基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及測繪【技術領域】，公開基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法及裝置，通過獲取并存儲街景影像；根據(jù)所述街景影像，對街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列，根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度，根據(jù)街景影像的拍攝位置及拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中街景影像之間的重疊區(qū)域，當街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出街景影像為重疊街景影像，對街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。有效的降低了街景影像的重疊度、去除了數(shù)據(jù)冗余，實現(xiàn)了影像的高效瀏覽，并在快速瀏覽的同時，可以兼顧精確測量。
【專利說明】基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法及裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及測繪【技術領域】，尤其涉及一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法及其裝置。
【背景技術】
[0002]伴隨三維可視化與虛擬現(xiàn)實技術的發(fā)展，街景地圖開始為大眾提供地圖服務。通過街景地圖，可以為用戶提供城市、街道或其他環(huán)境的360度全景圖像，用戶可以通過該服務獲得如臨其境的地圖瀏覽體驗。街景地圖的核心思想是利用影像的全要素“所見即所得”特性實現(xiàn)真實世界的可視、并利用攝影幾何原理實現(xiàn)感興趣對象的可量可挖掘。
[0003]由此可見，設計高效存儲結構實現(xiàn)街景影像可視的流暢性與視覺的保真性，并能滿足量測精度，是可量測街景影像的核心關鍵問題之一。對于滿足可視的流暢性與視覺的保真性方面，現(xiàn)在常用的方法是構建瓦片金字塔庫存儲網(wǎng)格數(shù)據(jù)，瓦片金字塔模型是一種多分辨率層次模型，從瓦片金字塔的底層到頂層，分辨率越來越低，但表示的地理范圍不變。瓦片金字塔的層與層之間的像素按照“2倍率”構建，即按每2x2像素合成為一個像素的方法生成高一層的地圖瓦片。當需要不同精度數(shù)據(jù)時，從不同的數(shù)據(jù)層提取，不必進行實時的重采樣，同時減少了數(shù)據(jù)讀取量。
[0004]另外，由于街景影像采集一般是每移動8米或者每隔半秒采集一次影像，使得街景影像的重疊度較大，數(shù)據(jù)冗余，降低了街景影像瀏覽速度和流暢性。再者，由于重疊區(qū)域攝影拍照的交向角較大，同一物體在前后兩張影像上的變形較大，視覺保真性較差?，F(xiàn)有技術中，為了解決這一問題，通常對街景影像按照影像數(shù)量或者距離進行等間隔抽稀之后，再建立瓦片金字塔，按照現(xiàn)有技術的技術方案，按照影像數(shù)量或者距離進行等間隔抽稀，難以適用于不同情況下街景影像的處理，導致降低街景影像重疊度、去除數(shù)據(jù)冗余的效果并不明顯。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法及其裝置，解決現(xiàn)有技術中街景影像重疊度大、數(shù)據(jù)冗余的技術問題。
[0006]本發(fā)明的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的:
[0007]—種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法，所述方法包括:
[0008]獲取并存儲街景影像；
[0009]根據(jù)所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列；
[0010]根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度；
[0011]根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域；
[0012]當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像;[0013]對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。
[0014]一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的裝置，所述裝置包括:
[0015]存儲模塊，用于獲取并存儲街景影像；
[0016]序列建立模塊，用于根據(jù)對所述存儲模塊存儲的所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列；
[0017]第一計算模塊，用于根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度；
[0018]第二計算模塊，用于根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述第一計算模塊計算獲得的所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域；
[0019]判斷模塊，用于當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像；
[0020]混合瓦片金字塔構建模塊，用于對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。
[0021]通過本發(fā)明提供的一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法及裝置，通過獲取并存儲街景影像；根據(jù)所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列，根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度，根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域，當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像，對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。有效的降低了街景影像的重疊度、去除了數(shù)據(jù)冗余，實現(xiàn)了影像的高效瀏覽。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的的方法的流程圖；
[0024]圖2為本發(fā)明實施例提供的計算拍攝鏡頭的水平視角寬度的示意圖；
[0025]圖3為本發(fā)明實施例提供的一種計算街景影像之間重疊區(qū)域的示意圖；
[0026]圖4為本發(fā)明實施例提供的另一種計算街景影像之間重疊區(qū)域的示意圖；
[0027]圖5為本發(fā)明實施例提供的視域邊界的坐標系變換示意圖；
[0028]圖6為本發(fā)明實施例提供另一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法的流程圖；
[0029]圖7為本發(fā)明實施例提供的一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲裝置的結構示意圖。【具體實施方式】
[0030]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
[0031]本發(fā)明實施例中，街景影像的采集，通常由車載街景拍攝設備沿路采集不同位置的360全景街景影像，然后，通過圖像處理技術，將不同位置采集的街景影像進行拼接，形成完整的街景地圖。街景影像的采集方式可以包括多種方式，例如:每隔固定距離(每移動8米)或者每隔固定時間間隔(每隔半秒)采集一次影像。實際應用中，為了提高街景地圖的瀏覽速度，減少數(shù)據(jù)量，需要對街景影像的存儲進行相應的處理，下面將對一種街景影像存儲的方法進行詳細介紹，如下:
[0032]實施例一
[0033]本發(fā)明實施例一中提供了一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法，如圖1所示，該方法包括如下步驟:
[0034]步驟101、獲取并存儲街景影像；
[0035]其中，可通過街景照相機設備拍攝街景影像，并存儲于存儲介質中。
[0036]步驟102、根據(jù)所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列；
[0037]其中，以所述街景影像的采集時間的先后順序對所述街景影像進行排序，以街景影像時間的先后順序建 立街景影像的前后同步對應順序關系，建立街景影像序列。
[0038]步驟103、根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度；
[0039]其中，需要首先通過電子地圖測量獲得所述道路寬度，然后，通過公式D*tan(Fov/2),計算獲得拍攝鏡頭的水平視角寬度,其中，tan為正切函數(shù)，D為所述道路寬度，F(xiàn)ov為拍攝鏡頭的水平視角，如圖2示意性的表達了拍攝鏡頭的水平視角寬度dFov的計算方法。
[0040]步驟104、根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域；
[0041]其中，街景影像的采集分成兩種方式，分別為按距離等間隔拍攝街景影像和按時間等間隔拍攝街景影像，相應地，計算街景影像序列中街景影像之間的重疊區(qū)域，可以分成兩種情況，分別如下:
[0042]第一種情況:當?shù)染嚯x間隔拍攝所述街景影像時，第i個街景影像與第j個街景影像之間的重疊區(qū)域為dFov-(i_j)*dstep,其中，j和i為正整數(shù)，j大于i, dstep為等距離間隔的數(shù)值；例如:圖3所示，為等距離拍攝情況下，計算街景影像之間重疊區(qū)域的示意圖，街景影像301、街景影像302、街景影像303、街景影像304，為等距離間隔拍攝的街景影像，dstep為等距離間隔數(shù)值，街景影像301與街景影像302之間重疊區(qū)域210的大小為dFov_l*dstep,街景影像301與街景影像303之間重疊區(qū)域211的大小為dFov_2*dstep,街景影像301與街景影像304之間重疊區(qū)域212的大小為dFov_3*dstep。
[0043]第二種情況:當?shù)葧r間間隔拍攝所述街景影像時，第i個街景影像與第j個街景影像之間的重疊區(qū)域為第i個街景影像的上邊界PUi與第j個街景影像的下邊界1^.之間的距離，其中，j和i為正整數(shù)，j大于i。例如:圖4所示，為等時間拍攝情況下，計算街景影像之間重疊區(qū)域的示意圖，街景影像401、街景影像402、街景影像403、街景影像404，為等時間間隔拍攝的街景影像，街景影像401與街景影像402之間重疊區(qū)域410的大小為PU1-PD2，街景影像401與街景影像403之間重疊區(qū)域411的大小為PU1-PD3，街景影像401與街景影像404之間重疊區(qū)域412的大小為I3Ul-PDL
[0044]這里可以通過建立的坐標系，獲知街景影像上下邊界的坐標，獲知第i個街景影像的上邊界PUi的坐標與第j個街景影像的下邊界PDj的坐標，并利用平面坐標系下兩點間直線距離公式，計算第i個街景影像的上邊界PUi與第j個街景影像的下邊界之間的距離，以大地坐標為例，如圖5所示，街景影像的拍攝位置在xy坐標系(X正方向為正北方向，y正方向為正西方向)下坐標為(x0，y0)，則視域邊界的上邊界PU坐標為(xl, yl), xl=x0+d*tan (Fov/2)，yl=y0_0.5D ;視域邊界的下邊界 F1D 坐標為(x2, y2),x2=x0_d*tan (Fov/2), y2=y0_0.;實際應用中，道路與正比方向存在一定夾角，例如在St坐標系下(s正方向為正北方向，t正方向為正西方向)，道路與正比方向存在一定夾角為0，xy坐標系逆時針旋轉Θ角度之后，變成St坐標系，在St坐標系下，PU坐標為(xl', yl' ), xl' =xlcos Θ +ylsin θ，yl' =ylcos θ -xlsin θ ;視域邊界的下邊界 PD 坐標為(x2', y2' ), x2'=x2cosΘ+y2sinθ , y2'=y2cosΘ-x2sinΘ。
[0045]步驟105、當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像；
[0046]其中，可以定義一抽稀指數(shù)，用于標識與第i個街景影像重疊的街景影像的數(shù)目，對于等距離間隔拍攝的情況，抽稀指數(shù)等于dFov* (1-k) /dStep,其中，dFov表示拍攝鏡頭的水平視角寬度，預設重疊度閾值可以由dFov乘以一個系數(shù)k (重疊系數(shù))表示，dStep表示等距離間隔；對于等時間間隔拍攝的情況，第i個街景影像的抽稀指數(shù)P可以采用如下算法計算出，分別計算第i個街景影像的上邊界PU (i)與之后第j個街景影像的下邊界ro(j)的距離，當PU (i)-PD (j-l)〈k*dFov〈PU (i)-PD (j )時，則j_i的數(shù)值即為抽稀指數(shù)。
[0047]步驟106、對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。
[0048]其中，被判斷為重疊的街景影像不參與瓦片切分和混合瓦片金字塔構建，只需要對街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔。實際應用中，可以對步驟105判斷出的重疊街景影像進行標記，以指示不對重疊街景影像進行瓦片切分和混合瓦片金字塔構建，與經(jīng)典瓦片金字塔不同，混合瓦片金字塔并不限定各層之間的倍數(shù)關系。
[0049]本發(fā)明實施例一公開的一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法，通過獲取并存儲街景影像，根據(jù)所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列，根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度，根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域，當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像，對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。有效的降低了街景影像的重疊度、去除了數(shù)據(jù)冗余，實現(xiàn)了影像的聞效瀏覽。
[0050]實施例二
[0051]通過本發(fā)明實施例一公開的一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法，通過街景影像抽稀和金字塔模型的構建，大大降低了街景影像的重疊度，實現(xiàn)了影像的高效瀏覽，但由于降低街景影像重疊度的同時，也降低了測量精度。本發(fā)明實施例二基于此問題，在本發(fā)明實施例二在實施例一的基礎上，設計了金字塔底層街景影像加密的混合存儲結構，通過在底層街景影像數(shù)據(jù)中插入足夠多的街景影像滿足高精度測量所需要的影像重疊度，從而兼顧快速瀏覽和精確測量。其具體方法如圖6所示，該方法包括如下步驟:
[0052]步驟601、獲取并存儲街景影像；
[0053]步驟602、根據(jù)所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列；
[0054]步驟603、根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度；
[0055]步驟604、根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域；
[0056]步驟605、當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像；
[0057]其中，可以定義一抽稀指數(shù)，用于標識與第i個街景影像重疊的街景影像的數(shù)目，即第i個街景影像之后的與之重疊的街景影像的數(shù)目等于第i個街景影像的抽稀指數(shù)。
[0058]步驟606、對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。
[0059]步驟607、建立所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像之間的映射關系；
[0060]其中，第i個街景影像(非重疊街景影像)與其之后的與之重疊的街景影像建立映射關系，第i個街景影像之后的與之重疊的街景影像的數(shù)目等于第i個街景影像的抽稀指數(shù)。
[0061]步驟608、將所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像進行對應存儲，以使得可根據(jù)所述非重疊街景影像獲得所述重疊街景影像。
[0062]其中，以第i個街景影像的標識為索引，將第i個街景影像與其之后的與之重疊的街景影像進行對應存儲，街景影像的標識為街景影像的文件名、采集時間、存儲地址等信
肩、O
[0063]本發(fā)明實施例二公開的另一種街景影像存儲的方法，在實施一的基礎上，建立所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像之間的映射關系，將所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像進行對應存儲(即底層街景影像加密的混合存儲結構)，以使得可根據(jù)所述非重疊街景影像獲得所述重疊街景影像，通過這種金字塔底層影像加密的混合存儲結構，當需要進行精確測量時，通過底層街景影像加密，在底層插入足夠多的街景影像，以滿足高精度測量所需要的影像重疊度，從而可以兼顧快速瀏覽和精確測量。
[0064]按照本發(fā)明實施例二公開的影像存儲方法，生成街景地圖之后，為了實現(xiàn)精確測量的目的，需要對底層街景影像進行加密，在底層插入足夠多的街景影像，以滿足高精度測量所需要的街景影像精度，具體可以通過如下步驟實現(xiàn)底層街景影像加密:
[0065]步驟1、在金字塔底層街景影像中順序檢索各街景影像(為上述實施例中的非重疊街景影像)，并獲得第i個街景影像的標識，i的數(shù)值為正整數(shù)，并小于等于非重疊街景影像數(shù)目。
[0066]步驟2、通過第i個街景影像的標識查找與其對應的抽稀指數(shù)，并查找與抽稀指數(shù)對應數(shù)量的與第i個街景影像重疊的街景影像，插入到第i個街景影像之后，i加一，重復執(zhí)行步驟I和步驟2的操作，直至i的數(shù)值等于非重疊街景影像數(shù)目，至此完成了底層街景影像加密。
[0067]實施例三
[0068]本發(fā)明實施例三中提供了一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的裝置，如圖7所示,該裝置包括:
[0069]存儲模塊710，用于獲取并存儲街景影像；
[0070]序列建立模塊720，用于根據(jù)對所述存儲模塊存儲的所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列；
[0071]第一計算模塊730，用于根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度；
[0072]第二計算模塊740，用于根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述第一計算模塊計算獲得的所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域；
[0073]判斷模塊750，用于當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像；
[0074]混合瓦片金字塔構建模塊760，用于對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。
[0075]其中，所述存儲模塊710還用于在所述混合瓦片金字塔構建模塊對所述街景影像中的非重疊影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔之后，建立所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像之間的映射關系；將所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像進行對應存儲，以使得可根據(jù)所述非重疊街景影像獲得所述重疊街景影像。
[0076]其中，所述序列建立模塊720包括:
[0077]排序單元721，用于以所述街景影像的采集時間的先后順序對所述街景影像進行排序；
[0078]序列建立單元722，用于根據(jù)所述排序單元排序的所述街景影像，建立街景影像序列。
[0079]其中，所述第一計算模塊730包括:
[0080]獲取單元731，用于通過電子地圖測量獲得所述道路寬度；
[0081]計算單元732，用于通過公式D*tan (Fov/2)，計算獲得拍攝鏡頭的水平視角寬度，其中，D為所述獲取單元獲取的所述道路寬度，F(xiàn)ov為拍攝鏡頭的水平視角。
[0082]通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以全部通過硬件來實施，但很多情況下前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術方案對【背景技術】做出貢獻的全部或者部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在存儲介質中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0083]以上對本發(fā)明進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。
【權利要求】
1.一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取并存儲街景影像； 根據(jù)所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列； 根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度； 根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域； 當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像； 對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述街景影像中的非重疊影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔的步驟之后，還包括: 建立所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像之間的映射關系； 將所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像進行對應存儲，以使得可根據(jù)所述非重疊街景影像獲得所述重疊街景影像。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列的步驟，包括: 以所述街景影像的采集時間的先后順序對所述街景影像進行排序，建立街景影像序列。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度的步驟，包括: 通過電子地圖測量獲得所述道路寬度； 通過公式D*tan (Fov/2)，計算獲得拍攝鏡頭的水平視角寬度，其中，D為所述道路寬度，F(xiàn)ov為拍攝鏡頭的水平視角。
5.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域的步驟，包括: 當?shù)染嚯x間隔拍攝所述街景影像時，第i個街景影像與第j個街景影像之間的重疊區(qū)域為dFov- (j-1) *dstep，其中，j和i為正整數(shù)，j大于i，dFov為拍攝鏡頭的水平視角寬度，dstep為等距離間隔的數(shù)值； 當?shù)葧r間間隔拍攝所述街景影像時，第i個街景影像與第j個街景影像之間的重疊區(qū)域為第i個街景影像的上邊界PUi與第j個街景影像的下邊界PDj之間的距離，其中，j和i為正整數(shù)，j大于i。
6.一種基于混合瓦片金字塔的街景影像存儲的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 存儲模塊，用于獲取并存儲街景影像； 序列建立模塊，用于根據(jù)對所述存儲模塊存儲的所述街景影像，對所述街景影像進行排序處理，以建立街景影像序列； 第一計算模塊，用于根據(jù)道路寬度，計算拍攝鏡頭的水平視角寬度； 第二計算模塊，用于根據(jù)所述街景影像的拍攝位置及所述第一計算模塊計算獲得的所述拍攝鏡頭的水平視角寬度，計算所述街景影像序列中所述街景影像之間的重疊區(qū)域； 判斷模塊，用于當所述街景影像之間的重疊區(qū)域大于重疊度閾值時，判斷出所述街景影像為重疊街景影像； 混合瓦片金字塔構建模塊，用于對所述街景影像序列中的非重疊街景影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔，以混合瓦片金字塔結構存儲所述街景影像。
7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述存儲模塊還用于在所述混合瓦片金字塔構建模塊對所述街景影像中的非重疊影像進行瓦片切分，并建立混合瓦片金字塔之后，建立所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像之間的映射關系；將所述非重疊街景影像與所述重疊街景影像進行對應存儲，以使得可根據(jù)所述非重疊街景影像獲得所述重疊街景影像。
8.根據(jù)權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述序列建立模塊包括:排序單元，用于以所述街景影像的采集時間的先后順序對所述街景影像進行排序；序列建立單元，用于根據(jù)所述排序單元排序的所述街景影像，建立街景影像序列。
9.根據(jù)權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述第一計算模塊包括: 獲取單元，用于通過電子地圖測量獲得所述道路寬度； 計算單元，用于通過公式D*tan (Fov/2)，計算獲得拍攝鏡頭的水平視角寬度，其中，D為所述獲取單元獲取的所述道路寬度，F(xiàn)ov為拍攝鏡頭的水平視角。
【文檔編號】G06F17/30GK103914521SQ201410104038
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年3月20日 優(yōu)先權日:2014年3月20日
【發(fā)明者】靖常峰, 杜明義, 劉揚, 杜應龍, 杜萌 申請人:北京建筑大學