立體物檢測(cè)裝置制造方法
【專利摘要】一種立體物檢測(cè)裝置，其特征在于，具有：拍攝單元(10)，其拍攝本車輛后方的規(guī)定區(qū)域；圖像變換單元(31)，其將拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像；立體物檢測(cè)單元(32、33、34)，其使不同的時(shí)刻的鳥瞰視野圖像的位置在鳥瞰視野上位置對(duì)齊，在該位置對(duì)齊后的鳥瞰視野圖像的差分圖像上，對(duì)表示大于或等于規(guī)定的第1閾值的差分的像素?cái)?shù)計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而生成差分波形信息，在規(guī)定區(qū)域內(nèi)設(shè)定的檢測(cè)框內(nèi)，差分波形信息大于或等于規(guī)定的第2閾值的情況下，基于差分波形信息對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)，立體物檢測(cè)單元(32、33、34)在規(guī)定區(qū)域中與將由光源檢測(cè)單元(34)檢測(cè)到的光源和拍攝單元(10)連接的線相比后方的后方區(qū)域、與比該線在前方的前方區(qū)域相比較，將第1閾值或者第2閾值設(shè)定得較低，以使得在該后方區(qū)域中更容易檢測(cè)到立體物。
【專利說明】立體物檢測(cè)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及立體物檢測(cè)裝置。
[0002] 本申請(qǐng)基于2012年3月1日申請(qǐng)的日本國(guó)專利申請(qǐng)的特愿2012 - 045352主張 優(yōu)先權(quán)，對(duì)于認(rèn)可通過文獻(xiàn)的參照進(jìn)行的編入的指定國(guó)，通過參照將上述的申請(qǐng)所記載的 內(nèi)容編入引入本申請(qǐng)中，作為本申請(qǐng)的記載的一部分。

【背景技術(shù)】
[0003] 當(dāng)前，已知有如下技術(shù)：將在不同的時(shí)刻拍攝到的兩張拍攝圖像變換為鳥瞰視野 圖像，基于變換后的兩張鳥瞰視野圖像的差分對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)（參照專利文獻(xiàn)1)。
[0004] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2008 - 227646號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 在夜間，使用對(duì)本車輛后方進(jìn)行拍攝而得到的圖像，對(duì)在與本車輛所行駛的車道 相鄰的相鄰車道上行駛的其他車輛進(jìn)行檢測(cè)的情況下，如果與相鄰車道相鄰的車道（下面 也稱為更相鄰車道）上行駛的其他車輛的前大燈的光向檢測(cè)區(qū)域照射，有時(shí)會(huì)將該前大燈 的光的像誤檢測(cè)為在相鄰車道行駛的其他車輛。
[0006] 本發(fā)明所要解決的課題在于，對(duì)在與本車輛行駛的車道相鄰的相鄰車道上存在的 立體物（其他車輛）進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，排除從在與相鄰車道相鄰的更相鄰車道上行駛的其他車 輛的前大燈照射光的影響，準(zhǔn)確地對(duì)在相鄰車道上存在的立體物進(jìn)行檢測(cè)。
[0007] 本發(fā)明以如下方式解決上述問題：對(duì)在本車輛后方存在的光源進(jìn)行檢測(cè)，在與將 檢測(cè)到的光源和拍攝裝置連接的線相比為后方的區(qū)域中，相對(duì)于在與線相比為前方的區(qū) 域，將用于對(duì)在相鄰車道上行駛的其他車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值較低，以使得在該后方的區(qū)域 中更容易檢測(cè)到立體物。
[0008] 從在更相鄰車道上行駛的其他車輛的前大燈照射的光對(duì)與將該光源和拍攝裝置 連接的線相比為前方的區(qū)域進(jìn)行照射，但存在于相鄰車道的立體物的像出現(xiàn)在與將光源和 拍攝裝置連接的線相比為后方的區(qū)域，因此，在與將前大燈（光源）和拍攝裝置連接的線 相比為后方，將用于對(duì)在相鄰車道上行駛的其他車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值設(shè)定得較低，以使在 該后方的區(qū)域中更容易檢測(cè)到立體物，從而能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)存在于相鄰車道的立體物進(jìn)行檢 測(cè)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009] 圖1是搭載有第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置的車輛的概略構(gòu)成圖。
[0010] 圖2是表示圖1的車輛的行駛狀態(tài)的俯視圖。
[0011] 圖3是表示第1實(shí)施方式涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)情況的框圖。
[0012] 圖4是用于對(duì)第1實(shí)施方式涉及的位置對(duì)齊部的處理的概要進(jìn)行說明的圖，（a)表 示車輛的移動(dòng)狀態(tài)的俯視圖，（b)表示位置對(duì)齊的概要的圖像。
[0013] 圖5是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部生成差分波形的情形的概略圖。 [0014] 圖6是用于對(duì)第1實(shí)施方式涉及的相鄰車輛的檢測(cè)方法進(jìn)行說明的圖。
[0015] 圖7是表示檢測(cè)區(qū)域Al、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與閾值α之間的關(guān)系的一個(gè) 例子的圖。
[0016] 圖8是表示對(duì)應(yīng)于照相機(jī)與光源之間的位置關(guān)系設(shè)而定的閾值α的增益的一個(gè) 例子的圖。
[0017] 圖9是用于對(duì)圖8所示的閾值α的增益的調(diào)整方法進(jìn)行說明的圖。
[0018] 圖10是用于對(duì)圖8所示的閾值α的增益的調(diào)整方法進(jìn)行說明的圖。
[0019] 圖11是用于對(duì)與距離L相對(duì)應(yīng)的閾值α的增益的調(diào)整方法進(jìn)行說明的圖。
[0020] 圖12是用于對(duì)與距離L相對(duì)應(yīng)的閾值α的增益的調(diào)整方法進(jìn)行說明的圖。
[0021] 圖13是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部分割的小區(qū)域的圖。
[0022] 圖14是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部獲得的柱狀圖的一個(gè)例子的圖。
[0023] 圖15是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部進(jìn)行加權(quán)的圖。
[0024] 圖16是表示由第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)部獲得的柱狀圖的另一個(gè)例子的 圖。
[0025] 圖17是表示第1實(shí)施方式涉及的相鄰車輛檢測(cè)方法的流程圖。
[0026] 圖18是表示步驟S105的閾值α的設(shè)定處理的流程圖。
[0027] 圖19是表示第2實(shí)施方式涉及的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)情況的框圖。
[0028] 圖20是表示車輛的行駛狀態(tài)的圖，（a)是表示檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的俯視圖， (b)是表示實(shí)際空間中的檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的斜視圖。
[0029] 圖21是用于對(duì)第2實(shí)施方式涉及的亮度差計(jì)算部的動(dòng)作進(jìn)行說明的圖，（a)是表 示鳥瞰視野圖像中的注視線、參照線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖、（b)是表示實(shí)際 空間中的注視線、參照線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
[0030] 圖22是用于對(duì)第2實(shí)施方式涉及的亮度差計(jì)算部的詳細(xì)的動(dòng)作進(jìn)行說明的圖， (a)是表示鳥瞰視野圖像中的檢測(cè)區(qū)域的圖，（b)是表示鳥瞰視野圖像中的注視線、參照 線、注視點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
[0031] 圖23是表示用于對(duì)邊緣檢測(cè)動(dòng)作進(jìn)行說明的圖像例的圖。
[0032] 圖24是表示檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的亮度與閾值β之間的關(guān)系的一個(gè)例子的圖。
[0033] 圖25是表示與光源的位置相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的閾值β的增益的一個(gè)例子的圖。
[0034] 圖26表示邊緣線和邊緣線上的亮度分布的圖，（a)是表示在檢測(cè)區(qū)域中存在立體 物（相鄰車輛）的情況下的亮度分布的圖，（b)是表示在檢測(cè)區(qū)域中不存在立體物的情況 下的亮度分布的圖。
[0035] 圖27是表示第2實(shí)施方式涉及的相鄰車輛檢測(cè)方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0036] 《第1實(shí)施方式》
[0037] 圖1是搭載有第1實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置1的車輛的概略構(gòu)成圖。本實(shí) 施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置1的目的在于，對(duì)在本車輛VI變更車道時(shí)有可能接觸的存在 于相鄰車道的車輛（下面也稱為相鄰車輛V2)進(jìn)行檢測(cè)。如圖1所示，本實(shí)施方式涉及的 立體物檢測(cè)裝置1包括照相機(jī)10、車速傳感器20和計(jì)算機(jī)30。
[0038] 如圖1所示，照相機(jī)10在本車輛VI的后方的高度h的部位處以光軸從水平向下 成為角度Θ的方式安裝于車輛VI上。照相機(jī)10從該位置對(duì)本車輛VI的周圍環(huán)境中的規(guī) 定區(qū)域進(jìn)行拍攝。車速傳感器20用于對(duì)本車輛VI的行駛速度進(jìn)行檢測(cè)，例如根據(jù)由對(duì)車 輪的轉(zhuǎn)速進(jìn)行探測(cè)的車輪速度傳感器檢測(cè)出的車輪速度計(jì)算車速。計(jì)算機(jī)30對(duì)存在于本 車輛后方的相鄰車道的相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)。
[0039] 圖2是表示圖1的本車輛VI的行駛狀態(tài)的俯視圖。如圖2所示，照相機(jī)10以規(guī) 定的視場(chǎng)角a對(duì)車輛后方側(cè)進(jìn)行拍攝。此時(shí)，照相機(jī)10的視場(chǎng)角a設(shè)定為除了能夠拍攝本 車輛VI所行駛的車道之外，還能拍攝其左右的車道（相鄰車道）的視場(chǎng)角。
[0040] 圖3是表示圖1的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)情況的框圖。此外，在圖3中為了明確連接關(guān) 系，也圖示了照相機(jī)10、車速傳感器20。
[0041] 如圖3所示，計(jì)算機(jī)30包括視點(diǎn)變換部31、位置對(duì)齊部32、立體物檢測(cè)部33、檢測(cè) 基準(zhǔn)設(shè)定部34。下面，對(duì)各自的構(gòu)成進(jìn)行說明。
[0042] 視點(diǎn)變換部31輸入利用照相機(jī)10的拍攝而獲得的規(guī)定區(qū)域的拍攝圖像數(shù)據(jù)，將 輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥瞰觀察的狀態(tài)的鳥瞰圖像數(shù)據(jù)。所謂鳥瞰觀察的狀態(tài)是 從上空例如鉛垂向下俯視的假想照相機(jī)的視點(diǎn)觀察到的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換能夠以例如日本 特開2008 - 219063號(hào)公報(bào)所記載的方式執(zhí)行。將拍攝圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像 數(shù)據(jù)是基于下述原理，即，立體物所特有的鉛垂邊緣在向鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換時(shí)， 被變換為通過特定的定點(diǎn)的直線組，因此只要利用此原理，就能夠識(shí)別平面物和立體物。
[0043] 位置對(duì)齊部32將通過視點(diǎn)變換部31的視點(diǎn)變換而獲得的鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)依次 輸入，對(duì)輸入的不同的時(shí)刻的鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)的位置進(jìn)行位置對(duì)齊。圖4是用于說明位 置對(duì)齊部32的處理的概要的圖，（a)是表示本車輛VI的移動(dòng)狀態(tài)的俯視圖、（b)是表示位 置對(duì)齊的概要的圖像。
[0044] 如圖4的（a)所示，設(shè)為當(dāng)前時(shí)刻的本車輛VI位于Pi，一個(gè)時(shí)刻前的本車輛VI位 于P/。另外，相鄰車輛V2位于本車輛VI的后側(cè)方向上，處于與本車輛VI并行的狀態(tài)，設(shè) 為當(dāng)前時(shí)刻的相鄰車輛V2位于P 2，一個(gè)時(shí)刻前的相鄰車輛V2位于P2'。并且，設(shè)為本車輛 VI在一個(gè)時(shí)刻移動(dòng)了距離d。此外，一個(gè)時(shí)刻前既可以是從當(dāng)前時(shí)刻起早預(yù)定的時(shí)間（例 如1個(gè)控制周期）的時(shí)刻，也可以是早任意時(shí)間的時(shí)刻。
[0045] 在這樣的狀態(tài)下，當(dāng)前時(shí)刻的鳥瞰視野圖像PBt如圖4的（b)所示。在該鳥瞰視野 圖像PB t中，對(duì)于描繪在路面上的白線，成為矩形形狀，比較準(zhǔn)確地成為俯視的狀態(tài)，但對(duì)于 相鄰車輛V2 (位置P2)，發(fā)生歪斜。另外，對(duì)于一個(gè)時(shí)刻前的鳥瞰視野圖像PBh也同樣地， 對(duì)于描繪在路面上的白線，成為矩形形狀，比較準(zhǔn)確地成為俯視的狀態(tài)，但對(duì)于相鄰車輛 V2(位置P2'），發(fā)生歪斜。其原因在于，如上所述，立體物的鉛垂邊緣（除了嚴(yán)格意義上的 鉛垂邊緣以外，還包含從路面以三維空間立起的邊緣）由于向鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變 換處理而呈現(xiàn)為沿著歪斜的方向的直線組，與此相對(duì)，路面上的平面圖像不包含鉛垂邊緣， 因此，即使進(jìn)行視點(diǎn)變換，也不會(huì)產(chǎn)生這種歪斜。
[0046] 位置對(duì)齊部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行如上述的鳥瞰視野圖像ΡΒ,、ΡΒη的位置對(duì)齊。此時(shí)， 位置對(duì)齊部32使一個(gè)時(shí)刻前的鳥瞰視野圖像PB t_i偏置，并使其與當(dāng)前時(shí)刻的鳥瞰視野圖 像PBt的位置一致。圖4的（b)中的左側(cè)的圖像和中央的圖像表示偏置了移動(dòng)距離d'的 狀態(tài)。該偏置量d'是與圖4的（a)所示的本車輛VI的實(shí)際的移動(dòng)距離d相對(duì)應(yīng)的鳥瞰視 野圖像數(shù)據(jù)上的移動(dòng)量，基于來自車速傳感器20的信號(hào)和從一個(gè)時(shí)刻前到當(dāng)前時(shí)刻為止 的時(shí)間確定。
[0047] 另外，在位置對(duì)齊后，位置對(duì)齊部32取得鳥瞰視野圖像PBt、PBt_i的差分，生成差 分圖像PDt的數(shù)據(jù)。在此，在本實(shí)施方式中，位置對(duì)齊部32為了與照度環(huán)境的變化相對(duì)應(yīng)， 而將鳥瞰視野圖像PB t、PBt_i的像素值的差絕對(duì)值化，在該絕對(duì)值大于或等于規(guī)定的閾值th 時(shí)，差分圖像PDt的像素值設(shè)為"1"，在絕對(duì)值小于規(guī)定的閾值th時(shí)，差分圖像PDt的像素 值設(shè)為"0"，從而能夠生成如圖4的（b)的右側(cè)所示的差分圖像PD t的數(shù)據(jù)。
[0048] 返回到圖3,立體物檢測(cè)部33基于圖4的（b)所示的差分圖像H)t的數(shù)據(jù)，對(duì)立體 物進(jìn)行檢測(cè)。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33對(duì)于實(shí)際空間上的立體物的移動(dòng)距離也進(jìn)行計(jì)算。在 進(jìn)行立體物的檢測(cè)和移動(dòng)距離的計(jì)算時(shí)，立體物檢測(cè)部33首先生成差分波形。
[0049] 在生成差分波形時(shí)，立體物檢測(cè)部33在差分圖像PDt中設(shè)定檢測(cè)區(qū)域。本例的立 體物檢測(cè)裝置1的目的在于，對(duì)在本車輛VI變更車道時(shí)有可能接觸的相鄰車輛計(jì)算移動(dòng)距 離。因此，在本例中，如圖2所示在本車輛VI的后側(cè)方設(shè)定矩形形狀的檢測(cè)區(qū)域A1、A2。此 夕卜，這樣的檢測(cè)區(qū)域Al、A2既可以根據(jù)相對(duì)于本車輛VI的相對(duì)位置進(jìn)行設(shè)定，也可以以白 線的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。在以白線的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的情況下，立體物檢測(cè)裝置1 可以利用例如現(xiàn)有的白線識(shí)別技術(shù)等。
[0050] 另外，如圖2所示，立體物檢測(cè)部33將設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的本車輛VI側(cè)的邊 (沿著行進(jìn)方向的邊）識(shí)別為接地線L1、L2。通常接地線是指立體物與地面接觸的線，但在 本實(shí)施方式中不是與地面接觸的線，而如上所述地設(shè)定。此外，即使是該情況下，從經(jīng)驗(yàn)上 來看，本實(shí)施方式涉及的接地線與根據(jù)相鄰車輛V2原來的位置求出的接地線之差也不會(huì) 過大，在實(shí)際使用方面沒有問題。
[0051] 圖5是表示由立體物檢測(cè)部33生成差分波形的情形的概略圖。如圖5所示，立體 物檢測(cè)部33根據(jù)在由位置對(duì)齊部32計(jì)算出的差分圖像H) t(圖4的（b)的右圖）中與檢 測(cè)區(qū)域A1、A2相當(dāng)?shù)牟糠?，生成差分波形DWt。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33沿著由于視點(diǎn)變換而 立體物歪斜的方向，生成差分波形DW t。此外，在圖5所示的例中，出于方便，僅采用檢測(cè)區(qū) 域A1進(jìn)行說明，但對(duì)于檢測(cè)區(qū)域A2也以同樣的順序生成差分波形DW t。
[0052] 具體地進(jìn)行說明，首先，立體物檢測(cè)部33在差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上對(duì)立體物歪斜 的方向上的線La進(jìn)行定義。然后，立體物檢測(cè)部33在線La上對(duì)表示規(guī)定的差分的差分像 素 DP的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)。在本實(shí)施方式中，表示規(guī)定的差分的差分像素 DP是差分圖像rot的 像素值以" 1"表現(xiàn)，示出" 1"的像素作為差分像素 DP進(jìn)行計(jì)數(shù)。
[0053] 立體物檢測(cè)部33在對(duì)差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行了計(jì)數(shù)之后，求出線La與接地線L1 的交點(diǎn)CP。然后，立體物檢測(cè)部33使交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)數(shù)量相對(duì)應(yīng)，基于交點(diǎn)CP的位置對(duì)橫 軸位置、即圖5右圖的上下方向軸上的位置進(jìn)行確定，并且，根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)量對(duì)縱軸位置、即 圖5右圖的左右方向軸上的位置進(jìn)行確定，作為交點(diǎn)CP處的計(jì)數(shù)數(shù)量進(jìn)行標(biāo)示。
[0054] 以下，同樣地，立體物檢測(cè)部33對(duì)立體物歪斜的方向上的線Lb、Lc…進(jìn)行定義，對(duì) 差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，基于各交點(diǎn)CP的位置確定橫軸位置，根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)量（差分像 素 DP的數(shù)量）確定縱軸位置并進(jìn)行標(biāo)示。立體物檢測(cè)部33依次重復(fù)上述內(nèi)容而進(jìn)行頻率 分布化，從而如圖5右圖所示生成差分波形DW t。
[0055] 在此，差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上的差分像素 ro是在不同的時(shí)刻的圖像中存在變化的 像素，換言之，也可以說是存在有立體物的部位。因此，在存在有立體物的部位，沿著立體物 歪斜的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而生成差分波形DW t。尤其是，沿著立 體物歪斜的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，因此，對(duì)于立體物根據(jù)高度方向的信息生成差分波 形 DWt。
[0056] 此外，如圖5左圖所示，立體物歪斜的方向上的線La和線Lb與檢測(cè)區(qū)域A1重復(fù) 的距離不同。因此，如果檢測(cè)區(qū)域A1被差分像素 DP充滿，則線La上的差分像素 DP的數(shù)量 多于線Lb上的差分像素 DP的數(shù)量。因此，在立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分像素 DP的計(jì)數(shù)數(shù) 量確定縱軸位置的情況下，基于立體物歪斜的方向上的線La、Lb與檢測(cè)區(qū)域A1重復(fù)的距離 進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。如果列舉具體例，在圖5左圖中線La上的差分像素 DP有6個(gè)，線Lb上的差 分像素 DP有5個(gè)。因此，在圖5中根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)量確定縱軸位置時(shí)，立體物檢測(cè)部33將計(jì)數(shù) 數(shù)量除以重復(fù)距離等而進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。由此，如差分波形DW t所示，與立體物歪斜的方向上的 線La、Lb相對(duì)應(yīng)的差分波形DWt的值大致相同。
[0057] 在生成差分波形DWt之后，立體物檢測(cè)部33基于生成的差分波形DWt進(jìn)行對(duì)存在 于相鄰車道的相鄰車輛的檢測(cè)。在此，圖6是用于說明由立體物檢測(cè)部33進(jìn)行的相鄰車輛 的檢測(cè)方法的圖，示出差分波形DW t和對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α的一個(gè)例子。如圖6 所示，立體物檢測(cè)部33對(duì)生成的差分波形DWt的峰值是否大于或等于與該差分波形DW t的 峰值位置相對(duì)應(yīng)的閾值α進(jìn)行判斷。并且，立體物檢測(cè)部33在差分波形DWt的峰值小于 規(guī)定的閾值α?xí)r判斷為相鄰車輛不存在于檢測(cè)區(qū)域A1、A2,另一方面，在差分波形DW t的峰 值大于或等于規(guī)定的閾值α?xí)r判斷為相鄰車輛存在于檢測(cè)區(qū)域A1、A2,從而對(duì)存在于相鄰 車道的相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)。
[0058] 如上所述，差分波形DWt是表示規(guī)定亮度差的像素的分布信息的一個(gè)方式，本實(shí)施 方式中的"像素的分布信息"可視為表示沿著在將拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像時(shí)立 體物歪斜的方向檢測(cè)的"亮度差大于或等于規(guī)定閾值的像素"的分布的狀態(tài)的信息。即，立 體物檢測(cè)部33在由視點(diǎn)變換部31獲得的鳥瞰視野圖像上在視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像時(shí)立 體物歪斜的方向上，將亮度差大于或等于規(guī)定閾值th的像素的分布信息作為差分波形DW t 進(jìn)行檢測(cè)，并且，在立體物歪斜的方向上的像素的分布的程度（差分波形DWt上的差分像素 DP的計(jì)數(shù)數(shù)量）大于或等于閾值α的情況下，基于差分波形DWt對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)。
[0059] 然后，說明用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α的設(shè)定方法。
[0060] 閾值α由圖3所示的檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34設(shè)定。檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34針對(duì)與圖5左 圖所示的立體物歪斜的方向上的各線La、Lb，Lc···相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)的位置（下 面稱為檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置）的每一個(gè)，對(duì)應(yīng)于檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處 的亮度（例如，圖5左圖所示的立體物歪斜的方向上的各線La、Lb，Lc…上的差分像素 DP的 平均亮度等）以及照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系，設(shè)定用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值 α。在此，圖7是表示檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度與閾值α之間的關(guān)系的一個(gè) 例子的曲線圖，圖8是表示對(duì)應(yīng)于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系而設(shè)定的閾值α的增 益的一個(gè)例子的圖。
[0061] 具體而言，如圖7所示，檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度越高，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè) 定部34將與該檢測(cè)位置相對(duì)應(yīng)的閾值α設(shè)定為越高的值。由此，例如，亮度較高的更相鄰 車輛（存在于與本車道的隔著一個(gè)車道而相鄰的車道上的車輛）的前大燈的光照射到相鄰 車道的情況下，基于更相鄰車輛的前大燈的光的差分波形DWt的峰值也小于閾值α，能夠排 除更相鄰車輛的前大燈的光的影響，因此，能夠有效地防止將更相鄰車輛的前大燈的光的 像誤檢測(cè)為相鄰車輛。
[0062] 并且，如圖8所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34與檢測(cè)位置的本車輛行進(jìn)方向上的位置相 對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值α的增益進(jìn)行變更。在本實(shí)施方式中，如后所述，圖8所示的基準(zhǔn)位置匕與 更相鄰車輛的前大燈等光源的位置相對(duì)應(yīng)，由此，如圖8所示，在與基準(zhǔn)位置匕相比為前方 的區(qū)域中，與比基準(zhǔn)位置匕在后方的區(qū)域相比，閾值α的增益設(shè)定得較高，其結(jié)果，在與基 準(zhǔn)位置匕相比為前方的區(qū)域中，與比基準(zhǔn)位置匕在后方的區(qū)域相比，將閾值α設(shè)定得較 商。
[0063] 另一方面，如圖8所示，在與基準(zhǔn)位置匕相比為后方的區(qū)域中，與比基準(zhǔn)位置匕前 方的區(qū)域相比，閾值α的增益設(shè)定得較低，因此，在亮度相同的情況下，在與基準(zhǔn)位置匕相 比為后方的區(qū)域中，與比基準(zhǔn)位置匕前方的區(qū)域相比，閾值α設(shè)定得較低。
[0064] 另外，本實(shí)施方式中，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì) 應(yīng)地對(duì)圖8所示的閾值α的增益進(jìn)行調(diào)整。下面，參照?qǐng)D9和圖10,對(duì)圖8所示的閾值α 的增益的調(diào)整方法進(jìn)行說明。此外，圖9和圖10是用于對(duì)圖8所示的閾值α的增益的調(diào) 整方法進(jìn)行說明的圖。
[0065] 如圖9㈧右圖所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)計(jì)部34首先根據(jù)由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖 像，對(duì)更相鄰車輛V3的前大燈等光源進(jìn)行檢測(cè)。并且，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34對(duì)檢測(cè)到的光源 的重心位置進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)通過光源的重心位置和照相機(jī)10的中心位置的直線Lc進(jìn)行設(shè)定。 并且，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34對(duì)直線Lc與檢測(cè)區(qū)域A2的更相鄰車道側(cè)的邊（沿著行車方向的 邊）L2'之間的交點(diǎn)0進(jìn)行計(jì)算。此外，由檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34進(jìn)行的光源的檢測(cè)方法隨后 論述。
[0066] 并且，如圖9(A)左圖所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34以使交點(diǎn)0與圖8所示的基準(zhǔn)位置 匕一致的方式進(jìn)行圖8所示的閾值α的增益的調(diào)整。在此，圖9(B)例示了從圖9(A)所示 的情景起更相鄰車輛V3向本車輛VI靠近的情景。在圖9 (Β)所示的情景中，更相鄰車輛V3 向本車輛VI接近，因此，直線Lc和檢測(cè)區(qū)域Α2的線L2'之間的交點(diǎn)0與圖9㈧所示的交 點(diǎn)〇相比向前方（Y軸負(fù)方向）移動(dòng)。因此，如圖10(B)左圖所示，在利用檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部 34以圖9(B)右圖所示的交點(diǎn)0的位置與圖8所示的基準(zhǔn)位置匕一致的方式對(duì)圖8所示 的閾值α的增益進(jìn)行調(diào)整的情況下，如圖9(B)左圖所示，圖8所示的閾值α的增益與圖 9(A)左圖所示的閾值α的增益相比，整體上向前方（Υ軸負(fù)方向）偏移，由此，光源的位置 與圖8所示的基準(zhǔn)位置匕相對(duì)應(yīng)。
[0067] 由此，如圖8、圖9所示，在光源的位置處閾值α的增益最大，另外，在光源附近的 位置處，閾值α的增益也變大。因此，在光源的位置，用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α 被設(shè)定為最高的值，另外，在光源附近的位置，用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α被設(shè)定 為較高的值。其結(jié)果，在更相鄰車輛的光源照射到相鄰車道的情況下，能夠有效地防止將更 相鄰車輛的前大燈（光源）誤檢測(cè)為相鄰車輛。
[0068] 另外，在光源為相鄰車輛的前大燈的情況下，在與光源相比的后方的區(qū)域Rr中， 有時(shí)難以對(duì)位于前大燈（光源）的后方的相鄰車輛的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè)。另一方面，在與光 源相比的后方的區(qū)域Rr中，存在相鄰車輛的輪胎輪轂的可能性較高。因此，在本實(shí)施方式 中，判斷為與光源相比后方的區(qū)域Rr是相鄰車輛存在的可能性大于或等于規(guī)定值的區(qū)域， 如圖8、圖9所示，在與光源相比為后方的區(qū)域Rr中，將閾值α的增益設(shè)定得較低，從而能 夠適當(dāng)?shù)匚挥诠庠吹暮蠓降南噜徿囕v進(jìn)行檢測(cè)。
[0069] 另外，如圖8、圖9所示，在與光源相比前方的區(qū)域Rf (即，在以本車輛的行進(jìn)方向 為Y方向、以車寬方向?yàn)閄方向的XY平面中，將Y方向上的照相機(jī)10的位置設(shè)為〇、與照相 機(jī)10相比后方設(shè)為Y > 0,將直線Lc以Y = kX表示的情況下，成為Y < kX的區(qū)域）中， 將閾值α的增益設(shè)定得較高，在與前大燈（光源）相比后方的區(qū)域Rr (即，在以本車輛的 行進(jìn)方向?yàn)閅方向、以車寬方向?yàn)閄方向的XY平面中，將Y方向上的照相機(jī)10的位置設(shè)為 0、將與照相機(jī)10相比后方設(shè)為Y > 0,在將直線Lc以Y = kX表示的情況下，成為Y彡kX 的區(qū)域）中，將閾值α的增益設(shè)定得較低。因此，在亮度相同的情況下，在與光源相比前方 的區(qū)域Rf中，將閾值α設(shè)定得較高，在與前大燈（光源）相比后方的區(qū)域Rr中，將閾值α 設(shè)定得較低。
[0070] 并且，如圖8、圖9所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34與從照相機(jī)10的中心位置至光源的 重心位置為止的車寬方向（X軸方向）上的距離L相對(duì)應(yīng)地對(duì)圖8所示的閾值α的增益進(jìn) 行調(diào)整。具體而言，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34減小與基準(zhǔn)位置匕相比后方的閾值α的增益的下 降幅度dh (相對(duì)于圖8所示的基準(zhǔn)位置Ρ。的閾值α的增益的下降幅度dh)，以使從照相機(jī) 10的中心位置至光源的重心位置為止的距離L越大，在與基準(zhǔn)位置匕相比后方區(qū)域中設(shè)定 的閾值α越大。例如，在圖10(A)所示的情景中成為圖8所示的閾值α的增益的情況下， 如圖10(B)所示，與圖10(A)相比，從照相機(jī)10的中心位置至光源的重心位置為止的距離 L變大的情況下，如圖11所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34對(duì)圖8所示的閾值α的增益進(jìn)行調(diào)整， 以使閾值α的增益的下降幅度dh比圖8所示的閾值α的增益的下降幅度dh小。由此， 檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34能夠在與前大燈（光源）相比后方的區(qū)域Rr中，對(duì)成為檢測(cè)基準(zhǔn)的閾 值α進(jìn)行設(shè)定，以使從照相機(jī)10的中心位置至光源的重心位置為止的車寬方向上的距離 L越長(zhǎng)，在該區(qū)域Rr中越難以檢測(cè)到立體物。
[0071] 此外，也可以取代檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34如圖11所示，與從照相機(jī)10的中心位置至 光源的重心位置為止的距離L相對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值α的增益的下降幅度dh進(jìn)行變更的結(jié)構(gòu)， 或者除了該結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，構(gòu)成為，如圖12所示，從照相機(jī)10的中心位置至光源的重心位 置為止的距離L越大，閾值α的增益相對(duì)于基準(zhǔn)位置匕處的閾值α的增益越低地推移的 范圍dw(與比光源位于后方的相鄰車輛的輪胎輪轂相對(duì)應(yīng)的范圍）設(shè)為較窄。例如，在圖 10㈧所示的情景中獲得圖8所示的閾值α的增益的情況下，例如，如圖10⑶所示，與圖 10 (Α)相比，在從照相機(jī)10的中心位置中光源的重心位置為止的距離L變大的情況下，如圖 12所示，設(shè)為檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34使閾值α的增益相對(duì)于基準(zhǔn)位置匕較低地推移的范圍dw 變窄。在該情況下，也在與對(duì)應(yīng)于光源的位置的基準(zhǔn)位置匕相比后方的區(qū)域中閾值α設(shè) 定得較高的范圍變寬，因此，在與光源相比后方的區(qū)域Rr中更相鄰車輛V3存在的可能性較 高的情況下，也能夠更適當(dāng)?shù)嘏懦噜徿囕vV3的前大燈的影響。
[0072] 此外，為了有效地防止檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34將向相鄰車道照射的更相鄰車輛的前 大燈的光誤檢測(cè)為相鄰車輛，對(duì)閾值α進(jìn)行變更。因此，在本實(shí)施方式中，也能夠構(gòu)成為， 僅在更相鄰車輛V2將前大燈點(diǎn)亮的夜間執(zhí)行由檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34進(jìn)行的閾值α的變更。 此外，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34在例如由照相機(jī)10拍攝到的圖像的亮度小于或等于規(guī)定值的情 況下判斷為是夜間即可。
[0073] 然后，返回立體物檢測(cè)部33的說明。在檢測(cè)到存在于相鄰車道的立體物之后，立 體物檢測(cè)部33通過一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DW t _ i與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt之間的對(duì)比， 對(duì)存在于相鄰車輛的立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。即，立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DW t、 DWt_i的時(shí)間變化，計(jì)算移動(dòng)距離。
[0074] 詳細(xì)地進(jìn)行說明，立體物檢測(cè)部33如圖13所示地將差分波形DWt分割為多個(gè)小 區(qū)域DW tl?DWtn (η為大于或等于2的任意的整數(shù)）。圖13是表示由立體物檢測(cè)部33分割 的小區(qū)域DWtl?DWtn的圖。如圖13所示，小區(qū)域DW tl?DWtn例如相互重復(fù)地分割。例如 小區(qū)域DWU與小區(qū)域DW t2重復(fù)，小區(qū)域DWt2與小區(qū)域DWt3重復(fù)。
[0075] 然后，立體物檢測(cè)部33針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn求出偏置量（差分波形的橫軸 方向（圖14的上下方向）上的移動(dòng)量）。在這里，偏置量根據(jù)一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DW t_ :與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt之差（橫軸方向的距離）求出。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33對(duì)針對(duì) 每個(gè)小區(qū)域DW tl?DWtn判定使一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DWt _ i沿著橫軸方向移動(dòng)時(shí)與當(dāng)前時(shí) 刻的差分波形DWt之間的誤差成為最小的位置（橫軸方向上的位置），將與差分波形DW t _ i 的原來的位置與誤差成為最小的位置之間的橫軸方向的移動(dòng)量作為偏置量求出。然后，立 體物檢測(cè)部33對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DW tn求出的偏置量進(jìn)行計(jì)數(shù)并繪制柱狀圖。
[0076] 圖14是表示利用立體物檢測(cè)部33獲得的柱狀圖的一個(gè)例子的圖。如圖14所示， 各小區(qū)域DW tl?DWtn與一個(gè)時(shí)刻前的差分波形DWt _ i之間的誤差成為最小的移動(dòng)量即偏置 量存在些許的波動(dòng)。因此，立體物檢測(cè)部33將包含波動(dòng)在內(nèi)的偏置量繪制成柱狀圖，根據(jù) 柱狀圖計(jì)算移動(dòng)距離。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33根據(jù)柱狀圖的極大值對(duì)相鄰車輛的移動(dòng)距離 進(jìn)行計(jì)算。即，在圖14所示的例中，立體物檢測(cè)部33將表示柱狀圖的極大值的偏置量作為 移動(dòng)距離，計(jì)算。這樣，在本實(shí)施方式中，即使偏置量存在波動(dòng)，也能夠根據(jù)該極大值計(jì) 算準(zhǔn)確性更高的移動(dòng)距離。此外，移動(dòng)距離^是相鄰車輛相對(duì)于本車輛的相對(duì)移動(dòng)距離。 因此，立體物檢測(cè)部33在對(duì)絕對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算的情況下基于所得到的移動(dòng)距離τ #和 來自車速傳感器20的信號(hào)對(duì)絕對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。
[0077] 如上所述，在本實(shí)施方式中，根據(jù)在不同的時(shí)刻生成的差分波形DWt的誤差成為最 小時(shí)的差分波形DW t的偏置量對(duì)立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算，從而根據(jù)波形這樣的1維的 信息的偏置量對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算，在計(jì)算移動(dòng)距離時(shí)能夠抑制計(jì)算成本。另外，通過將在 不同的時(shí)刻生成的差分波形DW t分割成多個(gè)小區(qū)域DWtl ?DWtn，能夠獲得多個(gè)表示立體物的 各自的部位的波形，由此，能夠針對(duì)立體物的各自的部位求出偏置量，能夠根據(jù)多個(gè)偏置量 求出移動(dòng)距離，因此，能夠提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。另外，在本實(shí)施方式中，通過根據(jù)包含 高度方向的信息在內(nèi)的差分波形DW t的時(shí)間變化，對(duì)立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算，從而與僅 著眼于1點(diǎn)的移動(dòng)這樣的情況相比，能夠使時(shí)間變化前的檢測(cè)部位和時(shí)間變化后的檢測(cè)部 位包含高度方向的信息而被指定，因此，在立體物中容易成為相同的部位，根據(jù)相同的部位 的時(shí)間變化對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算，從而提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0078] 此外，也可以在繪制柱狀圖時(shí)，立體物檢測(cè)部33針對(duì)多個(gè)小區(qū)域DWtl?DW tn中的 每一個(gè)進(jìn)行加權(quán)，對(duì)應(yīng)于權(quán)重對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn求出的偏置量進(jìn)行計(jì)數(shù)并繪制 柱狀圖。圖15是表示由立體物檢測(cè)部33進(jìn)行加權(quán)的圖。
[0079] 如圖15所示，小區(qū)域DWm(m為大于或等于1且小于或等于η - 1的整數(shù)）是平坦 的。即，在小區(qū)域DWm*，表示規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值之差變小。立 體物檢測(cè)部33對(duì)這樣的小區(qū)域DW m設(shè)較小的權(quán)重。其原因在于，平坦的小區(qū)域DWm沒有特 征，在計(jì)算偏置量時(shí)誤差變大的可能性較高。
[0080] 另一方面，小區(qū)域DWm+k(k為小于或等于n -m的整數(shù)）具有起伏。即，在小區(qū)域 DWm中，表示規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值之差變大。立體物檢測(cè)部33針 對(duì)這樣的小區(qū)域大權(quán)重。其原因在于，具有起伏的小區(qū)域DW m+k存在特征，能夠準(zhǔn)確地 進(jìn)行偏置量的計(jì)算的可能性較高。通過這樣加權(quán)，能夠提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0081] 此外，為了提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度，在上述實(shí)施方式中，將差分波形DWt分割成 了多個(gè)小區(qū)域DW tl?DWtn，但在移動(dòng)距離的計(jì)算精度要求并不是很高的情況下，也可以不分 割成小區(qū)域DW tl?DWtn。在該情況下，立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DWt與差分波形DW t _ i之間的誤差成為最小時(shí)的差分波形DWt的偏置量對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。即，求出一個(gè)時(shí)刻 前的差分波形DWt + i與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt之間的偏置量的方法并不限定于上述內(nèi)容。
[0082] 此外，在本實(shí)施方式中，立體物檢測(cè)部33求出本車輛VI (照相機(jī)10)的移動(dòng)速度， 根據(jù)求出的移動(dòng)速度求出靜止物的偏置量。在求出靜止物的偏置量之后，立體物檢測(cè)部33 在忽視了柱狀圖的極大值中的相當(dāng)于靜止物的偏置量后對(duì)相鄰車輛的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。
[0083] 圖16是表示由立體物檢測(cè)部33獲得的柱狀圖的另一個(gè)例子的圖。在照相機(jī)10 的視場(chǎng)角內(nèi)除了相鄰車輛之外還存在靜止物的情況下，在獲得的柱狀圖中出現(xiàn)兩個(gè)極大值 τ?、τ 2。在該情況下，兩個(gè)極大值τ?、τ 2中的某一個(gè)為靜止物的偏置量。因此，立體物 檢測(cè)部33根據(jù)移動(dòng)速度求出針對(duì)靜止物的偏置量，忽視相當(dāng)于該偏置量的極大值，采用剩 余一個(gè)極大值對(duì)立體物的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算。由此，能夠防止由于靜止物而使立體物的移 動(dòng)距離的計(jì)算精度降低的情況。
[0084] 此外，在即使忽視相當(dāng)于靜止物的偏置量，也存在多個(gè)極大值的情況下，設(shè)想為在 照相機(jī)10的視場(chǎng)角內(nèi)存在多臺(tái)相鄰車輛。但是，在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)存在多個(gè)相鄰車輛是 極為罕見的。因此，立體物檢測(cè)部33中止移動(dòng)距離的計(jì)算。由此，在本實(shí)施方式中，能夠防 止極大值存在多個(gè)這樣對(duì)錯(cuò)誤的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算的情況。
[0085] 下面，對(duì)本實(shí)施方式涉及的相鄰車輛檢測(cè)處理進(jìn)行說明。圖17是表示本實(shí)施方式 的相鄰車輛檢測(cè)處理的流程圖。如圖17所示，首先，利用計(jì)算機(jī)30從照相機(jī)10取得拍攝 圖像Ρ的數(shù)據(jù)（步驟S101)，利用視點(diǎn)變換部31基于所取得的拍攝圖像Ρ的數(shù)據(jù)生成鳥瞰 視野圖像PB t的數(shù)據(jù)（步驟S102)。
[0086] 然后，位置對(duì)齊部33對(duì)鳥瞰視野圖像PBt的數(shù)據(jù)和一個(gè)時(shí)刻前的鳥瞰視野圖像 PBt_i的數(shù)據(jù)進(jìn)行位置對(duì)齊，生成差分圖像PDt的數(shù)據(jù)（步驟S103)。之后，立體物檢測(cè)部33 根據(jù)差分圖像PD t的數(shù)據(jù)對(duì)像素值為"1"的差分像素 DP的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，生成差分波形 DWt (步驟 S104)。
[0087] 檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34設(shè)定用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α (步驟S105)。在此，圖 18是表示步驟S105的閾值α的設(shè)定處理的流程圖。如圖18所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34首先 根據(jù)由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像對(duì)更相鄰車輛的前大燈等光源進(jìn)行檢測(cè)（步驟S201)。 [0088] 在此，為了排除噪聲的影響，將其他車輛的前大燈作為光源適當(dāng)?shù)貦z測(cè)，檢測(cè)基準(zhǔn) 設(shè)定部34將拍攝圖像中的與周邊之間的明亮度之差大于或等于規(guī)定值sd，且大于或等于規(guī) 定值Si的大小的圖像區(qū)域作為與光源相對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。
[0089] 因此，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34首先進(jìn)行拍攝圖像的邊緣處理，將與周邊的明亮度之差 大于或等于規(guī)定值s d的區(qū)域作為光源候補(bǔ)進(jìn)行檢測(cè)。此外，在本實(shí)施方式中，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定 部34為了適當(dāng)?shù)貙?duì)光源進(jìn)行檢測(cè)，并不將規(guī)定值s d限定為恒定的值，例如能夠基于從照相 機(jī)10至光源候補(bǔ)為止的后方距離、光源候補(bǔ)所存在的區(qū)域的亮度，對(duì)規(guī)定值s d進(jìn)行變更。 例如，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34具有與亮度對(duì)應(yīng)地設(shè)定有規(guī)定值sd的閾值對(duì)應(yīng)圖、與從照相機(jī)10 至光源候補(bǔ)為止的后方距離對(duì)應(yīng)地設(shè)定有規(guī)定值s d的閾值對(duì)應(yīng)圖，對(duì)上述兩個(gè)閾值對(duì)應(yīng)圖 進(jìn)行比較，能夠?qū)⒃诟鱾€(gè)閾值對(duì)應(yīng)圖中獲得的規(guī)定值sd中較高的規(guī)定值sd，選擇為用于對(duì) 光源候補(bǔ)進(jìn)行檢測(cè)的規(guī)定值s d。
[0090] 并且，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34將檢測(cè)到的光源候補(bǔ)中，大于或等于規(guī)定值Sl的大小的 圖像區(qū)域作為與光源相對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。此外，規(guī)定值 Sl也并不限定為恒定的值，例如 檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34也可以與從照相機(jī)10至光源候補(bǔ)為止的后方距離相對(duì)應(yīng)地對(duì)規(guī)定值 Sl 進(jìn)行變更。例如，在檢測(cè)區(qū)域A1、A2的本車輛行進(jìn)方向上的長(zhǎng)度為10m的情況下，檢測(cè)基準(zhǔn) 設(shè)定部34將檢測(cè)區(qū)域Al、A2分割成如下三個(gè)區(qū)域：在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中在車輛行進(jìn)方向 上從與照相機(jī)10最近的位置起〇m?1. 5m的區(qū)域Rl、1. 5m?6m的區(qū)域R2、6m?10m的區(qū) 域R3。并且，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34能夠在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中在距本車輛較近的區(qū)域R1和距 本車輛較遠(yuǎn)的區(qū)域R3中將例如大于或等于縱X橫為5X5像素的圖像區(qū)域作為與光源相 對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的中央的區(qū)域R2中將例如大于或等于縱X橫 為7X7像素的圖像區(qū)域作為與光源相對(duì)應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)。
[0091] 此外，在步驟S201中，在無法檢測(cè)光源的情況下，將圖7所示的閾值α作為用于 對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α進(jìn)行計(jì)算，結(jié)束步驟S105的閾值α的設(shè)定處理。
[0092] 然后，如圖10(A)右圖所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34對(duì)通過檢測(cè)到的光源的重心位置 和照相機(jī)10的中心位置的直線Lc進(jìn)行設(shè)定（步驟S202)，并且，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34對(duì)設(shè)定 的直線Lc和檢測(cè)區(qū)域A2的更相鄰車道側(cè)的邊L2'的交點(diǎn)0進(jìn)行計(jì)算（步驟S203)。然后， 如圖10(B)左圖所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34對(duì)閾值α的增益進(jìn)行調(diào)整，以使得在步驟S203 中計(jì)算出的交點(diǎn)〇和圖8所示的基準(zhǔn)位置匕一致（步驟S204)。
[0093] 然后，如圖7所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34利用在步驟S204中調(diào)整的閾值α的增 益，對(duì)與亮度相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的閾值α進(jìn)行變更，從而計(jì)算用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值 α (步驟S205)。然后，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34針對(duì)檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的全部檢測(cè)位置的每一 個(gè)，計(jì)算閾值α，針對(duì)檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2內(nèi)的全部檢測(cè)位置計(jì)算出閾值α (步驟S206 = Yes)， 從而如圖6所示，基于差分波形DWt設(shè)定用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α。
[0094] 返回到圖17,立體物檢測(cè)部33基于在步驟S105中設(shè)定的閾值α，對(duì)在步驟S104 中生成的差分波形DW t的峰值是否大于或等于與檢測(cè)到該差分波形DWt的峰值的位置相對(duì) 應(yīng)的閾值α進(jìn)行判斷（步驟S106)。在差分波形DW t的峰值并不大于或等于閾值α的情 況下，即幾乎沒有差分的情況下，認(rèn)為在拍攝圖像Ρ內(nèi)并不存在相鄰車輛。因此，在判斷為 差分波形DW t的峰值并不大于或等于閾值α的情況下（步驟S106 = No)，立體物檢測(cè)部33 判斷為在相鄰車道上并不存在相鄰車輛（步驟S115)，結(jié)束圖17所示的處理。
[0095] 另一方面，在判斷為差分波形DWt的峰值大于或等于閾值α的情況下（步驟S106 =Yes)，立體物檢測(cè)部33判斷為立體物存在于相鄰車道，則進(jìn)入步驟S107,利用立體物檢 測(cè)部33將差分波形DWt分割成多個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn。然后，立體物檢測(cè)部33對(duì)小區(qū)域 DWtl?DWtn中的每一個(gè)進(jìn)行加權(quán)（步驟S108)，對(duì)小區(qū)域DWtl?DW tn中的每一個(gè)的偏置量 進(jìn)行計(jì)算（步驟S109)，進(jìn)行加權(quán)而生成柱狀圖（步驟S110)。
[0096] 然后，立體物檢測(cè)部33基于柱狀圖對(duì)相鄰車輛相對(duì)于本車輛的移動(dòng)距離即相對(duì) 移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì)算（步驟S111)。并且，立體物檢測(cè)部33根據(jù)相對(duì)移動(dòng)距離對(duì)相鄰車輛的 絕對(duì)移動(dòng)速度進(jìn)行計(jì)算（步驟S112)。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33對(duì)相對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行時(shí)間微 分而計(jì)算相對(duì)移動(dòng)速度，并且，與由車速傳感器20檢測(cè)到的本車車速相加，計(jì)算相鄰車輛 的絕對(duì)移動(dòng)速度。
[0097] 之后，立體物檢測(cè)部33對(duì)相鄰車輛的絕對(duì)移動(dòng)速度是否大于或等于10km/h且相 鄰車輛相對(duì)于本車輛的相對(duì)移動(dòng)速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷（步驟S113)。在 滿足這兩者的情況下（步驟S113 = Yes)，立體物檢測(cè)部33判斷為在相鄰車道上存在相鄰 車輛（步驟S114)。然后，結(jié)束圖17所示的處理。另一方面，在任一者不滿足的情況下（步 驟S113 = No)，立體物檢測(cè)部33判斷為在相鄰車道上并不存在相鄰車輛（步驟S115)。然 后，結(jié)束圖17所示的處理。
[0098] 此外，在本實(shí)施方式中，重點(diǎn)在于：將本車輛的后側(cè)方設(shè)為檢測(cè)區(qū)域Al、A2,在本 車輛變更了車道的情況下是否有可能接觸。因此，執(zhí)行步驟S113的處理。即，如果以本實(shí)施 方式的系統(tǒng)在高速道路上工作為前提，則在相鄰車輛的速度小于l〇km/h的情況下，即使存 在有相鄰車輛，在車道變更時(shí)相鄰車輛也位于離本車輛較遠(yuǎn)的后方的位置，因此成為問題 的情況較少。同樣地，在相鄰車輛相對(duì)本車輛的相對(duì)移動(dòng)速度超過+60km/h的情況下（即， 相鄰車輛以比本車輛的速度大60km/h的速度移動(dòng)的情況下），在車道變更時(shí)相鄰車輛在本 車輛的前方移動(dòng)，因此成為問題的情況較少。因此，在步驟S113中也可以說是對(duì)車道變更 時(shí)成為問題的相鄰車輛進(jìn)行判斷。
[0099] 另外，在步驟S113中對(duì)相鄰車輛的絕對(duì)移動(dòng)速度是否大于或等于10km/h且相鄰 車輛相對(duì)于本車輛的相對(duì)移動(dòng)速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷，從而具有以下效 果。例如有時(shí)由于照相機(jī)10的安裝誤差而有可能將靜止物的絕對(duì)移動(dòng)速度檢測(cè)為幾 km/h。 由此，通過對(duì)是否大于或等于l〇km/h進(jìn)行判斷，能夠降低將靜止物判斷為相鄰車輛的可能 性。另外，由于噪聲而有可能將相鄰車輛相對(duì)于本車輛的相對(duì)速度檢測(cè)為超過+60km/h的 速度。由此，通過對(duì)相對(duì)速度是否小于或等于+60km/h進(jìn)行判斷，從而能夠降低由噪聲導(dǎo)致 的誤檢測(cè)的可能性。
[0100] 并且，也可以取代步驟S113的處理，判斷相鄰車輛的絕對(duì)移動(dòng)速度不為負(fù)、不為 0km/h。另外，在本實(shí)施方式中，重點(diǎn)在于：在本車輛變更了車道的情況下是否有可能接觸， 因此，在步驟S114中檢測(cè)到相鄰車輛的情況下，也可以向本車輛的駕駛員發(fā)出警告聲、或 者利用規(guī)定的顯示裝置進(jìn)行相當(dāng)于警告的顯示。
[0101] 如上所述，在第1實(shí)施方式中，在不同的時(shí)刻對(duì)本車輛后方的檢測(cè)區(qū)域A1、A2進(jìn)行 拍攝，將拍攝到的拍攝圖像變換為鳥瞰視野圖像，基于不同的時(shí)刻的鳥瞰視野圖像的差分， 生成差分圖像ro t。然后，沿著由于視點(diǎn)變換而立體物歪斜的方向?qū)Ρ硎疽?guī)定的差分的像素 數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而根據(jù)差分圖像PD t的數(shù)據(jù)生成差分波形DWt。然后，判 斷所生成的差分波形DWt的峰值是否大于或等于與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì) 應(yīng)地設(shè)定的閾值α，在差分波形DW t的峰值大于或等于閾值α的情況下，判斷為在相鄰車 道上存在相鄰車輛，從而能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)存在于相鄰車道上的相鄰車輛。
[0102] 即，本實(shí)施方式中，如圖7所示，與亮度對(duì)應(yīng)地變更閾值α。由此，在相鄰車輛的檢 測(cè)中，能夠排除亮度較高的更相鄰車輛的前大燈的光的影響，能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)相鄰車輛進(jìn)行 檢測(cè)。并且，在本實(shí)施方式中，對(duì)本車輛后側(cè)方的光源進(jìn)行檢測(cè)，與檢測(cè)到的光源的位置相 對(duì)應(yīng)地變更用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α。具體而言，在本實(shí)施方式中，如圖8所示， 閾值α的增益被設(shè)定為，在與對(duì)應(yīng)于光源的位置的基準(zhǔn)位置匕相比的前方區(qū)域較高，在與 基準(zhǔn)位置匕相比的后方區(qū)域較低。由此，例如，即使由于照相機(jī)10的鏡頭的弄臟，前大燈 (光源）周邊的亮度變高，而難以對(duì)存在于前大燈（光源）的后方的相鄰車輛的輪胎輪轂進(jìn) 行檢測(cè)的情況下，根據(jù)本實(shí)施方式，在前大燈（光源）的后方，也能夠降低用于對(duì)相鄰車輛 進(jìn)行檢測(cè)的閾值α，因此，能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)存在于前大燈（光源）后方的相鄰車輛的輪胎輪轂 進(jìn)行檢測(cè)。
[0103] 另外，在更相鄰車輛的前大燈（光源）的光照射到相鄰車道的情況下，前大燈（光 源）的光被相鄰車道反射，該反射光有時(shí)在與前大燈（光源）相比的前方的區(qū)域中被檢測(cè)。 在這樣的的情況下，根據(jù)本實(shí)施方式，在與前大燈（光源）相比的前方的區(qū)域中，也能夠相 對(duì)于亮度而增大用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值α，因此，能夠有效地防止將更相鄰車輛 的前大燈（光源）的光被相鄰車輛反射而成的反射光的像誤檢測(cè)為相鄰車輛。
[0104] 并且，在本實(shí)施方式中，與從照相機(jī)10的中心位置至光源的重心位置為止的車寬 方向上的距離L相對(duì)應(yīng)地對(duì)圖9所示的閾值α的增益進(jìn)行調(diào)整。具體而言，如圖11所示， 減小與基準(zhǔn)位置匕相比后方的閾值α的增益的下降幅度dh，以使得從照相機(jī)10的中心位 置至光源的重心位置為止的距離L越大，光源的后方的閾值α越大。在此，檢測(cè)到的前大 燈（光源）在車寬方向（X軸方向）上越遠(yuǎn)離照相機(jī)10,與檢測(cè)到的前大燈為相鄰車輛的前 大燈的可能性相比，檢測(cè)到的前大燈為更相鄰車輛的前大燈的可能性越大。因此，在本實(shí)施 方式中，從照相機(jī)10的中心位置至光源的重心位置為止的距離L越大，判斷為檢測(cè)到的前 大燈為更相鄰車輛的前大燈，如圖11所示，將與基準(zhǔn)位置匕相比后方的閾值α的增益的 下降幅度dh設(shè)為越小。由此，與圖8所示的情況相比，能夠增大與對(duì)應(yīng)于光源的位置的基 準(zhǔn)位置匕相比后方的閾值α，在與光源相比后方的區(qū)域中，也能夠更適當(dāng)?shù)嘏懦噜徿?輛的前大燈的影響。另外，如圖12所示，在與基準(zhǔn)位置相比后方的區(qū)域，從照相機(jī)10的 中心位置至光源的重心位置為止的距離L越大，將閾值α的增益相對(duì)于基準(zhǔn)位置匕處的 閾值α的增益較低地推移的范圍dw設(shè)為越窄的的情況下，也同樣地能夠更適當(dāng)?shù)嘏懦?相鄰車輛的前大燈的影響。
[0105] 《第2實(shí)施方式》
[0106] 以下，對(duì)第2實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la進(jìn)行說明。如圖19所示，第2實(shí) 施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la取代第1實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)30而具有計(jì)算機(jī)30a，除了以 如下面說明所示地動(dòng)作以外，與第1實(shí)施方式相同。在此，圖19是表示第2實(shí)施方式涉及 的計(jì)算機(jī)30a的詳細(xì)情況的框圖。
[0107] 如圖19所示，第2實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la具有照相機(jī)10和計(jì)算機(jī) 30a，計(jì)算機(jī)30a由視點(diǎn)變換部31、亮度差計(jì)算部35、邊緣線檢測(cè)部36、立體物檢測(cè)部33a以 及檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a構(gòu)成。下面對(duì)第2實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la的各結(jié)構(gòu)進(jìn) 行說明。
[0108] 圖20是表不圖19的照相機(jī)10的拍攝范圍等的圖，圖20的（a)是俯視圖，圖20 的（b)表示從本車輛VI起后側(cè)方的實(shí)際空間上的斜視圖。如圖20的（a)所示，照相機(jī)10 設(shè)為規(guī)定的視場(chǎng)角a，從該規(guī)定的視場(chǎng)角a所包含的本車輛VI拍攝后側(cè)方。照相機(jī)10的視 場(chǎng)角a與圖2所示的情況同樣地，設(shè)定為在照相機(jī)10的拍攝范圍內(nèi)除了包括本車輛VI行 駛的車道之外，還包括相鄰的車道。
[0109] 本例的檢測(cè)區(qū)域A1、A2在俯視（鳥瞰觀察的狀態(tài)）下為梯形狀，這些檢測(cè)區(qū)域A1、 A2的位置、大小以及形狀基于距離dl?d4確定。此外，該圖21所示的例子的檢測(cè)區(qū)域A1、 A2并不限于梯形狀，也可以如圖2所示在鳥瞰觀察的狀態(tài)下呈矩形等其他形狀。
[0110] 在這里，距離dl是從本車輛VI至接地線L1、L2為止的距離。接地線L1、L2是指 在與本車輛VI所行駛的車道相鄰的車道上存在的立體物與地面接觸的線。在本實(shí)施方式 中，其目的在于，在本車輛VI的后側(cè)方，對(duì)在與本車輛VI的車道相鄰的左右的車道上行駛 的相鄰車輛V2等（包含兩輪車等）進(jìn)行檢測(cè)。因此，能夠根據(jù)從本車輛VI至白線W為止 的距離dll以及從白線W至預(yù)測(cè)為相鄰車輛V2所行駛的位置為止的距離dl2,預(yù)先大致固 定地確定成為相鄰車輛V2的接地線LI、L2的位置即距離dl。
[0111] 另外，對(duì)于距離dl，并不限于固定地確定的情況，也可以是可變的。在該情況下，計(jì) 算機(jī)30a利用白線識(shí)別等技術(shù)對(duì)白線W相對(duì)于本車輛VI的位置進(jìn)行識(shí)別，基于識(shí)別出的白 線W的位置，確定距離dll。由此，距離dl能夠使用所確定的距離dll可變地設(shè)定。在下面 的本實(shí)施方式中，相鄰車輛V2所行駛的位置（距白線W的距離dl2)以及本車輛VI所行駛 的位置（距白線W的距離dll)大致確定，因此，固定地確定距離dl。
[0112] 距離d2是從本車輛VI的后端部沿著車輛行進(jìn)方向延伸的距離。該距離d2確定 為至少使檢測(cè)區(qū)域A1、A2被收納在照相機(jī)10的視場(chǎng)角a內(nèi)。尤其是在本實(shí)施方式中，距離 d2設(shè)定為與被視場(chǎng)角a劃分出的范圍相接觸。距離d3是表示檢測(cè)區(qū)域A1、A2的車輛行進(jìn) 方向上的長(zhǎng)度的距離。該距離d3基于成為檢測(cè)對(duì)象的立體物的大小而確定。在本實(shí)施方 式中，檢測(cè)對(duì)象為相鄰車輛V2等，因此，距離d3設(shè)定為包含相鄰車輛V2在內(nèi)的長(zhǎng)度。
[0113] 如圖20的（b)所示，距離d4是表示在實(shí)際空間中以包含相鄰車輛V2等的輪胎的 方式設(shè)定的高度的距離。距離d4在鳥瞰視野圖像中為圖20的（a)所示的長(zhǎng)度。此外，距 離d4也可以設(shè)為在鳥瞰視野圖像中不包含與左右的相鄰車道進(jìn)一步相鄰的車道（即隔著 一個(gè)車道而相鄰的更相鄰車道）的長(zhǎng)度。其原因在于，如果包含從本車輛VI的車道隔著一 個(gè)車道而相鄰的車道，則無法區(qū)分在本車輛VI所行駛的車道即本車道的左右的相鄰車道 上存在相鄰車輛V2、還是在隔著一個(gè)車道而相鄰的更相鄰車道上存在更相鄰車輛。
[0114] 如上所述，距離dl?距離d4被確定，由此，檢測(cè)區(qū)域Al、A2的位置、大小以及形 狀被確定。具體地進(jìn)行說明，利用距離dl對(duì)呈梯形的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的上邊bl的位置進(jìn) 行確定。利用距離d2對(duì)上邊bl的始點(diǎn)位置C1進(jìn)行確定。利用距離d3對(duì)上邊bl的終點(diǎn) 位置C2進(jìn)行確定。利用從照相機(jī)10朝向始點(diǎn)位置C1延伸的直線L3對(duì)呈梯形的檢測(cè)區(qū)域 A1、A2的側(cè)邊b2進(jìn)行確定。同樣地利用從照相機(jī)10朝向終點(diǎn)位置C2延伸的直線L4對(duì)呈 梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的側(cè)邊b3進(jìn)行確定。利用距離d4對(duì)呈梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的下 邊b4的位置進(jìn)行確定。這樣，由各邊bl?b4圍成的區(qū)域成為檢測(cè)區(qū)域A1、A2。如圖20的 (b)所示，該檢測(cè)區(qū)域A1、A2在從本車輛VI起后側(cè)方的實(shí)際空間上成為正方形（長(zhǎng)方形）。
[0115] 返回到圖19,向視點(diǎn)變換部31輸入由照相機(jī)10進(jìn)行拍攝而獲得的規(guī)定區(qū)域的拍 攝圖像數(shù)據(jù)。視點(diǎn)變換部31對(duì)輸入的拍攝圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行向鳥瞰觀察的狀態(tài)的鳥瞰視野圖 像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換處理。鳥瞰觀察的狀態(tài)是指從上空例如從鉛垂向下（或者稍微斜向下） 俯視的假想照相機(jī)的視點(diǎn)觀察的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換處理能夠通過例如日本特開2008 - 219063號(hào)公報(bào)所記載的技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
[0116] 亮度差計(jì)算部35為了對(duì)鳥瞰視野圖像所包含的立體物的邊緣進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)利用 視點(diǎn)變換部31進(jìn)行視點(diǎn)變換后的鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行亮度差的計(jì)算。亮度差計(jì)算部35 針對(duì)實(shí)際空間中的沿著鉛垂方向延伸的鉛垂假想線的多個(gè)位置中的每一個(gè)，計(jì)算該各位置 的旁邊的兩個(gè)像素間的亮度差。亮度差計(jì)算部35能夠通過將實(shí)際空間中的沿著鉛垂方向 延伸的鉛垂假想線僅設(shè)定1根的方法、將鉛垂假想線設(shè)定兩根的方法中的任一個(gè)方法計(jì)算 亮度差。
[0117] 在這里，對(duì)將鉛垂假想線設(shè)定兩根的具體的方法進(jìn)行說明。亮度差計(jì)算部35針對(duì) 視點(diǎn)變換后的鳥瞰視野圖像設(shè)定與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡?鉛 垂假想線、與第1鉛垂假想線不同并與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡? 鉛垂假想線。亮度差計(jì)算部35沿著第1鉛垂假想線以及第2鉛垂假想線連續(xù)地求出第1 鉛垂假想線上的點(diǎn)和第2鉛垂假想線上的點(diǎn)之間的亮度差。下面，對(duì)該亮度差計(jì)算部35的 動(dòng)作詳細(xì)地進(jìn)行說明。
[0118] 如圖21的（a)所示，亮度差計(jì)算部35對(duì)與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線 段相當(dāng)且通過檢測(cè)區(qū)域A1的第1鉛垂假想線La(下面稱為注視線La)進(jìn)行設(shè)定。另外，亮 度差計(jì)算部35對(duì)與注視線La不同并與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且通過 檢測(cè)區(qū)域A1的第2鉛垂假想線Lr (下面稱為參照線Lr)進(jìn)行設(shè)定。在這里，參照線Lr設(shè) 定于在實(shí)際空間中與注視線La分開規(guī)定距離的位置。此外，與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向 延伸的線段相當(dāng)?shù)木€，是指在鳥瞰視野圖像中從照相機(jī)10的位置Ps起呈放射狀擴(kuò)散的線。 該呈放射狀擴(kuò)散的線是沿著在變換為鳥瞰時(shí)立體物歪斜的方向的線。
[0119] 亮度差計(jì)算部35在注視線La上設(shè)定注視點(diǎn)Pa (第1鉛垂假想線上的點(diǎn)）。另外， 亮度差計(jì)算部35在參照線Lr上設(shè)定參照點(diǎn)Pr (第2鉛垂假想線上的點(diǎn)）。這些注視線La、 注視點(diǎn)Pa、參照線Lr、參照點(diǎn)Pr在實(shí)際空間上成為圖21的（b)所示的關(guān)系。從圖21的（b) 可明確，注視線La以及參照線Lr是在實(shí)際空間上沿著鉛垂方向延伸的線，注視點(diǎn)Pa和參 照點(diǎn)Pr是在實(shí)際空間上設(shè)定在大致相同高度的點(diǎn)。此外，注視點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr并不是必 須要嚴(yán)格地處于相同高度，允許可視為注視點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr處于相同高度程度的誤差。
[0120] 亮度差計(jì)算部35求出注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差。假設(shè)如果注視點(diǎn)Pa 與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差較大，則認(rèn)為在注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間存在邊緣。尤其是， 在第2實(shí)施方式中，為了檢測(cè)存在于檢測(cè)區(qū)域Al、A2中的立體物，針對(duì)鳥瞰視野圖像，作為 在實(shí)際空間上沿著鉛垂方向延伸的線段而設(shè)定鉛垂假想線，因此，在注視線La與參照線Lr 之間的亮度差較高的情況下，在注視線La的設(shè)定部位存在立體物的邊緣的可能性較高。因 此，圖19所示的邊緣線檢測(cè)部36基于注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差，檢測(cè)邊緣線。
[0121] 對(duì)這一點(diǎn)更詳細(xì)地進(jìn)行說明。圖22是表示亮度差計(jì)算部35的詳細(xì)動(dòng)作的圖，圖 22的（a)是表示鳥瞰觀察的狀態(tài)的鳥瞰視野圖像，圖22的（b)是將圖22的（a)所示的鳥 瞰視野圖像的一部分B1放大后的圖。此外，對(duì)于圖22也僅圖示檢測(cè)區(qū)域A1進(jìn)行說明，但 對(duì)于檢測(cè)區(qū)域A2也以同樣的順序計(jì)算亮度差。
[0122] 在相鄰車輛V2映在由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像內(nèi)的情況下，如圖22的（a)所 示，相鄰車輛V2出現(xiàn)在鳥瞰視野圖像內(nèi)的檢測(cè)區(qū)域A1中。如在圖22的（b)中示出的圖22 的（a)中的區(qū)域B1的放大圖所示，在鳥瞰視野圖像上，在相鄰車輛V2的輪胎的橡膠部分上 設(shè)定有注視線La。在該狀態(tài)下，亮度差計(jì)算部35首先設(shè)定參照線Lr。參照線Lr沿著鉛垂 方向設(shè)定于在實(shí)際空間上從注視線La分離規(guī)定的距離的位置處。具體而言，在本實(shí)施方式 涉及的立體物檢測(cè)裝置la中，參照線Lr設(shè)定于在實(shí)際空間上從注視線La分離10cm的位 置處。由此，參照線Lr設(shè)定于在鳥瞰視野圖像上例如從相鄰車輛V2的輪胎的橡膠分離相 當(dāng)于10cm的相鄰車輛V2的輪胎的輪轂上。
[0123] 然后，亮度差計(jì)算部35在注視線La上設(shè)定多個(gè)注視點(diǎn)Pal?PaN。在圖22的（b) 中，出于方便說明，設(shè)定有6個(gè)注視點(diǎn)Pal?Pa6 (下面在表示任意的點(diǎn)的情況下，簡(jiǎn)稱為注 視點(diǎn)Pai)。此外，設(shè)定在注視線La上的注視點(diǎn)Pa的數(shù)量可以是任意個(gè)。在下面的說明中， 設(shè)為N個(gè)注視點(diǎn)Pa設(shè)定在注視線La上而進(jìn)行說明。
[0124] 然后，亮度差計(jì)算部35以在實(shí)際空間上與各注視點(diǎn)Pal?PaN處于相同高度的方 式設(shè)定各參照點(diǎn)Prl?PrN。然后，亮度差計(jì)算部35對(duì)處于相同高度的注視點(diǎn)Pa與參照 點(diǎn)Pr彼此的亮度差進(jìn)行計(jì)算。由此，亮度差計(jì)算部35針對(duì)實(shí)際空間中的沿著鉛垂方向延 伸的鉛垂假想線的多個(gè)位置（1?N)中的每一個(gè)，計(jì)算兩個(gè)像素的亮度差。亮度差計(jì)算部 35例如在第1注視點(diǎn)Pal與第1參照點(diǎn)Prl之間計(jì)算亮度差，在第2注視點(diǎn)Pa2與第2參 照點(diǎn)Pr2之間計(jì)算亮度差。由此，亮度差計(jì)算部35沿著注視線La以及參照線Lr連續(xù)地求 出亮度差。即，亮度差計(jì)算部35依次求出第3注視點(diǎn)Pa3?第N注視點(diǎn)PaN與第3參照點(diǎn) Pr3?第N參照點(diǎn)PrN之間的亮度差。
[0125] 亮度差計(jì)算部35在檢測(cè)區(qū)域A1內(nèi)一邊將注視線La挪動(dòng)，一邊反復(fù)執(zhí)行上述的參 照線Lr的設(shè)定、注視點(diǎn)Pa以及參照點(diǎn)Pr的設(shè)定、亮度差的計(jì)算這樣的處理。即，亮度差計(jì) 算部35 -邊分別將注視線La以及參照線Lr在實(shí)際空間上沿著接地線L1的延伸方向?qū)⑽?置改變相同距離，一邊反復(fù)執(zhí)行上述的處理。亮度差計(jì)算部35例如將在上次處理中作為參 照線Lr的線設(shè)定為注視線La，相對(duì)于該注視線La設(shè)定參照線Lr，依次求出亮度差。
[0126] 如上所述，在第2實(shí)施方式中，根據(jù)在實(shí)際空間上處于大致相同高度的注視線La 上的注視點(diǎn)Pa和參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr求出亮度差，從而能夠明確地檢測(cè)出在存在沿著 鉛垂方向延伸的邊緣的情況下的亮度差。另外，為了進(jìn)行在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸 的鉛垂假想線彼此的亮度比較，即使由于變換為鳥瞰視野圖像而立體物與距路面的高度相 對(duì)應(yīng)地被拉長(zhǎng)，也不會(huì)影響立體物的檢測(cè)處理，而能夠提高立體物的檢測(cè)精度。
[0127] 返回到圖19,邊緣線檢測(cè)部36根據(jù)由亮度差計(jì)算部35計(jì)算出的連續(xù)的亮度差， 檢測(cè)邊緣線。例如，在圖22的（b)所示的情況下，第1注視點(diǎn)Pal和第1參照點(diǎn)Prl位于 相同的輪胎部分，因此，亮度差較小。另一方面，在第2注視點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6位于 輪胎的橡膠部分處，第2參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6位于輪胎的輪轂部分處。因而，第2 參照點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6與第2參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6之間的亮度差變大。因 此，邊緣線檢測(cè)部36能夠檢測(cè)出在亮度差較大的第2注視點(diǎn)Pa2?第6注視點(diǎn)Pa6與第2 參照點(diǎn)Pr2?第6參照點(diǎn)Pr6之間存在邊緣線。
[0128] 具體而言，邊緣線檢測(cè)部36在對(duì)邊緣線進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，首先按照下述的式1，并根據(jù) 第i個(gè)注視點(diǎn)Pai (坐標(biāo)（xi，yi))和第i個(gè)參照點(diǎn)Pri (坐標(biāo)（xi'，yi'））之間的亮度差， 使第i個(gè)注視點(diǎn)Pai帶有屬性。
[0129] [式 1]
[0130] 在 I (xi，yi) > I (xi，，yi，）+t 時(shí)，
[0131] s(xi, yi) = 1
[0132] 在 I (xi, yi) < I (xi'，yi'）一 t 時(shí)，
[0133] s (xi, yi) = - 1
[0134] 除了上述以外時(shí)，
[0135] s (xi, yi) = 0
[0136] 在上述式1中，t表示規(guī)定的閾值，I (xi，yi)表示第i個(gè)注視點(diǎn)Pai的亮度值， I(xi'，yi'）表示第i個(gè)參照點(diǎn)Pri的亮度值。根據(jù)上述式1，在注視點(diǎn)Pai的亮度值比參 照點(diǎn)Pri與閾值t相加而得到的亮度值高的情況下，該注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)成為 '1'。另一方面，在注視點(diǎn)Pai的亮度值比從參照點(diǎn)Pri減去亮度閾值t而得到的亮度值低 的情況下，該注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)成為'一 Γ。在注視點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn) Pri的亮度值為除此以外的關(guān)系的情況下，注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)成為'0'。
[0137] 然后，邊緣線檢測(cè)部36基于下述式2并根據(jù)沿著注視線La的屬性s的連續(xù)性 c(xi，yi)，判定注視線La是否是邊緣線。
[0138] [式 2]
[0139] 在 s (xi, yi) = s (xi+1，yi+Ι)時(shí)（且除了 0 = 0)，
[0140] c (xi, yi) = 1
[0141] 在上述以外時(shí)，
[0142] c (xi, yi) = 0
[0143] 在注視點(diǎn)Pai的屬性s (xi，yi)與相鄰的注視點(diǎn)Pai+1的屬性s (xi+1，yi+1)相 同的情況下，連續(xù)性c(xi，yi)成為'1'。在注視點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)與相鄰的注視點(diǎn) Pai+Ι的屬性s(xi+l, yi+Ι)不相同的情況下,連續(xù)性c(xi, yi)成為'0'。
[0144] 然后，邊緣線檢測(cè)部36對(duì)注視線La上的全部的注視點(diǎn)Pa的連續(xù)性c求出總和。 邊緣線檢測(cè)部36通過將求出的連續(xù)性c的總和除以注視點(diǎn)Pa的數(shù)N而將連續(xù)性c標(biāo)準(zhǔn) 化。然后，邊緣線檢測(cè)部36在標(biāo)準(zhǔn)化的值超過閾值Θ的情況下，將注視線La判斷為邊緣 線。此外，閾值Θ是預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等設(shè)定的值。
[0145] S卩，邊緣線檢測(cè)部36基于下述式3,判斷注視線La是否是邊緣線。然后，邊緣線檢 測(cè)部36對(duì)在檢測(cè)區(qū)域A1上描繪出的注視線La的全部判斷是否是邊緣線。
[0146] [式 3]
[0147] Σ c (xi, yi) /N > θ
[0148] 如上所述，在第2實(shí)施方式中，基于注視線La上的注視點(diǎn)Pa與參照線Lr上的參 照點(diǎn)Pr之間的亮度差，使注視點(diǎn)Pa帶有屬性，基于沿著注視線La的屬性的連續(xù)性c，判斷 該注視線La是否是邊緣線，因此，能夠?qū)⒘炼容^高的區(qū)域與亮度較低的區(qū)域之間的邊界作 為邊緣線進(jìn)行檢測(cè)，按照人的自然的感覺進(jìn)行邊緣檢測(cè)。對(duì)該效果詳細(xì)地進(jìn)行說明。圖23 是表示對(duì)邊緣線檢測(cè)部36的處理進(jìn)行說明的圖像例的圖。該圖像例是表示亮度較高的區(qū) 域與亮度較低的區(qū)域反復(fù)的條紋花樣的第1條紋花樣101、和表示亮度較低的區(qū)域與亮度 較高的區(qū)域反復(fù)的條紋花樣的第2條紋花樣102相鄰的圖像。另外，在該圖像例中，第1條 紋花樣101的亮度較高的區(qū)域與第2條紋花樣102的亮度較低的區(qū)域相鄰，并且，第1條紋 花樣101的亮度較低的區(qū)域與第2條紋花樣102的亮度較高的區(qū)域相鄰。位于該第1條紋 花樣101與第2條紋花樣102之間的邊界的部位103,存在根據(jù)人的感覺而不察覺為邊緣的 傾向。
[0149] 相對(duì)于此，亮度較低的區(qū)域與亮度較高的區(qū)域相鄰，因此，如果僅憑亮度差對(duì)邊緣 進(jìn)行檢測(cè)，則該部位103被識(shí)別為邊緣。但是，邊緣線檢測(cè)部36除了部位103處的亮度差 之外，僅在該亮度差的屬性存在連續(xù)性的情況下，將部位103判定為邊緣線，因此，能夠抑 制邊緣線檢測(cè)部36將不被人的感覺識(shí)別為邊緣線的部位103識(shí)別為邊緣線的誤判定，能夠 按照人的感覺進(jìn)行邊緣檢測(cè)。
[0150] 返回到圖19,立體物檢測(cè)部33a基于由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)到的邊緣線的量，檢 測(cè)立體物。如上所述，本實(shí)施方式涉及的立體物檢測(cè)裝置la對(duì)在實(shí)際空間上沿著鉛垂方向 延伸的邊緣線進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)到較多的沿著鉛垂方向延伸的邊緣線，是指立體物存在于檢 測(cè)區(qū)域A1、A2的可能性較高。因此，立體物檢測(cè)部33a基于由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)到的邊 緣線的量，檢測(cè)立體物。具體而言，立體物檢測(cè)部33a對(duì)由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)到的邊緣 線的量是否大于或等于規(guī)定的閾值β進(jìn)行判斷，在邊緣線的量大于或等于規(guī)定的閾值β 的情況下，判斷為由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)到的邊緣線為立體物的邊緣線，由此，將基于邊 緣線的立體物檢測(cè)為相鄰車輛V2。
[0151] 如上所述，邊緣線是表示規(guī)定亮度差的像素的分布信息的一個(gè)方式，本實(shí)施方式 中的"像素的分布信息"可視為表示沿著在將拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像時(shí)立體物 歪斜的方向檢測(cè)的"亮度差大于或等于規(guī)定閾值的像素"的分布的狀態(tài)的信息。即，立體物 檢測(cè)部33a在利用視點(diǎn)變換部31獲得的鳥瞰視野圖像中，沿著視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像時(shí) 立體物歪斜的方向，檢測(cè)亮度差大于或等于閾值t的像素的分布信息，在立體物歪斜的方 向上的像素的分布的程度（邊緣線的量）大于或等于規(guī)定閾值β的情況下，基于像素的分 布信息（邊緣線），檢測(cè)立體物。
[0152] 此外，第2實(shí)施方式中，用于對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)的閾值β由檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34 設(shè)定。即，在第2實(shí)施方式中，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a與第1實(shí)施方式同樣地，如圖24所示， 與亮度相對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值β進(jìn)行設(shè)定，并且，如圖25所示，與在本車輛后方檢測(cè)到的光源的 位置相對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值β的增益進(jìn)行變更。并且，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34與第1實(shí)施方式同樣 地，使光源的位置與圖25所示的基準(zhǔn)位置匕一致，并對(duì)圖25所示的閾值β的增益進(jìn)行調(diào) 整，并且，與第1實(shí)施方式同樣地，對(duì)應(yīng)于從照相機(jī)10的中心位置至光源的重心位置為止的 車寬方向上的距離L，對(duì)圖25所示的閾值β的增益的下降幅度dh、閾值β的增益較低地 推移的范圍dw進(jìn)行調(diào)整。并且，如圖24所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a與亮度相對(duì)應(yīng)地對(duì)本車 輛行進(jìn)方向上的檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的各位置處的閾值β進(jìn)行設(shè)定，并且，對(duì)應(yīng)于與光源的 位置相對(duì)應(yīng)地調(diào)整的閾值β的增益對(duì)設(shè)定的閾值β進(jìn)行變更。
[0153] 另外，立體物檢測(cè)部33a在對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)之前，判定由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè) 到的邊緣線是否正確。立體物檢測(cè)部33a判定邊緣線上的鳥瞰視野圖像的沿著邊緣線的亮 度變化是否大于或等于規(guī)定的閾值tb。在邊緣線上的鳥瞰視野圖像的亮度變化大于或等于 閾值tb的情況下，判斷為該邊緣線是由于誤判定而檢測(cè)到的。另一方面，在邊緣線上的鳥 瞰視野圖像的亮度變化小于閾值tb的情況下，判定為該邊緣線是正確的。此外，該閾值tb 是通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定的值。
[0154] 圖26是表示邊緣線的亮度分布的圖，圖26的（a)表示作為立體物的相鄰車輛V2 存在于檢測(cè)區(qū)域A1中的情況下的邊緣線以及亮度分布，圖26的（b)表示在檢測(cè)區(qū)域A1中 不存在立體物的情況下的邊緣線以及亮度分布。
[0155] 如圖26的（a)所示，被判斷為在鳥瞰視野圖像中設(shè)定于相鄰車輛V2的輪胎橡膠 部分的注視線La是邊緣線。在該情況下，注視線La上的鳥瞰視野圖像的亮度變化是平穩(wěn) 的。這取決于：由照相機(jī)10拍攝到的圖像被視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像，從而相鄰車輛V2的 輪胎在鳥瞰視野圖像內(nèi)被拉長(zhǎng)。另一方面，如圖26的（b)所示，在鳥瞰視野圖像中在描繪 于路面上的"50"這樣的白色文字部分設(shè)定的注視線La被誤判定為邊緣線。在該情況下， 注視線La上的鳥瞰視野圖像的亮度變化起伏較大。其原因在于，在邊緣線上混有白色文字 中的亮度較高的部分和路面等亮度較低的部分。
[0156] 基于如上述的注視線La上的亮度分布的不同，立體物檢測(cè)部33a判定邊緣線是否 是由于誤判定而檢測(cè)到的。在沿著邊緣線的亮度變化大于或等于規(guī)定的閾值tb的情況下， 立體物檢測(cè)部33a判斷為，該邊緣線是由于誤判定而檢測(cè)到的，該邊緣線并不是源于立體 物的。由此，抑制路面上的"50"這樣的白色文字、路邊的雜草等被判定為邊緣線而使立體 物的檢測(cè)精度降低。另一方面，立體物檢測(cè)部33a在沿著邊緣線的亮度變化小于規(guī)定的閾 值tb的情況下，判斷為該邊緣線是立體物的邊緣線，判斷為存在有立體物。
[0157] 具體而言，立體物檢測(cè)部33a按照下述式4、5中的某一個(gè)，對(duì)邊緣線的亮度變化進(jìn) 行計(jì)算。該邊緣線的亮度變化相當(dāng)于實(shí)際空間中的鉛垂方向的評(píng)價(jià)值。下述式4利用注視 線La上的第i個(gè)亮度值I (xi，yi)與相鄰的第i+Ι個(gè)亮度值I (xi+1，yi+Ι)之間的差分的 平方的合計(jì)值，評(píng)價(jià)亮度分布。另外，下述式5利用注視線La上的第i個(gè)亮度值I (xi，yi)、 相鄰的第i+1個(gè)亮度值I (xi+1，yi+1)之間的差分的絕對(duì)值的合計(jì)值，評(píng)價(jià)亮度分布。
[0158] [式 4]
[0159] 相當(dāng)于鉛垂方向的評(píng)價(jià)值=Σ [{I(xi，yi) - I(xi + l，yi + l)}2]
[0160] [式 5]
[0161] 相當(dāng)于鉛垂方向的方向評(píng)價(jià)值=Σ | I (xi，yi) - I (xi + 1，yi + Ι) |
[0162] 此外，不限于式5,也可以如下述式6所示，采用閾值t2而將相鄰的亮度值的屬性 b二值化，針對(duì)全部的注視點(diǎn)Pa求出該二值化的屬性b的總和。
[0163] [式 6]
[0164] 相當(dāng)于鉛垂方向的評(píng)價(jià)值=2b(xi, yi)
[0165] 但是，在 11 (xi, yi) - I (xi+1, yi+1) I > t2 時(shí)，
[0166] b (xi, yi) = 1
[0167] 在上述以外時(shí)，
[0168] b (xi, yi) = 0
[0169] 在注視點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn)Pri的亮度值之間的亮度差的絕對(duì)值大于閾值t2 的情況下，該注視點(diǎn)Pa(xi，yi)的屬性b(xi，yi)成為'1'。在除此以外的關(guān)系的情況下， 注視點(diǎn)Pai的屬性b(xi，yi)成為'0'。該閾值t2是為了判定注視線La未處于相同的立 體物上而通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定的。并且，立體物檢測(cè)部33a對(duì)注視線La上的所有注視點(diǎn)Pa 求出屬性b的總和，并求出相當(dāng)于鉛垂方向的評(píng)價(jià)值，從而對(duì)邊緣線是否源于立體物、立體 物是否存在進(jìn)行判定。
[0170] 下面，對(duì)第2實(shí)施方式涉及的相鄰車輛檢測(cè)方法進(jìn)行說明。圖27是表示本實(shí)施方 式涉及的相鄰車輛檢測(cè)方法的詳細(xì)情況的流程圖。此外，在圖27中，出于方便，對(duì)以檢測(cè)區(qū) 域A1為對(duì)象的處理進(jìn)行說明，但對(duì)于檢測(cè)區(qū)域A2也執(zhí)行同樣的處理。
[0171] 首先，在步驟S301中，利用照相機(jī)10對(duì)由視場(chǎng)角a以及安裝位置指定的規(guī)定區(qū)域 進(jìn)行拍攝，利用計(jì)算機(jī)30a取得由照相機(jī)10拍攝到的拍攝圖像P的圖像數(shù)據(jù)。然后，在步 驟S302中，視點(diǎn)變換部31對(duì)取得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視點(diǎn)變換，生成鳥瞰視野圖像數(shù)據(jù)。
[0172] 然后，在步驟S303中，亮度差計(jì)算部35在檢測(cè)區(qū)域A1上設(shè)定注視線La。此時(shí)， 亮度差計(jì)算部35將與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線相當(dāng)?shù)木€設(shè)定為注視線La。接 著，在步驟S304中，亮度差計(jì)算部35在檢測(cè)區(qū)域A1上設(shè)定參照線Lr。此時(shí)，亮度差計(jì)算部 35將與在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且在實(shí)際空間上與注視線La分開規(guī)定 距離的線設(shè)定為參照線Lr。
[0173] 然后，在步驟S305中，亮度差計(jì)算部35在注視線La上設(shè)定多個(gè)注視點(diǎn)Pa。此時(shí)， 亮度差計(jì)算部35設(shè)定在進(jìn)行利用邊緣線檢測(cè)部36的邊緣檢測(cè)時(shí)不會(huì)成為問題的程度的數(shù) 量的注視點(diǎn)Pa。另外，在步驟S306中，亮度差計(jì)算部35將參照點(diǎn)Pr設(shè)定為在實(shí)際空間上 注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr處于大致相同高度。由此，注視點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr沿著大致水平方 向排列，容易對(duì)在實(shí)際空間中沿著鉛垂方向延伸的邊緣線進(jìn)行檢測(cè)。
[0174] 然后，在步驟S307中，亮度差計(jì)算部35對(duì)在實(shí)際空間中處于相同高度的注視點(diǎn)Pa 與參照點(diǎn)Pr之間的亮度差進(jìn)行計(jì)算。接著，邊緣線檢測(cè)部36按照上述式1對(duì)各注視點(diǎn)Pa 的屬性s進(jìn)行計(jì)算。然后，在步驟S308中，邊緣線檢測(cè)部36按照上述式2,對(duì)各注視點(diǎn)Pa 的屬性s的連續(xù)性c進(jìn)行計(jì)算。然后，在步驟S309中，邊緣線檢測(cè)部36按照上述式3,對(duì)將 連續(xù)性c的總和標(biāo)準(zhǔn)化而得到的值是否大于閾值Θ進(jìn)行判定。并且，在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化而得 到的值大于閾值Θ的情況下（步驟S309 = Yes)，在步驟S310中，邊緣線檢測(cè)部36將該注 視線La檢測(cè)為邊緣線。然后，處理轉(zhuǎn)向步驟S311。在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化而得到值不大于閾值 Θ的情況下（步驟S309 = No)，邊緣線檢測(cè)部36不將該注視線La檢測(cè)為邊緣線，處理轉(zhuǎn) 向步驟S311。
[0175] 在步驟S311中，計(jì)算機(jī)30a判斷是否針對(duì)能夠在檢測(cè)區(qū)域A1上設(shè)定的全部的注 視線La執(zhí)行了上述的步驟S303?步驟S310的處理。在判斷為未針對(duì)全部的注視線La進(jìn) 行上述處理的情況下（步驟S311 = No)，使處理返回到步驟S303,重新設(shè)定注視線La，反復(fù) 進(jìn)行至步驟S311為止的處理。另一方面，在判斷為對(duì)全部的注視線La進(jìn)行了上述處理的 情況下（步驟S311 = Yes)，處理轉(zhuǎn)向步驟S312。
[0176] 在步驟S312中，立體物檢測(cè)部33a針對(duì)在步驟S310中檢測(cè)到的各邊緣線，計(jì)算沿 著該邊緣線的亮度變化。立體物檢測(cè)部33a按照上述式4、5、6中的任一式，計(jì)算邊緣線的 亮度變化。然后，在步驟S313中，立體物檢測(cè)部33a將邊緣線中的亮度變化大于或等于規(guī) 定的閾值tb的邊緣線除外。即，判定為亮度變化較大的邊緣線不是正確的邊緣線，邊緣線 不用于立體物的檢測(cè)。其原因在于，如上所述，能夠抑制檢測(cè)區(qū)域A1所包含的路面上的文 字、路邊的雜草等被檢測(cè)為邊緣線。因而，規(guī)定的閾值tb是預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出的，是基于 因路面上的文字、路邊的雜草等產(chǎn)生的亮度變化而設(shè)定的值。另一方面，立體物檢測(cè)部33a 將邊緣線中的亮度變化小于規(guī)定的閾值tb的邊緣線判斷為立體物的邊緣線，由此，檢測(cè)存 在于相鄰車輛的立體物。
[0177] 然后，在步驟S314中，利用檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a進(jìn)行用于對(duì)在步驟S310中檢測(cè)到 的立體物是否是相鄰車輛進(jìn)行判定的閾值β的設(shè)定。具體而言，在步驟S314中，如圖24 所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a與第1實(shí)施方式的步驟S105同樣地將根據(jù)邊緣線的數(shù)量能夠判 定為其是在檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)出現(xiàn)的四輪車的閾值β與亮度相對(duì)應(yīng)地設(shè)定，并且，如圖25 所示，對(duì)應(yīng)于與光源的位置相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的閾值β的增益，對(duì)設(shè)定的閾值β進(jìn)行變更。此 夕卜，此時(shí)，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a與第1實(shí)施方式地同樣地使檢測(cè)到的光源的位置與圖25所 示的控制對(duì)應(yīng)圖的基準(zhǔn)位置匕相對(duì)應(yīng)，對(duì)圖25所示的控制對(duì)應(yīng)圖進(jìn)行調(diào)整，并且，與從照 相機(jī)10的中心位置至光源的重心位置為止的車寬方向上的距離L相對(duì)應(yīng)地對(duì)圖25所示的 控制對(duì)應(yīng)圖進(jìn)行調(diào)整。
[0178] 然后，在步驟S315中，利用立體物檢測(cè)部33a進(jìn)行邊緣線的量是否大于或等于在 步驟S314中設(shè)定的閾值β的判斷。在判定為邊緣線的量大于或等于閾值β的情況下（步 驟S315 = Yes)，在步驟S316中，立體物檢測(cè)部33a判定為在檢測(cè)區(qū)域Α1內(nèi)存在相鄰車輛。 另一方面，在判定為邊緣線的量不大于或等于閾值β的情況下（步驟S315 = No)，在步驟 S317中，立體物檢測(cè)部33a判定為在檢測(cè)區(qū)域A1內(nèi)不存在相鄰車輛。之后，結(jié)束圖27所不 的處理。
[0179] 如上所述，在第2實(shí)施方式中，將拍攝圖像變換為鳥瞰視野圖像，根據(jù)變換后的鳥 瞰視野圖像，檢測(cè)立體物的邊緣信息。并且，判斷在鳥瞰視野圖像中檢測(cè)到的邊緣線的量是 否大于或等于與照相機(jī)10和光源之間的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地設(shè)定的閾值β，在邊緣線的量 大于或等于閾值β的情況下，判定為在相鄰車道上存在立體物，從而能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)在相鄰 車道上存在的立體物進(jìn)行檢測(cè)。由此，在第2實(shí)施方式中，除了第1實(shí)施方式的效果之外， 在基于邊緣信息對(duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，能夠有效地防止由鏡頭的弄臟、更相鄰車輛的前 大燈的光被道路反射而得到的反射光等導(dǎo)致的相鄰車輛的誤檢測(cè)，并且，也能夠適當(dāng)?shù)貙?duì) 存在于前大燈（光源）的后方的相鄰車輛的特征的部分即相鄰車輛的輪胎輪轂進(jìn)行檢測(cè)， 能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)。并且，根據(jù)本實(shí)施方式，在基于邊緣信息對(duì)相鄰車輛進(jìn)行 檢測(cè)時(shí)，從照相機(jī)10的中心位置至光源的重心位置為止的車寬方向上的距離L較大，檢測(cè) 到的光源為更相鄰車輛的前大燈的可能性較高的情況下，與從照相機(jī)10的中心位置之光 源的重心位置為止的車寬方向上的距離L較小的情況相比較，在與光源相比后方的區(qū)域中 將閾值β設(shè)定得較高，從而能夠更適當(dāng)?shù)嘏懦噜徿囕v的前大燈（光源）的影響，能夠 更有效地防止相鄰車輛的誤檢測(cè)。
[0180] 此外，以上說明的實(shí)施方式是為了容易理解本發(fā)明而記載的，并不是為了限定本 發(fā)明而記載的。因而，在上述的實(shí)施方式中公開的各要素是還包含屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍 的全部的設(shè)計(jì)變更、等同物在內(nèi)的主旨。
[0181] 例如，在上述第1實(shí)施方式中例示了如下結(jié)構(gòu)：使鳥瞰視野圖像PBt、PB W的像素 值的差絕對(duì)值化，在該絕對(duì)值大于或等于規(guī)定的閾值th時(shí)，將差分圖像PDt的像素值設(shè)為 "1"，在絕對(duì)值小于規(guī)定的閾值th時(shí)，將差分圖像PD t的像素值設(shè)為"0"，但也可以構(gòu)成為將 該閾值th對(duì)應(yīng)于照相機(jī)10與光源之間的位置關(guān)系進(jìn)行變更。
[0182] 具體而言，例如也可以構(gòu)成為，如圖9(A)右圖所示，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34使檢測(cè)區(qū) 域Al、A2中的與光源相比后方的區(qū)域Rr中，與光源的前方的區(qū)域Rf相比，減小閾值th的 增益。由此，在與光源相比后方的區(qū)域Rr中，相對(duì)于亮度將閾值th設(shè)定為較低的值，因此， 容易將與光源相比位于后方的相鄰車輛的輪胎輪轂作為差分波形DWt進(jìn)行檢測(cè)，其結(jié)果，能 夠更適當(dāng)?shù)貦z測(cè)相鄰車輛。此外，除了該結(jié)構(gòu)之外，并且，也能夠構(gòu)成為，與檢測(cè)區(qū)域A1、A2 內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度相對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值th進(jìn)行變更。
[0183] 另外，在該情況下，也可以構(gòu)成為，與從照相機(jī)10至光源為止的車寬方向上的距 離L相對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值th的增益進(jìn)行變更。即，也可以構(gòu)成為，從照相機(jī)10至光源為止的車 寬方向上的距離L較長(zhǎng)、檢測(cè)到的光源為更相鄰車輛的前大燈的可能性較高的情況下，與 從照相機(jī)10至光源為止的車寬方向上的距離L較小的情況相比較，在與光源相比后方的區(qū) 域增大閾值th的增益。由此，在檢測(cè)到的光源是更相鄰車輛的前大燈的可能性較高的情況 下，在與光源相比后方的區(qū)域中，也不易將更相鄰車輛的前大燈的光作為差分波形DW t進(jìn)行 檢測(cè)，能夠更有效地防止相鄰車輛的誤檢測(cè)。
[0184] 另外，在上述第1實(shí)施方式中，例示了如下結(jié)構(gòu)：利用位置對(duì)齊部32用"0"或者 " 1"對(duì)差分圖像PDt的像素值進(jìn)行檢測(cè)，基于該差分圖像rot，利用立體物檢測(cè)部33將差分 圖像PD t的像素值為" 1"的像素作為差分像素 DP進(jìn)行計(jì)數(shù)，從而對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)，但并 不限定該結(jié)構(gòu)，例如，也可以構(gòu)成為，利用位置對(duì)齊部32,用將鳥瞰視野圖像PB t、PBt _ i的像 素值的差絕對(duì)值化而得到的值對(duì)差分圖像PDt的像素值進(jìn)行檢測(cè)，利用立體物檢測(cè)部33將 超過規(guī)定的差分閾值的像素作為差分像素 DP進(jìn)行計(jì)數(shù)。
[0185] 另外，在上述第1實(shí)施方式中，例示了如下結(jié)構(gòu)，即，將拍攝到的當(dāng)前時(shí)刻的圖像 和一個(gè)時(shí)刻前的圖像變換為鳥瞰圖，在進(jìn)行變換后的鳥瞰圖的位置對(duì)齊的基礎(chǔ)上，生成差 分圖像ro t，對(duì)生成的差分圖像rot沿著歪斜方向（將拍攝到的圖像變換為鳥瞰圖時(shí)的立體 物的歪斜方向）進(jìn)行評(píng)價(jià)而生成差分波形DW t的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此，也可以是如下的結(jié) 構(gòu)。也可以構(gòu)成為，例如，僅將一個(gè)時(shí)刻前的圖像變換為鳥瞰圖，在對(duì)變換后的鳥瞰圖進(jìn)行 了位置對(duì)齊之后，再次變換為與拍攝而得到的圖像相當(dāng)?shù)膱D像，通過該圖像與當(dāng)前時(shí)刻的 圖像，生成差分圖像，對(duì)生成的差分圖像沿著與歪斜方向相當(dāng)?shù)姆较颍矗瑢⑼嵝狈较蜃儞Q 為拍攝圖像上的方向的方向）進(jìn)行評(píng)價(jià)，從而生成第1差分波形DWl t。即，只要能夠進(jìn)行 當(dāng)前時(shí)刻的圖像和一個(gè)時(shí)刻前的圖像之間的位置對(duì)齊，根據(jù)進(jìn)行了位置對(duì)齊的兩個(gè)圖像的 差分，生成差分圖像ro t，沿著變換為鳥瞰圖時(shí)的立體物的歪斜方向，對(duì)差分圖像rot進(jìn)行評(píng) 價(jià)，則沒有必要一定明確地生成鳥瞰圖。
[0186] 并且，在上述第1實(shí)施方式中，基于來自速度傳感器20的信號(hào)對(duì)本車輛VI的車速 進(jìn)行判斷，但不限于此，也可以構(gòu)成為根據(jù)不同的時(shí)刻的多個(gè)圖像推定速度。在該情況下， 不需要車速傳感器20,能夠謀求結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化。
[0187] 另外，在上述第2實(shí)施方式中，例示了如下結(jié)構(gòu)：在注視點(diǎn)Pai與參照點(diǎn)Pri之間 的亮度差大于或等于閾值t的情況下，將注視點(diǎn)Pai的屬性s設(shè)定為"1"或者"一 1"，注視 點(diǎn)Pai的屬性s(xi,yi)和相鄰的注視點(diǎn)Pai+Ι的屬性s(xi+l,yi+l)連續(xù)地大于或等于規(guī) 定的閾值Θ，將"1"或者"一 1"的注視線La檢測(cè)為邊緣線，但除了該結(jié)構(gòu)之外，也可以構(gòu) 成為，將該閾值t、閾值Θ對(duì)應(yīng)于檢測(cè)到的光源的位置進(jìn)行變更。
[0188] 具體而言，也可以構(gòu)成為，例如，如圖9(A)所示，利用檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a在檢測(cè) 區(qū)域A1、A2中與光源相比后方的區(qū)域Rr中，與比光源前方的區(qū)域Rf相比，減小閾值t、閾值 Θ的增益。由此，在與光源相比后方的區(qū)域Rr中，對(duì)于亮度將閾值t、閾值Θ設(shè)定為較低 的值，因此，容易將比光源位于后方的相鄰車輛的輪胎輪轂作為邊緣線進(jìn)行檢測(cè)，其結(jié)果， 能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)相鄰車輛進(jìn)行檢測(cè)。此外，除了該結(jié)構(gòu)之外，并且，也能夠構(gòu)成為，與檢測(cè)區(qū)域 A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度相對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值t、閾值Θ的增益進(jìn)行變更。
[0189] 另外，在該情況下，也可以構(gòu)成為，對(duì)應(yīng)于從照相機(jī)10至光源為止的車寬方向上 的距離L，對(duì)閾值t、閾值Θ的增益進(jìn)行變更。即，在從照相機(jī)10至光源為止的車寬方向上 的距離L較大、檢測(cè)到的光源為更相鄰車輛的前大燈的可能性較高的情況下，與從照相機(jī) 10至光源為止的車寬方向上的距離L較小的情況相比較，在與光源相比后方的區(qū)域中，增 大閾值t、閾值Θ的增益。由此，在檢測(cè)到的光源為更相鄰車輛的前大燈的可能性較高的情 況下，在與光源相比后方的區(qū)域中也難以將更相鄰車輛的前大燈的光檢測(cè)為邊緣線，能夠 更有效地防止相鄰車輛的誤檢測(cè)。
[0190] 此外，在上述第2實(shí)施方式中，例示了如下結(jié)構(gòu)：按照上述式4、5、6中任一個(gè)式子 對(duì)邊緣線的亮度變化進(jìn)行計(jì)算，將邊緣線中的亮度變化大于或等于規(guī)定的閾值tb的邊緣 線除外，除了該結(jié)構(gòu)之外，也可以構(gòu)成為與檢測(cè)到的光源的位置相對(duì)應(yīng)地對(duì)該閾值tb進(jìn)行 變更。
[0191] 具體而言，也可以構(gòu)成為，如圖10(A)所示，利用檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34a，在檢測(cè)區(qū)域 A1、A2中與光源相比后方的區(qū)域Rr中，與比光源前方的區(qū)域Rf相比，減小閾值tb的增益。 由此，在與光源相比后方的區(qū)域Rr中，相對(duì)于亮度將閾值tb設(shè)定為較低的值，因此，能夠以 更高的精度對(duì)比光源位于后方的相鄰車輛的輪胎輪轂的邊緣線進(jìn)行檢測(cè)。并且，除了該結(jié) 構(gòu)之外，并且，也可以構(gòu)成為，與檢測(cè)區(qū)域A1、A2內(nèi)的檢測(cè)位置處的亮度相對(duì)應(yīng)地對(duì)閾值tb 進(jìn)行變更。
[0192] 另外，在該情況下，也可以構(gòu)成為，對(duì)應(yīng)于從照相機(jī)10至光源為止的車寬方向上 的距離L，對(duì)閾值tb的增益進(jìn)行變更。即，也可以構(gòu)成為，在從照相機(jī)10至光源為止的車寬 方向上的距離L較大、檢測(cè)到的光源為更相鄰車輛的前大燈的可能性較高的情況下，與從 照相機(jī)10至光源為止的車寬方向上的距離L較小的情況相比較，在與光源相比后方的區(qū)域 中，增大閾值tb的增益。由此，在檢測(cè)到的光源為更相鄰車輛的前大燈的可能性較高的情 況下，在與光源相比后方的區(qū)域中也難以將更相鄰車輛的前大燈的光檢測(cè)為邊緣線，能夠 更有效地防止相鄰車輛的誤檢測(cè)。
[0193] 并且，在上述實(shí)施方式中，例示了如下結(jié)構(gòu)：在與前大燈（光源）相比后方的區(qū)域 Rr中，將閾值α等檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定為較低的值，以使得在該區(qū)域Rr中容易檢測(cè)到立體物，但 并不限定于該構(gòu)成，例如，也可以構(gòu)成為，在檢測(cè)基準(zhǔn)越高、越容易對(duì)立體物進(jìn)行檢測(cè)的情 況下，在與前大燈（光源）相比后方的區(qū)域Rr中，將檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定為較高的值。
[0194] 此外，上述實(shí)施方式的照相機(jī)10相當(dāng)于本發(fā)明的拍攝單元，視點(diǎn)變換部31相當(dāng)于 本發(fā)明的圖像變換單元，位置對(duì)齊部32、立體物檢測(cè)部33、33a、檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34、34a、亮 度差計(jì)算部35和邊緣線檢測(cè)部36相當(dāng)于本發(fā)明的立體物檢測(cè)單元，檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部34、 34a相當(dāng)于本發(fā)明的距離計(jì)算單元。
[0195] 標(biāo)號(hào)的說明
[0196] 1、la…立體物檢測(cè)裝置
[0197] 10…照相機(jī)
[0198] 20…車速傳感器
[0199] 30、30a…計(jì)算機(jī)
[0200] 31…視點(diǎn)變換部
[0201] 32…位置對(duì)齊部
[0202] 33、33a…立體物檢測(cè)部
[0203] 34、34a…檢測(cè)基準(zhǔn)設(shè)定部
[0204] 35…亮度差計(jì)算部
[0205] 36…邊緣線檢測(cè)部
[0206] a…視場(chǎng)角
[0207] A1、A2…檢測(cè)區(qū)域
[0208] CP…交點(diǎn)
[0209] DP…差分像素
[0210] DWt、DWt'…差分波形
[0211] DWtl ?Dt、DWU ?DWtI/··小區(qū)域
[0212] L1、L2…接地線
[0213] La、Lb…立體物歪斜的方向上的線
[0214] P…拍攝圖像
[0215] PBt…鳥瞰視野圖像
[0216] PDt…差分圖像
[0217] VI…本車輛
[0218] V2…相鄰車輛
[0219] V3…更相鄰車輛
【權(quán)利要求】
1. 一種立體物檢測(cè)裝置，其特征在于，具有： 拍攝單元，其拍攝以本車輛后方的相鄰車道為基準(zhǔn)的規(guī)定區(qū)域； 圖像變換單元，其將由所述拍攝單元獲得的拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像； 立體物檢測(cè)單元，其使由所述圖像變換單元獲得的不同時(shí)刻的鳥瞰視野圖像的位置在 鳥瞰視野上位置對(duì)齊，在該位置對(duì)齊后的鳥瞰視野圖像的差分圖像上，對(duì)表示大于或等于 規(guī)定的第1閾值的差分的像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻率分布化，從而生成差分波形信息，在 該差分波形信息大于或等于規(guī)定的第2閾值的情況下，基于所述差分波形信息對(duì)存在于相 鄰車道的立體物進(jìn)行檢測(cè)；以及 光源檢測(cè)單元，其基于由所述拍攝單元獲得的所述拍攝圖像，對(duì)存在于本車輛后方的 光源進(jìn)行檢測(cè)， 所述立體物檢測(cè)單元，在所述規(guī)定區(qū)域中與將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源 和所述拍攝單元連接的線相比為后方的后方區(qū)域，與比所述線為前方的前方區(qū)域相比較， 將所述第1閾值或者所述第2閾值設(shè)定得較低，以使得在該后方區(qū)域更容易檢測(cè)到所述立 體物。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體物檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具有距離計(jì)算單元，該距離計(jì)算單元計(jì)算從所述拍攝單元至所述光源為止的車寬方 向上的距離， 所述立體物檢測(cè)單元，以從所述拍攝單元至所述光源為止的車寬方向上的距離越長(zhǎng)越 難以檢測(cè)到所述立體物的方式，將所述后方區(qū)域的所述第1閾值或者所述第2閾值設(shè)定得 越1?。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的立體物檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述立體物檢測(cè)單元，在所述規(guī)定區(qū)域的所述后方區(qū)域中，與所述前方區(qū)域相比較，將 所述第1閾值和所述第2閾值設(shè)定較低，以使得在所述后方區(qū)域更容易檢測(cè)到所述立體物。
4. 一種立體物檢測(cè)裝置，其特征在于，具有： 拍攝單元，其拍攝以本車輛后方的相鄰車道為基準(zhǔn)的規(guī)定區(qū)域； 圖像變換單元，其將由所述拍攝單元獲得的拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像； 立體物檢測(cè)單元，其根據(jù)由所述圖像變換單元獲得的鳥瞰視野圖像，對(duì)大于或等于規(guī) 定的第1閾值的邊緣信息進(jìn)行檢測(cè)，在該邊緣信息大于或等于規(guī)定的第2閾值的情況下，基 于所述邊緣信息，對(duì)在相鄰車道上存在的立體物進(jìn)行檢測(cè)；以及 光源檢測(cè)單元，其基于由所述拍攝單元獲得的所述拍攝圖像，對(duì)存在于本車輛后方的 光源進(jìn)行檢測(cè)， 所述立體物檢測(cè)單元，在所述規(guī)定區(qū)域中與將由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源 和所述拍攝單元連接的線相比為后方的后方區(qū)域，與比所述線為前方的前方區(qū)域相比較， 將所述第1閾值或者所述第2閾值設(shè)定得較低，以使得在該后方區(qū)域更容易檢測(cè)到所述立 體物。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的立體物檢測(cè)裝置，其特征在于， 還包括距離計(jì)算單元，該距離計(jì)算單元計(jì)算從所述拍攝單元至所述光源為止的車寬方 向上的距離， 所述立體物檢測(cè)單元，以從所述拍攝單元至所述光源為止的車寬方向上的距離越長(zhǎng)越 難以檢測(cè)到所述立體物的方式，將所述后方區(qū)域的所述第1閾值或者所述第2閾值設(shè)定得 越1?。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的立體物檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述立體物檢測(cè)單元，在所述規(guī)定區(qū)域中的所述后方區(qū)域與所述前方區(qū)域相比較，將 所述第1閾值和所述第2閾值設(shè)為較低，以使更容易檢測(cè)到所述立體物。
7. -種立體物檢測(cè)裝置，其特征在于，具有： 拍攝單元，其拍攝以本車輛后方的相鄰車道為基準(zhǔn)的規(guī)定區(qū)域； 圖像變換單元，其將由所述拍攝單元獲得的拍攝圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視野圖像； 立體物檢測(cè)單元，其在由所述圖像變換單元獲得的所述鳥瞰視野圖像上，在視點(diǎn)變換 為所述鳥瞰視野圖像時(shí)立體物歪斜的方向上對(duì)亮度差大于或等于規(guī)定的第1閾值的像素 的分布信息進(jìn)行檢測(cè)，在所述立體物歪斜的方向上的所述像素的分布的程度大于或等于規(guī) 定的第2閾值的情況下，基于所述像素的分布信息進(jìn)行所述立體物的檢測(cè)；以及 光源檢測(cè)單元，其基于由所述拍攝單元獲得的所述拍攝圖像，對(duì)存在于本車輛后方的 光源進(jìn)行檢測(cè)， 所述立體物檢測(cè)單元，基于由所述光源檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述光源的檢測(cè)位置，在所 述規(guī)定區(qū)域中，將在相鄰車道上行駛的其他車輛存在的可能性大于或等于規(guī)定值的區(qū)域作 為檢測(cè)對(duì)象區(qū)域而確定，在所述檢測(cè)對(duì)象區(qū)域中將所述第1閾值或者所述第2閾值設(shè)定得 較低。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104115203SQ201380009565
【公開日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2013年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月1日
【發(fā)明者】深田修, 早川泰久 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社