一種高性價(jià)比的3d實(shí)景復(fù)制裝置制造方法
【專利摘要】高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，包括用于拍攝被重構(gòu)物體的單目多視角立體視覺傳感器，用于對(duì)被重構(gòu)物體進(jìn)行圖像處理和3D實(shí)景復(fù)制的微處理器；單目多視角立體視覺傳感器包括：斗型鏡腔、外殼、載物臺(tái)、高清攝像機(jī)和半球形LED光源；所述的微處理器包括：用于讀取包含5個(gè)不同視角的被重構(gòu)物體圖像的圖像讀取模塊，用于從5個(gè)不同視角的圖像中分割出被重構(gòu)物體前景并利用傳感器的標(biāo)定結(jié)果對(duì)不同視角圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換及畸變校正的圖像處理模塊，用于將各視圖中被重構(gòu)物體的圖像亮度均勻化的圖像增強(qiáng)模塊，用于提取被重構(gòu)物體表面點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)值及顏色值的三維點(diǎn)云獲取模塊，用于將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重構(gòu)的點(diǎn)云重構(gòu)模塊。
【專利說明】一種高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置
(一)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于立體成像技術(shù)、光學(xué)技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)在三維重構(gòu)方面的應(yīng)用。
(二)【背景技術(shù)】
[0002]基于計(jì)算機(jī)視覺的空間三維信息獲取與立體重構(gòu)技術(shù)，是一門極具發(fā)展?jié)摿蛯?shí)用價(jià)值的應(yīng)用技術(shù)。隨著信息技術(shù)研究的深入及數(shù)字地球、數(shù)字城市、虛擬現(xiàn)實(shí)等概念的出現(xiàn)，反向工程技術(shù)、實(shí)景復(fù)制技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)著測(cè)繪技術(shù)由二維平面向三維立體，由模擬測(cè)繪向數(shù)字測(cè)繪的演進(jìn)。尤其是3D打印機(jī)的出現(xiàn)，迫切需要一種與其配套的3D實(shí)景復(fù)制技術(shù)。3D實(shí)景復(fù)制技術(shù)的核心是對(duì)被重構(gòu)物體的三維重建。三維重建是要研究三維空間位置與二維圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)間的定量關(guān)系。實(shí)景復(fù)制技術(shù)是從復(fù)雜實(shí)體或?qū)嵕爸兄亟繕?biāo)的全景三維數(shù)據(jù)及模型的一種三維重建技術(shù)，它可以被廣泛的應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)學(xué)、安防、考古及游戲等領(lǐng)域。
[0003]三維重建技術(shù)包括了三維測(cè)量與立體重構(gòu)。就目前而言，三維測(cè)量技術(shù)被分為兩大類:接觸式測(cè)量與非接觸式測(cè)量。接觸式測(cè)量的原理是利用探針接觸被重構(gòu)物體表面來獲取其三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，典型的代表有坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、接觸式影像測(cè)量?jī)x等等，這種測(cè)量技術(shù)雖然對(duì)被重構(gòu)物體表面三維坐標(biāo)測(cè)量精度很高，但本身存在著很多缺點(diǎn):1.由于收到掃描速度與機(jī)械運(yùn)動(dòng)的限制，其測(cè)量速度慢且測(cè)量前需要進(jìn)行路徑規(guī)劃；2.對(duì)軟質(zhì)材料測(cè)量效果不好，對(duì)一些邊緣、尖角等區(qū)域也無法測(cè)量；3.測(cè)量?jī)x器復(fù)雜，對(duì)環(huán)境要求高，必須防震，防塵，恒溫等；4.價(jià)格昂貴。
[0004]作為非接觸式三維測(cè)量技術(shù)，又可以分成光學(xué)式與非光學(xué)式兩大類。隨著計(jì)算機(jī)視覺與數(shù)字圖像檢測(cè)這一新興學(xué)科的興起與發(fā)展，近年來對(duì)物體表面的三維測(cè)量技術(shù)的研究集中于非接觸式的光學(xué)三維測(cè)量方面。其中，研究最多、應(yīng)用最廣的便是雙目立體視覺的三維測(cè)量與立體重構(gòu)技術(shù)。雙目立體視覺的測(cè)量原理是:從兩個(gè)視點(diǎn)觀察同一景物，獲取被重構(gòu)物體在不同視角下的圖像，通過三角測(cè)量的方法將匹配點(diǎn)的視差信息轉(zhuǎn)換為深度信息。一般的，基于雙目立體視覺的三維重建分為以下幾個(gè)步驟:
[0005]I)圖像的獲取，由不同位置的多臺(tái)(包括兩臺(tái))攝像機(jī)或者一臺(tái)攝像機(jī)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)拍攝同一景物，獲得立體圖像對(duì)。
[0006]2)攝像機(jī)標(biāo)定，通常先對(duì)單攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，分別獲得每臺(tái)攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)；再通過同一世界坐標(biāo)系中的一組或多組標(biāo)定點(diǎn)來建立兩個(gè)攝像機(jī)之間的位置關(guān)系。
[0007]3)特征提取與匹配，提取圖像對(duì)中被重構(gòu)物體表面的特征點(diǎn)并對(duì)其進(jìn)行匹配，一般的，特征點(diǎn)的選取需要滿足以下要求:具有足夠的魯棒性和一致性，不會(huì)因?yàn)橐暯?、光線等外界因素的變化而改變；具有足夠明顯的特征可以被攝像機(jī)檢測(cè)到。
[0008]4)立體圖像匹配，根據(jù)匹配基元的不同，可以分為區(qū)域匹配、特征匹配和相位匹配，通過立體圖像匹配可以計(jì)算出視差圖。
[0009]5)三維重建，利用視差計(jì)算點(diǎn)的深度值，獲得圖像對(duì)中所有前景的深度點(diǎn)云，對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行插值或網(wǎng)格化就可以得到物體的三維模型。[0010]從上面這五個(gè)步驟依次分析整個(gè)三維重建過程的實(shí)現(xiàn)難度:首先是圖像獲取，圖像獲取的方式有兩種，一是采用多臺(tái)攝像機(jī)拍攝同一景物獲得圖像對(duì)；二是采用單個(gè)攝像機(jī)平移或旋轉(zhuǎn)拍攝同一景物獲得圖像對(duì)。前者需要保證多臺(tái)攝像機(jī)具有相同的角距和內(nèi)部參數(shù)，且光軸互相平行，后者則需攝像機(jī)每次旋轉(zhuǎn)角度或平移的距離能保持一致。在一般情況下，上述條件都很難嚴(yán)格滿足，因而這也制約了三維重建的精度。其次是攝像機(jī)標(biāo)定，在多攝像機(jī)標(biāo)定中，需要得到精確的外部參數(shù)。由于結(jié)構(gòu)配置上的誤差，多臺(tái)攝像機(jī)的距離和視角受到限制，一般需要6個(gè)以上的已知世界坐標(biāo)點(diǎn)才能得到比較滿意的參數(shù)矩陣。因此，整個(gè)標(biāo)定過程不但復(fù)雜，而且標(biāo)定結(jié)果并不一定理想。此外，多攝像機(jī)的標(biāo)定還需考慮鏡頭的非線性校正、測(cè)量范圍等問題。然后是特征提取與立體圖像匹配，關(guān)于圖像對(duì)的特征匹配主要存在以下兩個(gè)問題:一是對(duì)于一些形狀規(guī)則，表面紋理均勻的被重構(gòu)物體很難提取理想的特征點(diǎn)；二是無論那種匹配算法都需要耗費(fèi)很多的計(jì)算資源。最后是三維重建，對(duì)被測(cè)景物表面的任意點(diǎn)，它的世界坐標(biāo)是通過該點(diǎn)在兩幅圖像中的對(duì)應(yīng)坐標(biāo)和兩攝像機(jī)的參數(shù)矩陣聯(lián)合計(jì)算得到的，其計(jì)算量大且受標(biāo)定誤差與匹配誤差影響較大。
[0011]一種理想的立體視覺系統(tǒng)希望拍攝的硬件裝置簡(jiǎn)單可靠、成本低廉，進(jìn)行三維重構(gòu)的軟件算法準(zhǔn)確率高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)和計(jì)算量小。
(三)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]為了克服已有三維重構(gòu)技術(shù)中存在的實(shí)時(shí)性差、計(jì)算復(fù)雜度高、硬件成本高、維護(hù)和使用困難等不足，本發(fā)明提供一種實(shí)時(shí)性好、計(jì)算簡(jiǎn)單、硬件成本低廉、便于維護(hù)和使用的3D實(shí)景復(fù)制技術(shù)。
[0013]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0014]一種高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制技術(shù)，其核心是能高效、快速、準(zhǔn)確、簡(jiǎn)單地重構(gòu)出被重構(gòu)物體的三維立體大小、形狀及紋理。本發(fā)明首先利用了機(jī)械制圖中視圖中長(zhǎng)對(duì)正，高平齊，寬相等的幾何投影原理，利用這種幾何關(guān)系作為實(shí)現(xiàn)對(duì)被重構(gòu)物體的三維測(cè)量與重構(gòu)時(shí)的幾何約束條件；但是這里要注意到利用長(zhǎng)對(duì)正，高平齊，寬相等的幾何投影原理只是在投影視圖情況下才能滿足三維幾何約束條件，而在非投影視圖情況下只能提供二維幾何約束條件。
[0015]因此，如何簡(jiǎn)單高效準(zhǔn)確地獲得從不同視角方向的視圖是本發(fā)明的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。首先本發(fā)明提出了一種以物為中心的單目多視角立體視覺傳感器來獲取被重構(gòu)物體的俯視圖、主視圖、左視圖、后視圖以及右視圖，如附圖1所示；所述的單目多視角立體視覺傳感器由I個(gè)高清攝像機(jī)和I個(gè)平面鏡斗型腔構(gòu)成，通過高清攝像機(jī)的一次成像來獲取被重構(gòu)物體在5個(gè)不同視角上的圖像。所述的平面鏡斗型腔由尺寸相同的4面等腰梯形鏡面組成，鏡腔呈上大下小且鏡面朝向腔體內(nèi)側(cè)，同時(shí)，腔體的中軸線重合于攝像機(jī)的主光軸。高清攝像機(jī)放置于平面鏡腔正上方，鏡頭的入射光線由腔體內(nèi)的直射光線和鏡面反射光線組成。其中，通過腔體的直射光線投射在攝像機(jī)成像平面的中央?yún)^(qū)域，通過鏡面反射的光線投射在攝像機(jī)成像平面的周邊區(qū)域，根據(jù)鏡面的折反射原理就可以得到被重構(gòu)物體多個(gè)視角的影像。所述的單目多視角立體視覺傳感器中共有5個(gè)不同的透視投影點(diǎn)，分別為真實(shí)攝像機(jī)的透視投影點(diǎn)以及4個(gè)平面鏡中虛擬攝像機(jī)的透視投影點(diǎn)，成像的圖像分別對(duì)應(yīng)于俯視圖、主視圖、左視圖、后視圖以及右視圖。因此，從成像的效果來說，所述的單目多視角立體視覺傳感器相當(dāng)于配置了 5臺(tái)內(nèi)部參數(shù)和顏色系統(tǒng)嚴(yán)格一致的高清攝像機(jī)。各個(gè)攝像機(jī)，包括真實(shí)攝像機(jī)和4個(gè)虛擬攝像機(jī)，它們坐標(biāo)系之間的空間位置保持固定不變，并且兩兩之間成90°關(guān)系。
[0016]在從不同視角分別獲得俯視圖、主視圖、左視圖、后視圖以及右視圖后，下一步工作是如何從各視圖中分割出被重構(gòu)物體圖像；由于主視圖、左視圖、后視圖以及右視圖是通過折反射原理最終在真實(shí)攝像機(jī)成像的，與俯視圖不同是直接透視成像的。因此，首先要對(duì)主視圖、左視圖、后視圖以及右視圖進(jìn)行180°的旋轉(zhuǎn)變換，旋轉(zhuǎn)變換后的各視圖符合透視成像原理；接著對(duì)旋轉(zhuǎn)變換后的各視圖進(jìn)行閾值分割，分割出從不同特定視角情況下獲得的被重構(gòu)物體表面形狀；最后要對(duì)不同特定視角情況下獲得的被重構(gòu)物體表面形狀進(jìn)行三維測(cè)量；要強(qiáng)調(diào)的是這里所述的不同特定視角是指俯視圖、主視圖、左視圖、后視圖以及右視圖；
[0017]本發(fā)明中將世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)設(shè)置在5個(gè)攝像機(jī)的光軸線的交點(diǎn)處，本發(fā)明將世界坐標(biāo)系的Z軸與真實(shí)攝像機(jī)的光軸重合，X軸和Y軸與4個(gè)虛擬攝像機(jī)中的2個(gè)虛擬攝像機(jī)的光軸重合；通過這樣的設(shè)置就決定了被重構(gòu)物體在俯視圖、主視圖、左視圖、后視圖以及右視圖的成像范圍；為了準(zhǔn)確地對(duì)被重構(gòu)物體表面形狀進(jìn)行三維測(cè)量及三維重構(gòu)，需要對(duì)所述的單目多視角立體視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定；
[0018]進(jìn)一步，下面的問題是如何準(zhǔn)確地從各不同特定視角的視圖中分割出被重構(gòu)物體邊緣形狀，圖像進(jìn)行分割和邊界輪廓線的提取是三維重建的基礎(chǔ)，它將直接影響到三維重建后模型的精確性；這里采用了全局Ostu算法對(duì)5幅圖像進(jìn)行分割，在提取被重構(gòu)物體前景后，還需要對(duì)所有視角的被重構(gòu)物體圖像進(jìn)行歸一化處理。由于真實(shí)攝像機(jī)與虛擬攝像機(jī)拍攝距離不同，俯視圖與其它視角的圖像會(huì)存在大小上的差別，因此需要調(diào)整各不同特定視角的視圖中的被重構(gòu)物體的大小、位置及方向，使其滿足基本視圖之間長(zhǎng)對(duì)正、高平齊、寬相等的對(duì)應(yīng)關(guān)系；
[0019]由于左、主、右、后視圖中的被重構(gòu)物體是通過折反射成像的，被重構(gòu)物體的圖像的亮度受到鏡面反射率的影響會(huì)有一些衰減，另外照明光源在俯視圖中的照射強(qiáng)度要大于其他視圖中的照射強(qiáng)；因此，需要調(diào)整左、主、右、后視圖中被重構(gòu)物體圖像的亮度，使得調(diào)整后的亮度與直接成像的俯視圖一致；采用彩色圖像增強(qiáng)的方式對(duì)左、主、右、后視圖的圖像分別進(jìn)行處理；首先，用公式(I)將左、主、右、后視圖的圖像轉(zhuǎn)換到HSI顏色空間上，
【權(quán)利要求】
1.一種高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:包括用于拍攝被重構(gòu)物體的單目多視角立體視覺傳感器，用于對(duì)被重構(gòu)物體進(jìn)行圖像處理和3D復(fù)制的微處理器；所述的微處理器還包括: 圖像讀取模塊，用于從所述的視覺傳感器中讀取包含5個(gè)不同視角的被重構(gòu)物體圖像；傳感器標(biāo)定模塊，用于對(duì)高清攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定以及鏡頭的畸變校正；圖像處理模塊，用于從5個(gè)不同視角的圖像中分割出被重構(gòu)物體前景并利用傳感器的標(biāo)定結(jié)果對(duì)不同視角圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換及畸變校正，得到被重構(gòu)物體的俯視圖、主視圖、左視圖、后視圖及右視圖五種基本視圖；圖像增強(qiáng)模塊，用于對(duì)主視圖、左視圖、后視圖及右視圖中由于折反射成像及照明不充分的像素進(jìn)行亮度分量進(jìn)行調(diào)整，使得各視圖中被重構(gòu)物體的圖像亮度均勻化；三維點(diǎn)云獲取模塊，依據(jù)基本視圖之間的長(zhǎng)對(duì)正、高平齊、寬相等原則對(duì)被重構(gòu)物體表面點(diǎn)的區(qū)域進(jìn)行幾何約束，然后以顏色一致性準(zhǔn)則判定被重構(gòu)物體表面的體素，并以該體素的真實(shí)三維坐標(biāo)值及顏色值按照3D重構(gòu)的數(shù)據(jù)格式要求保存點(diǎn)云數(shù)據(jù)；點(diǎn)云重構(gòu)模塊，用于將在所述的三維點(diǎn)云獲取模塊中獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重構(gòu)，實(shí)現(xiàn)被重構(gòu)物體的三維實(shí)景復(fù)制。
2.如權(quán)利要求1所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述的單目多視角立體視覺傳感器包括:用于從不同視角反射被重構(gòu)物體外形的斗型鏡腔，用于固定攝像機(jī)和LED光源以及密閉整個(gè)檢測(cè)空間的裝置外殼，用于放置被重構(gòu)物體的載物臺(tái)，用于拍攝被重構(gòu)物體外形的高清攝像機(jī)，用于為裝置提供照明的白色半球形LED光源；所述的斗型鏡腔由4面尺寸相同的等腰梯形鏡面構(gòu)成，鏡腔呈上大下小且鏡面朝向腔體內(nèi)側(cè)，同時(shí)，腔體的中軸線重合于攝像機(jī)的主光軸；所述的裝置外殼上部中心處用于固定所述高清攝像機(jī)與LED光源，底 部用于固定所述斗型鏡腔；所述的白色半球形LED光源由環(huán)狀LED點(diǎn)光源和粗糙半球形內(nèi)壁構(gòu)成，從LED點(diǎn)光源發(fā)出的光線經(jīng)過半球形內(nèi)壁反射后照射到被重構(gòu)物體表面，從而保證了被重構(gòu)物體表面均勻的受光。
3.如權(quán)利要求1或2所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述的圖像讀取模塊，用于從所述的高清攝像機(jī)中讀取包含5個(gè)不同視角的被重構(gòu)物體圖像。
4.如權(quán)利要求1或2所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述的圖像處理模塊用于從5個(gè)不同視角的圖像中分割出被重構(gòu)物體前景并利用傳感器的標(biāo)定結(jié)果對(duì)不同視角圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換及畸變校正，得到被重構(gòu)物體的俯視圖、主視圖、左視圖、后視圖及右視圖五種基本視圖；具體做法是用所述的圖像處理模塊中的全局Ostu算法對(duì)5幅從不同視角的圖像進(jìn)行分割，在提取被重構(gòu)物體前景后，利用標(biāo)定結(jié)果參數(shù)對(duì)所有視角的被重構(gòu)物體圖像進(jìn)行歸一化處理，歸一化處理中采用了大小變換、平移變換、旋轉(zhuǎn)變換及畸變校正算法，使得5幅從不同視角的圖像符合基本視圖之間的長(zhǎng)對(duì)正、高平齊、寬相等原則。
5.如權(quán)利要求1或2所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述的圖像增強(qiáng)模塊，用于對(duì)主視圖、左視圖、后視圖及右視圖中由于折反射成像及照明不充分的像素進(jìn)行亮度分量進(jìn)行調(diào)整，使得各視圖中被重構(gòu)物體的圖像亮度均勻化；具體做法是:首先，用公式(I)將左、主、右、后視圖的圖像轉(zhuǎn)換到HSI顏色空間上，
6.如權(quán)利要求1或2所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述的三維點(diǎn)云獲取模塊，依據(jù)基本視圖之間的長(zhǎng)對(duì)正、高平齊、寬相等原則提取出被重構(gòu)物體表面點(diǎn)的真實(shí)三維坐標(biāo)值及顏色值，并按照3D重構(gòu)的數(shù)據(jù)格式要求保存點(diǎn)云數(shù)據(jù)；首先建立高斯坐標(biāo)系，坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)定在5個(gè)攝像機(jī)的光軸線的交點(diǎn)處，主視圖和后視圖中為XOZ平面，左視圖和右視圖中為YOZ平面，俯視圖中為XOY平面，以XOZ平面和YOZ平面將被重構(gòu)物體切分為四個(gè)體，即以方位角α相隔90°進(jìn)行切分；進(jìn)行這樣切分后得到在不同方位角α情況下遍歷視圖的范圍，如表1所示；
7.如權(quán)利要求1或2或6所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:用所述的空間雕刻算法遍歷整個(gè)被重構(gòu)物體表面的計(jì)算流程步驟如下: STEPl:建立高斯坐標(biāo)系，用表1所示的方法對(duì)被重構(gòu)物體進(jìn)行切分； STEP2:對(duì)入射角β、方位角α進(jìn)行初始化；設(shè)置方位角α=0;入射角β =_90 ;Δ α =0.1 ； Δ β =0.1 ； STEP3:根據(jù)方位角α用表1確定遍歷的視圖范圍； STEP4:用公式(4)和公式(5)分別估算出在某入射角β和某方位角α情況下的最長(zhǎng)估算距離R_ut和最短估算距離Re_in ；
8.如權(quán)利要求1或2所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述的點(diǎn)云重構(gòu)模塊，用于將在所述的三維點(diǎn)云獲取模塊中獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重構(gòu)，實(shí)現(xiàn)被重構(gòu)物體的三維實(shí)景復(fù)制；具體做法是通過調(diào)用PCL中的visualization模塊將處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示或者根據(jù)三維打印輸出設(shè)備輸出的數(shù)據(jù)要求輸出相應(yīng)數(shù)據(jù)。
9.如權(quán)利要求1或2所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述單目多視角立體視覺傳感器中4個(gè)虛擬攝像機(jī)的透視投影點(diǎn)位置都必須保持水平一致，而虛擬攝像機(jī)的透視投影點(diǎn)位置主要跟斗型鏡腔的敞角有關(guān)；通過單目多視角的成像機(jī)理作進(jìn)一步分析，得到斗型鏡腔的設(shè)計(jì)原則；首先在單目多視角的成像過程中定義以下幾個(gè)參數(shù):真實(shí)高清攝像機(jī)的中心點(diǎn)為C，虛擬攝像機(jī)的中心點(diǎn)為D，被重構(gòu)物體中心為E，直線DE與鏡面的交點(diǎn)為F，直線⑶與鏡面延長(zhǎng)線的交點(diǎn)為G，Z CFE為Y，Z CFG為η，Z GFD為Θ，線段CE，即物距的長(zhǎng)為h，線段EF的長(zhǎng)為I ;根據(jù)鏡面的折反射原理，真實(shí)高清攝像機(jī)到鏡面的距離與虛擬攝像機(jī)到鏡面的距離相等，即直線FG為線段⑶的中垂線，因此有η=θ ;當(dāng)虛擬攝像機(jī)位于水平位置拍攝時(shí)，有直線DE垂直于直線CE，因此可以得到公式(7)的關(guān)系式:
tan Y=h/l(7) 利用式(J)與前面得到的π=θ進(jìn)而可以求出:
10.如權(quán)利要求1或2所述的高性價(jià)比的3D實(shí)景復(fù)制裝置，其特征在于:所述的載物臺(tái)表面及3D實(shí)景復(fù)制裝置外殼的內(nèi)壁均采用黑色無鏡面反射材料制作；在三維重構(gòu)物體時(shí)將被重構(gòu)物體放置在載物臺(tái)上；根據(jù)高清攝像機(jī)拍攝范圍，被重構(gòu)物體的最大直徑不能超過所述載物臺(tái)的直徑，這樣能保證在各個(gè)視圖中被重構(gòu)物體的圖像完整性。
【文檔編號(hào)】G06T17/00GK103971404SQ201410147692
【公開日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2014年4月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月14日
【發(fā)明者】湯一平, 楊瑞達(dá), 夏少杰, 徐邦振, 楊昭, 劉森森 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)