǎo)致人車碰撞事故的問題。
[0031] 根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會更加明 了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0032] 后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。 附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些 附圖未必是按比例繪制的。附圖中：
[0033] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞方法的方法流程圖； [0034] 圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞方法的方法流程圖；
[0035] 圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0036] 圖4是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞系統(tǒng)的工作流程圖；
[0037] 圖5是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的人一車運(yùn)動模型的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0038] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞方法的方法流程圖。如 圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于人車通信的行人避撞方法，用于汽車，至少包括步 驟S102至步驟S110。
[0039] 步驟S102、通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的行人終端。
[0040] 步驟S104、接收來自行人終端的包含有行人位置、速度和方向的行人移動信息。
[0041] 步驟S106、獲取汽車的包含有汽車位置、速度和方向的汽車移動信息。
[0042] 步驟S108、根據(jù)行人移動信息和汽車移動信息，獲得汽車與行人終端的相撞時間。
[0043] 步驟S110、根據(jù)汽車的當(dāng)前速度在預(yù)先存儲的門限表格內(nèi)查找對應(yīng)的門檻值，如 果相撞時間小于對應(yīng)的門檻值，則進(jìn)行報警和/或自動避撞操作。
[0044] 本發(fā)明實(shí)施例中的避撞方法應(yīng)用在汽車上。行人終端通過無線網(wǎng)絡(luò)與汽車連接， 發(fā)送行人位置、速度和行進(jìn)方向等信息；獲取汽車的位置、速度和行進(jìn)方向等信息，根據(jù)計 算判斷行人是否有被撞擊的危險，如果有的話，則通過行人終端通知行人避免碰撞，同時車 輛降速或者變道避免碰撞行人。本發(fā)明實(shí)施例中通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)行人和車輛的連接，行 人終端可以設(shè)置成行人的智能手機(jī)或者智能穿戴設(shè)備，方便快捷，行人無需單獨(dú)攜帶終端。 本發(fā)明實(shí)施例中計算行人和車輛的相撞時間，若相撞時間小于門檻值，則認(rèn)為有碰撞危險。 門檻值與汽車的行駛速度有關(guān)，通過汽車行駛速度選定門檻值，能夠更加精準(zhǔn)地判定是否 有碰撞危險，從而精確保障行人安全。當(dāng)通過計算發(fā)現(xiàn)行人有碰撞危險時，通過人機(jī)界面 及時通知駕駛員，令駕駛員覺察有行人碰撞危險，通過行人終端通知行人躲避，保證行人安 全，令車輛變道或者自動緊急制動，進(jìn)一步保證行人安全。本發(fā)明實(shí)施例中將行人識別區(qū)域 設(shè)置為300米，范圍設(shè)置足夠長，能夠保證車輛正常行駛時有足夠的時間進(jìn)行變道或降速， 保證駕駛員有時間操作車輛。應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的方法，駕駛員無需親眼發(fā)現(xiàn)行人的存 在，即可知道是否有碰撞行人的危險。因此通過本發(fā)明實(shí)施例中的方法，能夠解決由于視線 被車輛、建筑物等遮擋導(dǎo)致駕駛員無法及早發(fā)現(xiàn)行人，或行人突然竄入行車道導(dǎo)致人車碰 撞事故的問題，在大霧、大雨、大雪等惡劣天氣造成的能見度差時，也能識別行人。
[0045] 步驟S102中，行人終端指行人攜帶的智能設(shè)備，可以是智能手機(jī)、智能穿戴設(shè)備 等。行人終端還可以是具有交通安全提醒功能的APP應(yīng)用，用于給行人提供報警。無線通 信協(xié)議采用智能交通系統(tǒng)（ITS-Intelligent Transport System)的協(xié)議：IEEE 802. lip。 該協(xié)議工作于5. 9GHz的頻段，在300m的距離內(nèi)具有6Mbps的傳輸速度，其應(yīng)用層面包括高 速率的車輛之間以及車輛標(biāo)準(zhǔn)路邊基礎(chǔ)設(shè)施之間的資料數(shù)據(jù)交換。
[0046] 步驟S104中，行人移動信息包括行人位置、行進(jìn)速度和行進(jìn)方向。行人位置可通 過行人終端的衛(wèi)星定位功能獲得。當(dāng)行人終端為智能手機(jī)時，則具有衛(wèi)星定位功能，可以獲 取行人速度、方向、位置等信息。行人終端還可以在現(xiàn)有的導(dǎo)航APP的基礎(chǔ)上開發(fā)成為具有 交通安全提醒功能的APP應(yīng)用，用于給行人提供安全報警，通過GPS (全球定位系統(tǒng)）定位， 結(jié)合智能手機(jī)的2G/3G無線網(wǎng)絡(luò)通信，實(shí)現(xiàn)起來容易方便。
[0047] 步驟S106中，汽車移動信息和行人移動信息類似，包含位置、行進(jìn)速度和行進(jìn)方 向。汽車位置可以通過汽車的衛(wèi)星定位獲得，通過汽車的衛(wèi)星定位還可以獲得汽車的行進(jìn) 速度和方向。
[0048] 步驟S108中，在獲得了行人移動信息和汽車移動信息后，可以利用方向和速度等 數(shù)據(jù)計算得到汽車與行人的相撞時間。
[0049] 步驟S110中，將相撞時間與門檻值比較，若小于門檻值，則有碰撞危險，則報警和 /自動避撞。門檻值與汽車的行駛速度有關(guān)，通過汽車行駛速度選定門檻值，能夠更加精準(zhǔn) 地判定是否有碰撞危險，從而精確保障行人安全。
[0050] 步驟S110中，報警包括：通過人機(jī)界面警告駕駛員，通過向行人終端發(fā)送報警信 息警告行人。報警時通過人機(jī)界面通知駕駛員區(qū)域內(nèi)有行人碰撞危險，還可以通過人機(jī)界 面通知駕駛員行人位置和行進(jìn)方向，為駕駛員操作車輛提供信息。通知駕駛員的方式可以 是語音報警，如語音播放"請注意，區(qū)域內(nèi)可能發(fā)生行人碰撞，位置在前方250米，行進(jìn)速度 〇. 1米每秒，行進(jìn)方向與車輛正對"。播放的方式可駕駛員自行設(shè)定，還可以在人機(jī)界面上顯 示播放內(nèi)容或者具體的通知信息，供駕駛員查詢。報警時還需要向行人終端發(fā)送報警信息， 發(fā)送方式可以是語音發(fā)送，如"請注意，區(qū)域內(nèi)有車輛碰撞危險，位置在前方250米，行進(jìn)速 度3米每秒，行進(jìn)方向與行人正對"。還可以在行人終端的界面上顯示具體的通知信息或者 播放信息，供行人仔細(xì)瀏覽。報警時還可以向駕駛員提供操作提醒，如及時變道或者減速慢 行，提醒內(nèi)容中的建議操作方式可通過計算后智能提醒，選擇符合當(dāng)下情況的操作進(jìn)行推 薦，從而幫助駕駛員第一時間做出行車選擇，避免發(fā)生碰撞事故。駕駛員收到人機(jī)界面的警 告后，可以采取自動避撞操作，自動避撞操作包括變道或通過自動緊急制動來減速。當(dāng)時間 允許時，駕駛員可以變道繼續(xù)行駛，當(dāng)情況危急如行人正對面走來而無法變道時，駕駛員可 以自動緊急制動來降低車速，保證行人安全。
[0051] 步驟S102中，行人的識別區(qū)域是300米。當(dāng)汽車的行駛速度50Km/h時，行駛300米 需要20秒。當(dāng)行人進(jìn)入識別區(qū)域后立即判定是否有被撞危險，若有被撞危險，則駕駛員有 將近20秒的時間變道或降低車速，可見時間是足夠長的，因此將行人識別區(qū)域設(shè)置為300 米是可行且合理的。駕駛員有時間操作車輛。
[0052] 應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的方法，駕駛員無需親眼發(fā)現(xiàn)行人的存在，即可知道是否有 碰撞行人的危險。因此通過本發(fā)明實(shí)施例中的方法，能夠解決由于視線被車輛、建筑物等遮 擋導(dǎo)致駕駛員無法及早發(fā)現(xiàn)行人，或行人突然竄入行車道導(dǎo)致人車碰撞事故的問題。
[0053] 圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞方法的方法流程圖。如 圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于人車通信的行人避撞方法，用于行人，至少包括步 驟S202至步驟S208。
[0054] 步驟S202、通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的汽車。
[0055] 步驟S204、獲取包含有行人位置、速度和方向的行人移動信息。
[0056] 步驟S206、將移動信息發(fā)送給汽車。
[0057] 步驟S208、接收來自汽車的報警信息。
[0058] 本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)行人行走進(jìn)識別區(qū)域內(nèi)時，行人終端如手機(jī)通過無線協(xié)議與 汽車連接，衛(wèi)星定位獲取行人的位置、行進(jìn)速度和行進(jìn)方向等信息，將行人移動信息發(fā)送至 汽車，汽車收到信息后，結(jié)合汽車移動信息進(jìn)行碰撞危險的判定，若有碰撞危險，則立刻將 報警信息發(fā)送至行人終端上，通知行人有碰撞危險。
[0059] 應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的方法，行人在進(jìn)入識別區(qū)域后即可獲知是否有汽車碰撞危 險，無需見到汽車后才人為地躲避汽車，因此能夠幫助行人避免沒有第一時間發(fā)現(xiàn)車輛而 導(dǎo)致的車輛碰撞事故。
[0060] 圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。如 圖3所示，對應(yīng)前述用于汽車的行人避撞方法，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于人車通信的 行人避撞系統(tǒng)，包括：
[0061] 連接單元301，用于：通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的行人 終端。
[0062] 接收單元302,用于：接收來自行人終端的包含有行人位置、速度和方向的行人移 動信息。
[0063] 獲取單元303,用于：獲取汽車的包含有汽車位置、速度和方向的汽車移動信息。
[0064] 計算單元304,用于：根據(jù)行人移動信息和汽車移動信息，計算汽車與行人終端的 相撞時間；
[0065] 報警及避撞操作單元305,用于：根據(jù)汽車的當(dāng)前速度在預(yù)先存儲的門限表格內(nèi) 查找對應(yīng)的門檻值，如果相撞時間小于對應(yīng)的門檻值，則進(jìn)行報警和/或自動避撞操作。 [0066] 本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)置連接單元將行人終端與車輛連接，行人終端可以設(shè)置成行人 的智能手機(jī)或者智能穿戴設(shè)備，方便快捷，行人無需單獨(dú)攜帶終端。設(shè)置接收單元接收包含 行人位置、速度和行進(jìn)方向的行人移動信息。設(shè)置獲取單元獲取包含車輛的位置、速度和行 進(jìn)方向的汽車移動信息。通過計算單元計算相撞時間。通過報警及避撞操作單元判斷行人 是否有被撞擊的危險，如果有的話，則通過報警及避撞操作單元采取報警和/或自動避撞 操作。
[0067] 本發(fā)明實(shí)施例中，在報警及避撞操作單元中，若相撞時間小于門檻值，則認(rèn)為有碰 撞危險。門檻值與汽車的行駛速度有關(guān)，通過汽車行駛速度選定門檻值，能夠更加精準(zhǔn)地判 定是否有碰撞危險，從而精確保障行人安全。
[0068] 本發(fā)明實(shí)施例中，將行人識別區(qū)域設(shè)置為300米，范圍設(shè)置足夠長，能夠保證車輛 正常行駛時有足夠的時間進(jìn)行變道或降速，保證駕駛員有時間操作車輛。應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施 例中的系統(tǒng)，駕駛員無需親眼發(fā)現(xiàn)行人的存在，即可知道是否有碰撞行人的危險。因此通過 本發(fā)明實(shí)施例中系統(tǒng)，能夠解決由于視線被車輛、建筑物等遮擋導(dǎo)致駕駛員無法及早發(fā)現(xiàn) 行人，或行人突然竄入行車道導(dǎo)致人車碰撞事故的問題。
[0069] 連接單元301中，行人終端指行人攜帶的智能設(shè)備，可以是智能手機(jī)、智能穿戴設(shè) 備等。行人終端還可以是具有交通安全提醒功能的APP應(yīng)用，用于給行人提供報警。無線通 信協(xié)議采用智能交通系統(tǒng)（ITS-Intelligent Transport System)的協(xié)議：IEEE 802. lip。 [0070] 接收單元302中，行人移動信息包括行人位置、行進(jìn)速度和行進(jìn)方向。行人位置可 通過行人終端的衛(wèi)星定位功能獲得。當(dāng)行人終端為智能手機(jī)時，則具有衛(wèi)星定位功能，可以 獲取行人速度、方向、位置等信息。行人終端還可以在現(xiàn)有的導(dǎo)航APP的基礎(chǔ)上開發(fā)成為具 有交通安全提醒功能的APP應(yīng)用，用于給行人提供安全報警。
[0071] 獲取單元303中，汽車移動信息和行人移動信息類似，包含位置、行進(jìn)速度和行進(jìn) 方向。汽車位置可以通過汽車的衛(wèi)星定位獲得，通過汽車的衛(wèi)星定位還可以獲得汽車的行 進(jìn)速度和方向。
[0072] 計算單元304中，在獲得了行人移動信息和汽車移動信息后，可以利用方向和速 度等數(shù)據(jù)計算得到汽車與行人的相撞時間。
[0073] 報警及避撞操作單元305中，將相撞時間與門檻值比較，若小于門檻值，則有碰撞 危險，則報警和/自動避撞。門檻值與汽車的行駛速度有關(guān)，通過汽車行駛速度選定門檻 值，能夠更加精準(zhǔn)地判定是否有碰撞危險，從而精確保障行人安全。
[0074] 報警及避撞操作單元305中，報警包括：通過人機(jī)界面警告駕駛員，通過向行人終 端發(fā)送報警信息警告行人。自動避撞操作包括：變道或通過自動緊急制動來減速。
[0075] 應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例中的系統(tǒng)，駕駛員無需親眼發(fā)現(xiàn)行人的存在，即可知道是否有 碰撞行人的危險。因此通過本發(fā)明實(shí)施例中的系統(tǒng)，能夠解決由于視線被車輛、建筑物等遮 擋導(dǎo)致駕駛員無法及早發(fā)現(xiàn)行人，或行人突然竄入行車道導(dǎo)致人車碰撞事故的問題。
[0076] 圖4是根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的基于人車通信的行人避撞系統(tǒng)的工作流程圖。如 圖4所示，對于進(jìn)入識別區(qū)域的的行人和汽車，行人避撞系統(tǒng)的工作流程為：
[0077] 步驟S402、通過無線通信協(xié)議IEEE 802. lip連接汽車與無線終端。
[0078] 步驟S404、通過接收單元接收行人移動信息。
[0079] 步驟S406、通過獲取單元獲取汽車移動信息。
[0080] 步驟S408、根據(jù)行人移動信息和汽車移動信息，通過計算單元計算相撞時間。
[0081] 步驟S410、通過報警及避撞操作單元根據(jù)車速查找門檻值。
[0082] 步驟S412、判斷相撞時間是否小于門檻值。若小于門檻值，則執(zhí)行步驟S414,若不 小于門檻值，則返回步驟S402。
[0083] 步驟S414、通過報警及避撞操作單元采取報警和/或自動避撞操作。
[0084] 步驟S404中，行人位置通過行人終端的衛(wèi)星定位獲得。
[0085] 步驟S406中，汽車位置通過汽車的衛(wèi)星定位獲得。
[0086] 步驟S414中，報警包括：通過人機(jī)界面警告駕駛員，通過向行人終端發(fā)送報警信 息警告行人；自動避撞操作包括：變道或通過自動緊急制動來減速。
[0087]本發(fā)明實(shí)施例中，如圖5所示，設(shè)置人一車運(yùn)動模型。在模型中，人和車相距L，距 離可以通過衛(wèi)星定位測得；車輛速度為Vc，通過輪速傳感器獲得，且假設(shè)車輛正常勻速行 駛；行人速度為Vp，可通過行人終端獲得，或假設(shè)為lm/s ;則對于行人橫穿馬路的模型，可 以得出（Vc*t)2+(Vp*t)2 = L2,其中，t為距離碰撞的時間，標(biāo)記為TTC，從而求得距離的碰撞 時間

【權(quán)利要求】
1. 一種基于人車通信的行人避撞方法，用于汽車，其特征在于，包括： 通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的行人終端； 接收來自所述行人終端的包含有行人位置、速度和方向的行人移動信息； 獲取汽車的包含有汽車位置、速度和方向的汽車移動信息； 根據(jù)所述行人移動信息和所述汽車移動信息，獲得所述汽車與所述行人終端的相撞時 間； 根據(jù)所述汽車的當(dāng)前速度在預(yù)先存儲的口限表格內(nèi)查找對應(yīng)的口檻值，如果所述相撞 時間小于所述對應(yīng)的口檻值，則進(jìn)行報警和/或自動避撞操作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人避撞方法，其特征在于， 所述無線通訊協(xié)議為IEEE 802. lip,所述行人位置通過所述行人終端的衛(wèi)星定位獲 得，所述汽車位置通過所述汽車的衛(wèi)星定位獲得。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人避撞方法，其特征在于， 所述報警包括：通過人機(jī)界面警告駕駛員，通過向所述行人終端發(fā)送報警信息警告所 述行人； 所述自動避撞操作包括：變道或通過自動緊急制動來減速。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的行人避撞方法，其特征在于，所述識別區(qū)域?yàn)榫嚯x300米內(nèi)。
5. -種基于人車通信的行人避撞方法，用于行人終端，其特征在于，包括： 通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的汽車； 獲取包含有行人位置、速度和方向的行人移動信息； 將所述移動信息發(fā)送給所述汽車； 接收來自所述汽車的報警信息。
6. -種基于人車通信的行人避撞系統(tǒng)，其特征在于，包括： 連接單元，用于：通過智能交通系統(tǒng)的無線通訊協(xié)議連接識別區(qū)域內(nèi)的行人終端； 接收單元，用于；接收來自所述行人終端的包含有行人位置、速度和方向的行人移動信 息； 獲取單元，用于；獲取汽車的包含有汽車位置、速度和方向的汽車移動信息； 計算單元，用于：根據(jù)所述行人移動信息和所述汽車移動信息，計算所述汽車與所述行 人終端的相撞時間； 報警及避撞操作單元，用于；根據(jù)所述汽車的當(dāng)前速度在預(yù)先存儲的口限表格內(nèi)查找 對應(yīng)的口檻值，如果所述相撞時間小于所述對應(yīng)的口檻值，則進(jìn)行報警和/或自動避撞操 作。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的行人避撞系統(tǒng)，其特征在于， 所述無線通訊協(xié)議為IE邸802. lip ;所述行人位置通過所述行人終端的衛(wèi)星定位獲 得，所述汽車位置通過所述汽車的衛(wèi)星定位獲得。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的行人避撞系統(tǒng)，其特征在于， 所述報警包括：通過人機(jī)界面警告駕駛員，通過向所述行人終端發(fā)送報警信息警告所 述行人； 所述自動避撞操作包括；變道或通過自動緊急制動來減速。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的行人避撞系統(tǒng)，其特征在于，所述識別區(qū)域?yàn)榫嚯x300米內(nèi)。
【文檔編號】G08G1/16GK104346955SQ201410550185
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月16日
【發(fā)明者】徐杰, 霍克, 李博, 周大永, 劉衛(wèi)國, 吳成明, 馮擎峰 申請人:浙江吉利汽車研究院有限公司, 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司