三維移動(dòng)采集方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及移動(dòng)采集領(lǐng)域，特別涉及一種三維移動(dòng)采集方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在移動(dòng)采集領(lǐng)域中，通常需要在移動(dòng)過(guò)程中對(duì)環(huán)境或物體進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，而隨著技術(shù)發(fā)展，通常要求位置移動(dòng)具有較高的精度以及較快的速度，并要求位置移動(dòng)與數(shù)據(jù)采集能夠精確同步，如果位移精度不高將會(huì)造成采集不到所需位置的數(shù)據(jù)，而同步精度不高，那么將會(huì)使得在某些移動(dòng)位置沒(méi)有采集到所需的數(shù)據(jù)，或者本應(yīng)屬于同一移動(dòng)位置的各種采集數(shù)據(jù)實(shí)際上是在不同位置上進(jìn)行采集得到的。此外，在現(xiàn)有實(shí)現(xiàn)方式中，通常會(huì)犧牲速度來(lái)提高位移的精度。因此，如何在保證位移精度的同時(shí)提高位移的速度是移動(dòng)采集領(lǐng)域的一個(gè)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明提供一種三維移動(dòng)采集方法，通過(guò)發(fā)出遍歷X向位移點(diǎn)的移動(dòng)指令，使得能夠通過(guò)一條指令驅(qū)動(dòng)物體沿X向位移點(diǎn)移動(dòng)，從而簡(jiǎn)化了指令，提高了移動(dòng)的速度和效率，同時(shí)確保了移動(dòng)的精確度和數(shù)據(jù)采集的同步性。
[0004]本發(fā)明提供的一種三維移動(dòng)采集方法，包括:
[0005]步驟1:設(shè)置X向移動(dòng)步長(zhǎng)λ χ、Y向移動(dòng)步長(zhǎng)λ y以及Z向移動(dòng)步長(zhǎng)λ ζ;
[0006]步驟2:根據(jù)所述λ x、Ay以及λ ζ生成X向位移點(diǎn)集合{x J，Y向位移點(diǎn)集合{y」}，以及Z向位移點(diǎn)集合{zk}，其中，O彡i彡m，0彡j彡n，0彡k彡q，m、n、q由相應(yīng)移動(dòng)步長(zhǎng)和采集物形狀決定；
[0007]步驟3:初始化 j = 0、k = O ;
[0008]步驟4:判斷k彡q是否成立，若成立，則進(jìn)入步驟5，否則結(jié)束；
[0009]步驟5:發(fā)出移動(dòng)至Zk處的移動(dòng)指令；
[0010]步驟6:判斷j彡η是否成立，若成立，則進(jìn)入步驟7，否則令k = k+Ι，然后返回步驟4;
[0011]步驟7:發(fā)出移動(dòng)至(y」，zk)處的移動(dòng)指令；
[0012]步驟8:發(fā)出沿X向遍歷位移點(diǎn)Xci…Xm的移動(dòng)指令，并接收移動(dòng)物的第O?m條響應(yīng)信號(hào)；當(dāng)接收第i條響應(yīng)信號(hào)后，發(fā)出第i條采集指令；
[0013]步驟9:當(dāng)接收完全部的m條響應(yīng)信號(hào)后，令j = j+1，然后返回步驟6。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0015]本發(fā)明一實(shí)施例提供了一種三維移動(dòng)采集方法，包括:
[0016]步驟1:設(shè)置X向移動(dòng)步長(zhǎng)λχ、Υ向移動(dòng)步長(zhǎng)Ay以及Z向移動(dòng)步長(zhǎng)λ 2;通?？梢愿鶕?jù)采集的精度確定各個(gè)方向的移動(dòng)步長(zhǎng)。
[0017]步驟2:根據(jù)所述λ x、Xy以及λ ζ生成X向位移點(diǎn)集合{x J，Y向位移點(diǎn)集合{y」}，以及Z向位移點(diǎn)集合{zk}，其中，O彡i彡m，0彡j彡n，0彡k彡q，m、n、q由相應(yīng)移動(dòng)步長(zhǎng)和采集物形狀決定；
[0018]步驟3:初始化 j = O、k = O ;
[0019]步驟4:判斷k彡q是否成立，若成立，則進(jìn)入步驟5，否則結(jié)束；
[0020]步驟5:發(fā)出移動(dòng)至Zk處的移動(dòng)指令；移動(dòng)指令通常送達(dá)至移動(dòng)物驅(qū)動(dòng)器以帶動(dòng)移動(dòng)物的移動(dòng)到指令要求的位置。
[0021]步驟6:判斷j彡η是否成立，若成立，則進(jìn)入步驟7，否則令k = k+Ι，然后返回步驟4;
[0022]步驟7:發(fā)出移動(dòng)至(y」，zk)處的移動(dòng)指令；
[0023]步驟8:發(fā)出沿X向遍歷位移點(diǎn)XtI…Xm的移動(dòng)指令，并接收移動(dòng)物的第O?m條響應(yīng)信號(hào)；當(dāng)接收第i條響應(yīng)信號(hào)后，發(fā)出第i條采集指令；
[0024]步驟9:當(dāng)接收完全部的m條響應(yīng)信號(hào)后，令j = j+1，然后返回步驟6。
[0025]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種二維移動(dòng)米集方法，其特征在于，所述方法包括: 步驟1:設(shè)置X向移動(dòng)步長(zhǎng)λ χ、Y向移動(dòng)步長(zhǎng)Ay以及Z向移動(dòng)步長(zhǎng)λ ζ; 步驟2:根據(jù)所述λ χ、λ y以及λ ζ生成X向位移點(diǎn)集合{x J，Y向位移點(diǎn)集合{yj}，以及Z向位移點(diǎn)集合{zk}，其中，O彡i彡m，0彡j彡n，0彡k彡q，m、n、q由相應(yīng)移動(dòng)步長(zhǎng)和采集物形狀決定； 步驟3:初始化j = O、k = O ; 步驟4:判斷k < q是否成立，若成立，則進(jìn)入步驟5，否則結(jié)束； 步驟5:發(fā)出移動(dòng)至Zk處的移動(dòng)指令； 步驟6:判斷j彡η是否成立，若成立，則進(jìn)入步驟7，否則令k = k+Ι，然后返回步驟4 ; 步驟7:發(fā)出移動(dòng)至(yj，zk)處的移動(dòng)指令； 步驟8:發(fā)出沿X向遍歷位移點(diǎn)Xf Xm的移動(dòng)指令，并接收移動(dòng)物的第O?m條響應(yīng)信號(hào)；當(dāng)接收第i條響應(yīng)信號(hào)后，發(fā)出第i條采集指令； 步驟9:當(dāng)接收完全部的m條響應(yīng)信號(hào)后，令j = j+1，然后返回步驟6。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種三維移動(dòng)采集方法，包括設(shè)置移動(dòng)步長(zhǎng)，生成位移點(diǎn)集合，發(fā)出移動(dòng)指令以及接收移動(dòng)物的響應(yīng)信號(hào)后發(fā)出采集指令；本發(fā)明方法通過(guò)發(fā)出遍歷X向位移點(diǎn)的移動(dòng)指令，使得能夠通過(guò)一條指令驅(qū)動(dòng)物體沿X向位移點(diǎn)移動(dòng)，從而簡(jiǎn)化了指令，提高了移動(dòng)的速度和效率，同時(shí)確保了移動(dòng)和數(shù)據(jù)采集的同步性。
【IPC分類】G05B19/19
【公開(kāi)號(hào)】CN104898553
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510145801
【發(fā)明人】趙東奇
【申請(qǐng)人】寧波高新區(qū)零零七工業(yè)設(shè)計(jì)有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年3月24日