專利名稱：伺服機構(gòu)的受控激勵的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請涉及硬盤驅(qū)動器，具體地說，涉及用低頻信號激勵在盤片驅(qū)動器中的伺服機構(gòu)而無需包含伺服機構(gòu)對低頻信號的響應模型的裝置和方法。
當磁道非常接近磁頭時，可由磁頭檢測局部磁場。在操作期間，盤片連續(xù)轉(zhuǎn)動，意味著每次轉(zhuǎn)動，離所述盤片中心一給定半徑的磁頭都將沿著給定磁道遇到局部磁場一次。改變磁頭的徑向坐標允許磁頭沿著不同磁道讀或?qū)憯?shù)據(jù)。
將磁頭安裝在由伺服控制系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)的致動器臂上。因此，由伺服系統(tǒng)控制磁頭的磁道位置。當磁頭需要訪問不同磁道時，致動器臂轉(zhuǎn)動，將磁道帶到理想的磁道位置。將磁頭移到新磁道的過程(被稱為搜尋(seeking))包括加速和減速階段，而且將其間發(fā)生搜尋的持續(xù)期稱為訪問時間。
在傳統(tǒng)盤片驅(qū)動器中，由反饋環(huán)路來控制搜尋操作，而且可附加使用前饋，它的好處是允許控制系統(tǒng)以較低帶寬操作。在這種盤片驅(qū)動器中，控制處理一般如下進行。在搜尋操作的加速階段，用前饋信號來激勵伺服系統(tǒng)，這導致沿著圓弧加速磁頭。在對磁頭進行加速的時候?qū)λ乃俣群臀恢眠M行定期測量，而且將這些測量結(jié)果與目標速度和位置值進行比較。隨后將測定值和目標值之間的差用來調(diào)節(jié)激勵伺服系統(tǒng)的前饋信號。
在減速期間，用負前饋信號來激勵伺服系統(tǒng)，這導致減速磁頭。再次，在減速磁頭的時候?qū)λ乃俣群臀恢眠M行定期測量，而且將這些測量結(jié)果與目標速度和位置值相比較，隨后用它們之間的差來調(diào)節(jié)前饋信號以激勵伺服系統(tǒng)。
一種執(zhí)行上述控制系統(tǒng)的經(jīng)濟的方法是將方波用作前饋信號(方波的正部分與加速相關(guān)聯(lián)，而其負部分與減速相關(guān)聯(lián))。這樣做的好處是根據(jù)存儲在存儲裝置中的單個表格產(chǎn)生前饋信號，這與對于每個要執(zhí)行的搜尋長度都要求不同表格相反。同樣，可將類似形狀的三重波形(tripartite waveform)用作前饋信號，其中由持續(xù)時間相等的靜止周期將信號的恒定正負部分分開。以這種波形的加速對應于波形的正向部分，減速與負向部分相對應，和靜止部分(無輸出)與滑行狀態(tài)(coast state)相對應。再次，根據(jù)單個表可產(chǎn)生該前饋信號。因此，這種方法需要較小的存儲空間，并因而減小了盤片驅(qū)動器的整個成本。
上述經(jīng)濟的實施方法有一個缺點由于用來激勵伺服系統(tǒng)的前饋信號是方波，所以它包含高頻分量。方波的高頻分量導致致動器臂組件諧振，這潛在地產(chǎn)生誤差。方波的高頻分量還與噪音相關(guān)，意味著在操作期間盤片驅(qū)動器是嘈雜的，這從用戶角度來看是不理想的特征。
發(fā)明概述根據(jù)本發(fā)明的方法和這種解決了上述問題和其它問題，它通過允許用低頻激勵源(stimulus)來激勵伺服機構(gòu)，從而只需存儲伺服結(jié)構(gòu)對高頻(方波)激勵源的響應模型。該方法包括用第一低通濾波器對高頻輸入信號進行濾波，產(chǎn)生經(jīng)濾波的輸入信號以用來激勵伺服結(jié)構(gòu)。不時測量伺服結(jié)構(gòu)的各種響應。所測量的各種響應可包括磁頭位置或其無窮階導數(shù)(速度，加速度，等等)中的任何數(shù)量的導數(shù)。接著，對伺服結(jié)構(gòu)的未濾波的高頻輸入信號的各種響應建模。然后，用低通濾波器對伺服結(jié)構(gòu)的建模響應濾波，產(chǎn)生經(jīng)濾波的建模響應(modeled response)。最后，根據(jù)經(jīng)濾波的建模響應和伺服機構(gòu)的測得響應之間的差，調(diào)節(jié)經(jīng)濾波的輸入信號。
所述裝置包括第一低通濾波器，用于濾波高頻輸入信號并產(chǎn)生經(jīng)濾波的輸入信號。由加法器接收經(jīng)濾波的輸入信號(這只是其輸入之一)，其中上述加法器的輸出在操作上可連接到驅(qū)動器和測量模型的第一輸入端。驅(qū)動器根據(jù)加法器向它提供的和向伺服結(jié)構(gòu)供電流。伺服結(jié)構(gòu)接收電流并加速由電流對伺服結(jié)構(gòu)的激勵。由耦合到伺服結(jié)構(gòu)的測量模型測量該響應。該裝置還包括伺服結(jié)構(gòu)模型，它預測已由高頻激勵源(方波)激勵的伺服的各種響應。將伺服結(jié)構(gòu)模型連接到低通濾波器模型，它衰減各種建模響應的高頻帶。誤差信號—產(chǎn)生模型接收各種經(jīng)濾波的建模響應作為一個輸入，并接收來自測量模型的各種測得響應作為另一個輸入，從而產(chǎn)生誤差輸出作為輸入向補償器提供。將補償器設計成用來穩(wěn)定控制系統(tǒng)，而且其輸出作為附加輸入耦合到加法器。
從以下詳細描述和附圖，本發(fā)明的這些和其它特征以及優(yōu)點將顯而易見。
附圖簡述

圖1是根據(jù)本發(fā)明的較佳實施例的盤片驅(qū)動器的示意圖。
圖2示出連接到圖1的盤片驅(qū)動器的主機的盤片驅(qū)動系統(tǒng)。
圖3示出在恒定加速期間盤片驅(qū)動器的磁頭的位移和速度的預期時域進展(progression)。
圖4輸出在頻帶有限加速期間盤片驅(qū)動器的磁頭的位移和速度的兩個預期時域進展。
圖5是根據(jù)本發(fā)明的控制系統(tǒng)。
圖6是根據(jù)本發(fā)明的方法。
詳細描述在下列詳細描述中，參照圖1和2的描述旨于讓讀者熟悉盤片驅(qū)動器的主要功能元件。參照圖3和4的描述旨于讓讀者理解本發(fā)明的優(yōu)點，它解決了上述問題。最后，圖5和6是針對發(fā)明本身。
圖1示出根據(jù)本發(fā)明的較佳實施例構(gòu)成的盤片驅(qū)動器100。盤片驅(qū)動器100包括基座102，其上安裝有盤片驅(qū)動器100的各種元件。頂蓋104(部分被切去)與基座102合作，從而以傳統(tǒng)方法為盤片驅(qū)動器形成內(nèi)部的密封環(huán)境。上述元件包括以恒定高速旋轉(zhuǎn)一個或多個盤片108的主軸馬達106。通過運用在搜尋期間圍繞軸桿組件(bearing shaft assembly)112旋轉(zhuǎn)的致動器組件110從盤片108上的磁道寫入和讀取信息，其中上述組件112位于鄰近盤片108的地方。致動器組件110包括朝著盤片108延伸的多個致動器臂114，以及從每個激勵臂114延伸的一個或多個彎曲部分116。安裝在每個彎曲部分116的末端上的是磁頭118，它包括使得磁頭118能夠在接近于相關(guān)盤片108的響應表面上飛行(fly)的空氣軸承滑片。
在搜尋期間，通過利用音圈馬達(VCM)124控制磁頭118的磁道位置，上述音圈一般包括附在致動器組件110的線圈以及建立將線圈126浸沒在其中的磁場的一個或多個永久磁鐵128。將電流施于線圈126導致在永久磁鐵128和線圈126之間的磁交互作用，從而線圈126根據(jù)已知的洛倫茲關(guān)系移動。當線圈126移動時，致動器組件110圍繞軸桿組件112轉(zhuǎn)動，而且磁鐵118跨磁鐵108的表面移動。
當長期不用盤片驅(qū)動器100時，一般對主軸馬達116去電。當對驅(qū)動器馬達去電時，磁頭118被移到在盤片108的內(nèi)徑附近的停放區(qū)(park zone)120上。通過使用致動器鎖定裝置(actuator latch arrangement)將磁頭118固定在安置帶120上，其中停放磁頭時時上述鎖定裝置能夠阻止致動器組件110的意外旋轉(zhuǎn)。
彎曲組件130向致動器組件110提供所需的電連接路徑，同時允許操作時致動器組件110的樞軸移動。彎曲組件包括與磁頭電線(未圖示)連接的印刷電路板132；上述磁頭電線沿著致動器臂114和彎曲部分116走線。印刷電路板132一旦包括用于在寫操作期間控制施于磁頭118的寫電流以及在讀操作期間放大由磁頭118產(chǎn)生的讀信號的電路。彎曲組件終止在彎曲托架(flexbracket)134處通過基座板(base deck)102與安置在盤片驅(qū)動器100的底側(cè)上的盤片驅(qū)動器印刷電路板(未圖示)的連接。
現(xiàn)在參照圖2，它示出了圖1的盤片驅(qū)動器100的功能方框圖，概括地示出位于盤片驅(qū)動器印刷電路板上并用來控制盤片驅(qū)動器100的操作的主要功能電路。圖2中示出的盤片驅(qū)動器100可操作地連接到內(nèi)部以傳統(tǒng)方式安裝有盤片驅(qū)動器100的主機140。在主機140和盤片驅(qū)動器微處理器142之間設有控制通信通路，一般微處理器142提供頂級通信并結(jié)合存儲在微處理器存儲器(MEM)142中的用于微處理器142的程序控制盤片驅(qū)動器100。MEM143可包括隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)和用于微處理器142的其它常駐存儲器源。
由主軸控制電路148以恒定高速旋轉(zhuǎn)盤片108，上述控制電路148通過使用反電動勢(BEMF)感測對主軸馬達106(圖1)進行電氣換向(commutate)。在搜尋操作期間，通過將電流施于致動器主機110的線圈126控制磁頭118的磁道位置。伺服控制電路150提供這樣的控制。在搜尋操作期間，微處理器142接收關(guān)于磁頭118的速度和加速度的信息，并用該信息結(jié)合存儲在設備的存儲器143中的模型產(chǎn)生對高頻激勵源的伺服結(jié)構(gòu)的響應以與伺服控制電路150進行通信，上述伺服控制電路150向音圈馬達126提供受控量電流，從而使致動器組件110繞軸轉(zhuǎn)動。
利用盤片驅(qū)動器接口144在主機140和盤片驅(qū)動器100之間傳遞數(shù)據(jù)，上述接口一般包括便于在主機140和盤片驅(qū)動器100之間高速數(shù)據(jù)傳遞的緩沖器。于是，將寫入盤片驅(qū)動器100的數(shù)據(jù)從主機傳遞到接口144，然后到讀/寫信道146，該信道編碼和串行化數(shù)據(jù)并向磁頭118提供所需的寫電流信號。為了檢索先前由盤片驅(qū)動器100存儲的數(shù)據(jù)，由磁頭118產(chǎn)生讀信號并向讀/寫信道146提供，該信道執(zhí)行解碼和檢錯和糾錯操作，并向接口144提供經(jīng)檢索的數(shù)據(jù)以用于后來傳遞到主機140。在現(xiàn)有技術(shù)中已知這樣的盤片驅(qū)動器100的操作，并在1994年1月4日頒布的授予Shaver等人的美國專利號5,276,662中討論。
圖3示出在恒定加速期間，安裝在伺服結(jié)構(gòu)的末端上的磁頭的位移和速度的預期時域進程。用標為“速度”的序列表示磁頭的速度，以及用標為“加速度”的序列表示磁頭的加速度。在圖3中，在開始加速時，磁頭既沒有速度也沒有位移，但是根據(jù)下述原理，這些條件并不是必需的。
如圖3所示，磁頭的預期速度受到關(guān)系v(t)＝at的控制，其中v(t)表示作為時間函數(shù)的磁頭的速度，a表示磁頭的恒定加速度和t表示加速磁頭的持續(xù)時間。位移受到關(guān)系x(t)＝1/2at2的控制，其中x(t)表示磁頭作為時間函數(shù)的位移，a表示磁頭的恒定加速度和t表示加速磁頭的持續(xù)時間。
在搜尋操作期間，用方波前饋信號激勵伺服機構(gòu)，其中方波的正部分與加速度的周期相關(guān)，而負部分與減速的周期相關(guān)。由于伺服機構(gòu)的加速度與驅(qū)動它的電流成正比，所以當用方波激勵時，它允許伺服機構(gòu)經(jīng)歷一段時間的恒定加速，隨后是一段時間的恒定減速。由改變脈沖寬度的方波前饋信號驅(qū)動改變磁道長度的搜尋操作。因此，t0被看作是方波的正部分開始(與加速相關(guān))的時刻，而t1和t2可被看作是方波的正部分結(jié)束(和減速開始)的兩個可能的時刻點。于是，時間周期t0-t1可被看作一個可能的方波前饋信號的正部分，而時間周期t0-t2可被看作是另一個可能的方波前饋信號的正部分。
接受上述時間周期t0-t1和t0-t2的觀念，見表示時間周期t0-t1的預期磁頭速度的序列是表示更長時間周期t0-t2的預期磁頭速度的序列子集。同樣，表示時間周期t0-t1的預期磁頭位移的序列是表示時間周期t0-t2的預期磁頭位移的序列子集。如圖3所示，這一關(guān)系對于在大于1秒的時間周期內(nèi)的任何位移或速度序列都是真實的。
總之，從圖3可見，根據(jù)關(guān)系v＝at和x＝1/2at2(假設沒有初始速度)可以表示經(jīng)歷恒定加速的物體狀態(tài)。對于給定加速度等級，通過運用連續(xù)時間值(t＝1，t＝2……)的序列，可以確定每個狀態(tài)可變—速度和位移的進程。因此，可以用單個預計算表簡便地表示速度的進程和位移的進程，上述表格至少與必需確定狀態(tài)的恒定加速的最長周期一樣長。于是，可以存儲單個速度序列和單個位移序列，從而對于任何個給定的方波前饋信號的正部分，可將預期速度和位移響應表示為響應存儲序列的子集(或多個子集)。由于沒有必要對于前饋信號的每個可能的脈沖寬度都存儲分開的軌線(trajectory)系列，所以這是理想的。
圖4示出在兩個不同的正弦加速期間內(nèi)磁頭的位移和速度的預期時域進程。將兩個加速周期標為“加速—1”和“加速—2”。每個加速系列符合關(guān)系a(t)＝sin(ωt)，除了標為“加速—2”的系列的頻率是標為“加速—1”的一半，而且可用來控制橫跨兩倍磁道的搜尋操作。雖然如圖4所示的特定加速序列是正弦的，但是下述原理與由任何頻帶有限前饋信號激勵伺服機構(gòu)相關(guān)。
圖4中，標為“速度—1”的系列表示與標為“加速—1”的加速系列相應的磁頭預期速度，而標為“速度—2”的系列表示與標為“加速—2”的加速系列相應的磁頭的預期速度。每個速度系列都受到關(guān)系v(t)＝I/ω[cos(ωt)]的控制，其中v(t)表示作為時間函數(shù)的磁頭的速度，ω表示脈沖寬度的頻率和t表示加速磁頭的持續(xù)時間。位移受到關(guān)系x(t)＝I/ω[t-I/ωsin(ωt)]，x(t)表示作為時間函數(shù)的磁頭的位移，ω表示脈沖寬度的頻率和t表示加速磁頭的持續(xù)時間。
如圖4所示，不能將對應于給定加速周期的速度系列表示為對應于一秒的加速系列的子集，如果加速頻帶是有限的，那么1秒包括加速周期。為了說明清楚，在時刻t可見對應于“加速—1”的速度是v1，而且對應于“加速—2”的速度是v2，但是v1≠v2。這對于相應于兩個加速周期的位移系列來說，是同樣的情況。不能將位移或速度系列表示為對應于包含加速周期的一秒的另一個這樣的系列子集的分歧在于為了讓控制系統(tǒng)提供用于每個頻帶有限加速周期的正弦系列，必需存儲對應于每個加速持續(xù)期間的分開系列。
雖然頻帶有限加速使得很難在表面上要求存儲對應于每個加速持續(xù)時間的分開的速度或位移系列，但是由于與高頻(可在方波中找到)相關(guān)的上述機械諧振和噪聲問題，使得限制磁頭加速的高頻帶也是希望的。
為了概括預期位移系列和預期速度系列的重要性，包含在這些系列中的值可被用作軌線。軌線是可閉合控制環(huán)路的那些值，并表示系統(tǒng)對給定激勵源的預期響應。由于在搜尋操作期間需要向控制系統(tǒng)提供軌線，而且最好在一些情況下能夠提供這些軌線而不用消耗處理器帶寬，所以理想的是能夠?qū)⑦@些軌線表示為預計算值的單個組(可用于任何搜尋長度)，其中可從存儲在存儲裝置的表中簡單地檢索這些值以提供給控制環(huán)路。
圖5示出用低頻前饋信號(對應于低頻加速)激勵伺服機構(gòu)的裝置，需要存儲單個預期速度和單個預期位移系列?？刂葡到y(tǒng)200具有驅(qū)動器模型202。驅(qū)動器模型202是接收方波前饋信號(該信號作為系統(tǒng)的原動力(motive force)而變化)且響應于伺服機構(gòu)204返回磁頭的預期位置數(shù)據(jù)和磁頭的預計速度的模型，其中由方波前饋信號激勵該伺服機構(gòu)204。
在驅(qū)動器模型202的一個實施例中，由驅(qū)動器模型202返回的位置數(shù)據(jù)根據(jù)磁頭是否經(jīng)歷加速和減速而不同。在加速期間，位置數(shù)據(jù)表示磁頭的預期位移。在減速期間，位置數(shù)據(jù)表示磁頭離它的目的地磁道的距離。驅(qū)動器模型202具有符合關(guān)系x＝1/2t2的預期位置數(shù)據(jù)的所存系列，其中x表示磁頭離一些參考點的距離，而t表示從一些參考點測得的數(shù)據(jù)。在加速期間，測得位置信息的參考點是開始搜尋操作的磁頭的原點，而測得數(shù)據(jù)的參考點是開始搜尋操作的時刻。然而，在減速期間，測得時間的參考點是結(jié)束搜尋操作的時點。驅(qū)動器模型202還具有符合關(guān)系v＝t的預期速度數(shù)據(jù)的所存儲序列，其中v表示磁頭的預期速度和t表示一些參考點測得的時間。在加速期間，測得時間的參考點是開始搜尋操作的時點。在減速期間，測得時間的參考點是結(jié)束搜尋操作的時點。因此，運用上述測得時間，可存取預期位置和速度數(shù)據(jù)的所存序列以產(chǎn)生一數(shù)字(figure)，當它與方波前饋信號指示的加速速率相乘就能提供理想的預期位置和速度數(shù)據(jù)。
驅(qū)動器模型202的上述實施例是一組可行實施例之一。選擇驅(qū)動器模型202的給定實施例的要求是驅(qū)動器模型202表示伺服機構(gòu)對假設激勵源的理想響應，以及驅(qū)動器模型202返回從相同參考點測定的預期響應數(shù)據(jù)作為從測定實際響應伺服機構(gòu)204的設備返回的數(shù)據(jù)。由驅(qū)動器模型202建模的響應可包括位置信息，任何階它的導數(shù)(速度，加速度，等)。應理解，驅(qū)動器模型202可包括微處理器和與上述功能協(xié)作的存儲裝置。可在執(zhí)行上述方程組的微處理器的電路內(nèi)體現(xiàn)驅(qū)動器模型202，該方程模擬系統(tǒng)對給定激勵源的響應。
還向低通濾波器206提供向驅(qū)動器模型202提供的方波前饋信號206。低通濾波器206設計有注意衰減方波的高頻帶的特征，因為高頻分量與機械諧振和噪聲相關(guān)。提供低通濾波器206的輸出作為到加法器208的第一輸入，其輸出被用來驅(qū)動伺服機構(gòu)204。
將測量模型210連接到加法器208的輸出端并連接到伺服機構(gòu)。測量模型提供關(guān)于磁頭的位置的信息并提供關(guān)于磁頭位置的各階導數(shù)的信息。將測量模型210的輸出饋送到誤差信號—產(chǎn)生模型212。
在測量模型210的一個實施例中，測量模型具有估計器214和換能器216。換能器216被連接到伺服機構(gòu)204并提供表示磁頭位置的電氣信號。該信號是測量模型的輸出以及估計器214的輸入，它還接收來自加法器208的輸出作為輸入。提供磁頭速度(磁頭位置的第一階導數(shù))的估計器214協(xié)調(diào)使用它的兩個輸入來去除相位滯后，如果簡單地計算第一階導數(shù)作為換能器216提供的位置數(shù)據(jù)的向后差(backwards difference)就會發(fā)生相位滯后。還提供磁頭速度作為測量模型的輸出。
圖5中的測量模型210的特定實施例揭示了產(chǎn)生磁頭位置磁頭速度作為輸出的測量模型。另一方面，測量模型可能產(chǎn)生磁頭位置以及有限量的衍生物(磁頭速度，磁頭加速度，等)作為輸出。
低通濾波器模型218連接到驅(qū)動器模型202。低通濾波器模型接收預期響應數(shù)據(jù)并對它進行濾波，去除高頻分量。所得數(shù)據(jù)是系統(tǒng)對低頻激勵源(實際驅(qū)動伺服機構(gòu)204的信號)的預期響應。
在如圖5所示的特定實施例中，低通濾波器模塊設有兩種形式的預期響應數(shù)據(jù)，預期磁頭位置和磁頭速度。為每個預期響應序列提供低通濾波器220，222。每個低通濾波器220，222具有與低通濾波器206相同的特征。另一方面，低通濾波器模塊218可設有預期響應數(shù)據(jù)，包含預期位置數(shù)據(jù)和表示任何數(shù)量的各階導數(shù)(預期速度，預期加速度，等)的數(shù)據(jù)。由低通濾波器模塊218提供用于低通濾波向低通濾波器模塊218提供的每個數(shù)據(jù)序列的手段。
誤差信號—產(chǎn)生模型212接收從低通濾波器模塊218提供的數(shù)據(jù)以及從測量模型210提供的數(shù)據(jù)作為輸入。誤差信號—產(chǎn)生模型212從其相應預期數(shù)據(jù)中減去測得的數(shù)據(jù)，提供誤差信號作為輸出。
在如圖5所示的特定實施例中，誤差信號—產(chǎn)生模型212設有兩種形式的預期相應數(shù)據(jù)，預期磁頭位置和預期磁頭速度。誤差信號—產(chǎn)生模型212還設有兩種形式的測定數(shù)據(jù)，測定磁頭位置和測定磁頭速度。為所設有的每個數(shù)據(jù)集對(data set pair)提供減法器224，226，從而對于每個數(shù)據(jù)集對產(chǎn)生相應的誤差信號。另一方面，對于磁頭位置的任何數(shù)量的導數(shù)，誤差信號—產(chǎn)生模型212可接收一數(shù)據(jù)集對，提供用于產(chǎn)生每個數(shù)據(jù)組對的誤差信號的相應減法器(諸如224或226)。
補償器模型228接收由誤差信號—產(chǎn)生模型212產(chǎn)生的各種誤差信號。補償器模型228將每個誤差信號與獲得系統(tǒng)穩(wěn)定性所選的常數(shù)相乘。
在如圖5所示的具體實施例中，補償器模型228(稱為“狀態(tài)反饋控制器”)設有兩種形式的誤差信號—一種表示磁頭位置的誤差，而另一種表示磁頭速度的誤差。提供兩種定標器230，232，每一種是用于向補償器模塊提供的每種形式的誤差信號。可以向補償器模型提供任何數(shù)量的誤差信號，其中每個誤差信號對應于磁頭位置或者其各階導數(shù)之一，而且可以提供和選擇相應的定標器(諸如，230或232)以獲得系統(tǒng)穩(wěn)定性。提供補償器模型228的每個輸出作為到加法器208的輸入，以用于調(diào)節(jié)經(jīng)濾波的前饋激勵源。
可以固件實施驅(qū)動器模型202、低通濾波器模塊218、誤差信號產(chǎn)生模塊212、補償器208，測量模塊210、低通濾波器206和加法器208。因此，可在微處理器的電路中實現(xiàn)這些單元。另一方面，可以將這些單元作為分立電子元件實施。
圖6示出控制以低頻激勵源激勵在盤片驅(qū)動器中的伺服機構(gòu)而無需包含伺服機構(gòu)對低頻激勵源的響應模型的方法。本方法以低通濾波器操作300開始，該操作衰減趨于激勵伺服機構(gòu)的激勵源的高頻帶。于是，激勵操作302以與濾波激勵源正比的速率加速伺服機構(gòu)。通過用正比于經(jīng)濾波激勵源電流驅(qū)動伺服機構(gòu)來實現(xiàn)該步驟。
測量操作304間斷地確定伺服機構(gòu)對被濾波的激勵源激勵的實際響應。在該部分中確定的響應可包括磁頭位置或其任何階它的導數(shù)(速度，加速度，等)。例如，可以測量磁頭位置和磁頭速度?？赏ㄟ^換能(transduction)(諸如磁頭位置)直接測量這些響應中的某些響應，同時根據(jù)用來激勵伺服機構(gòu)的激勵源的知識和直接測量這些響應的知識估計其它響應。例如，可根據(jù)用來激勵伺服機構(gòu)的激勵源的知識和根據(jù)測定磁頭位移的知識，估計磁頭速度。
建模操作306預測伺服機構(gòu)對被未濾波激勵源激勵的各種響應。再次，在該部分中預測的響應可包括磁頭位置或其任何階它的導數(shù)(速度，加速度，等)。一般，被建模的響應是在測量操作304中獲得的相同響應。例如，預期磁頭位置和預期磁頭速度可以是預測的響應，假定在測量操作304中測量相同響應。
建模操作306可包括子操作，其中在加速期間，在一個操作中預測預期響應，但是在減速期間，在第二操作中預測預計響應。例如，在加速期間，自從磁頭加速開始就可運用這樣的時間值作為訪問存儲表中的速度值的索引，將預期磁頭速度確定為已過時間的函數(shù)。然而，在減速期間，運用這樣的時間值作為訪問在存儲表中的速度值的索引，可將預期磁頭速度確定為時間函數(shù)直至磁頭在它的理想磁道位置上停下來?？赡苄枰眉钤吹牡燃墎矶瞬樵兯俣戎狄赃m當反映預期磁頭速度。
類似地，在加速期間，運用這樣的時間值作為訪問在存儲器表中的位移值的索引，可將預期磁頭位置確定為自從磁頭加速開始后所經(jīng)過的時間函數(shù)。然而，在減速期間，運用這樣的時間值作為訪問在存儲表中的位置值的索引可將預期磁頭位置確定為時間函數(shù)，直至磁頭停在它的所需磁道位置上。在減速期間，預計位置值可反映磁頭離開所需位置的預計距離而不是預期磁頭位移。再次，需要用激勵源的等級來定標磁頭位置值以適當反映預期磁頭位置。
在低通濾波器操作308中，由具有與在操作300中實現(xiàn)的相同特征的濾波器低通濾波在操作306中預測的建模預期響應。雖然只存儲與系統(tǒng)對高頻激勵源相關(guān)的系統(tǒng)預期響應，但是該操作的結(jié)果是預測系統(tǒng)對用經(jīng)濾波的低頻激勵源的激勵的各種響應。可用對每個預期響應所采用的單個低通濾波器執(zhí)行該操作，或者可用多個低通濾波器一對要濾波的每個預期響應用一個。
最后，在調(diào)節(jié)操作310中，根據(jù)在各種建模預期系統(tǒng)響應和它們測得的對應響應之間的差改變經(jīng)濾波的低頻激勵源。通過計算在特定建模預期系統(tǒng)響應和它的測得對應響應之間的差—例如，在預期磁頭適當和測定磁頭速度之間的差，或者在預期磁頭位置和測定磁頭位置之間的差—以及將它與常數(shù)相乘，可實現(xiàn)這種調(diào)節(jié)操作。對于被測量和建模的每個系統(tǒng)系統(tǒng)響應可執(zhí)行這種操作。將所得產(chǎn)物加到經(jīng)濾波的激勵源，從而調(diào)節(jié)它。
為了概括本發(fā)明的較佳實施例，用于以低頻前饋信號(對應于低頻加速度)激勵伺服機構(gòu)且只需存儲單個預期速度和單個預期位移序列的裝置包括下列部分?？刂葡到y(tǒng)(諸如202)具有驅(qū)動器模型(諸如202)。驅(qū)動器模型(諸如202)是一個模塊，它接收方波前饋信號(作為系統(tǒng)的原動力的信號)，并根據(jù)伺服機構(gòu)(諸如204)對方波前饋信號的激勵響應返回磁頭的預期位置數(shù)據(jù)和磁頭的預期速度。
在驅(qū)動器模型(諸如202)的一個實施例中，由驅(qū)動器模型(諸如202)返回的位置數(shù)據(jù)根據(jù)是否對磁頭加速或減速而不同。在減速期間，位置數(shù)據(jù)表示磁頭離它的目的地磁道的距離。驅(qū)動器模型(諸如202)具有符合關(guān)系x＝1/2t2的預期位置數(shù)據(jù)的存儲序列，其中x表示磁頭離一些參考點的距離，和t表示從一些參考點測得的時間。在加速期間，測得位置信息的參考點是開始搜尋操作的磁頭原點，而測得時間的參考點是開始搜尋操作的時刻。然而，在減速期間，測量位置信息的參考點是結(jié)束搜尋操作的時間點。驅(qū)動器模型(諸如202)還具有符合關(guān)系v＝t的預期速度數(shù)據(jù)的存儲序列，其中v表示磁頭的預期速度，和t表示從某個參考點測得的時間。在加速期間，測得時間的參考點是開始搜尋操作的時間點。在減速期間，測得時間的參考點是結(jié)束搜尋操作的時間點。因此，運用上述測得的時間，可以存取預期位置和速度數(shù)據(jù)的所存序列以產(chǎn)生一數(shù)值，當該數(shù)值與方波前饋信號所指示的加速速率相乘時提供所選預期位置和速度數(shù)據(jù)。
向驅(qū)動器模型(諸如202)提供的方波前饋信號(諸如206)也向低通濾波器(諸如206)提供。設計低通濾波器(諸如206)具有足以衰減方波的高頻帶的特征，因為高頻分量與機械諧振和噪聲相關(guān)。提供低通濾波器(諸如206)的輸出作為到加法器的第一輸入(諸如208)，該加法器的輸出用于驅(qū)動伺服機構(gòu)(諸如204)。
將測量模塊(諸如210)連接到加法器(諸如208)的輸出并還連接到伺服機構(gòu)。測量模塊提供關(guān)于磁頭位置的信息，還提供關(guān)于磁頭位置的各階導數(shù)的信息。將測量模塊的輸出饋送到誤差信號—產(chǎn)生模型(諸如212)。
在測量模塊(諸如210)的一個實施例中，測量模塊具有估計器(諸如214)和換能器(諸如216)。將換能器(諸如216)連接到伺服機構(gòu)(諸如204)并提供表示磁頭位置的電信號。該信號是測量模塊的輸出和估計器(諸如214)的輸入，該估計器還接收來自加法器(諸如208)的輸出作為輸入。產(chǎn)生磁頭速度(磁頭位置的第一階導數(shù))的估計器(諸如214)協(xié)調(diào)使用它的兩個輸入以去除相位滯后，如果簡單計算第一階導數(shù)作為換能器(諸如216)提供的位置數(shù)據(jù)的向后差，就會發(fā)生這種相位滯后。還提供磁頭速度作為測量模塊的輸出。
低通濾波器模塊(諸如218)連接到驅(qū)動器模塊(諸如202)。低通濾波器模塊接收預期響應數(shù)據(jù)并對它進行濾波，去除高頻分量。
在一個實施例中，低通濾波器模塊設有兩種形式的預期響應數(shù)據(jù)、預期磁頭位置和磁頭速度。為每個預期響應序列提供低通濾波器(諸如220，222)。每個低通濾波器(諸如220，222)具有與低通濾波器(諸如206)相同的特征。
誤差信號—產(chǎn)生模塊(諸如212)接收從低通濾波器模塊(諸如218)提供的數(shù)據(jù)以及從測量模塊(諸如210)提供的數(shù)據(jù)作為輸入。誤差信號—產(chǎn)生模型(諸如212)從它的相應預期數(shù)據(jù)中減去測得數(shù)據(jù)，提供誤差信號作為輸出。
在一個實施例中，誤差信號—產(chǎn)生模塊(諸如212)設有兩種形式的預期響應數(shù)據(jù)、預期磁頭位置和預期磁頭速度。誤差信號—產(chǎn)生模塊(諸如212)還設有兩種形式的測得數(shù)據(jù)、測得磁頭位置和測得磁頭速度。為所設的每個數(shù)據(jù)組對提供減法器(諸如224、226)，從而為每個數(shù)據(jù)組對產(chǎn)生相應的誤差信號。
補償器模塊(諸如228)接收由誤差信號—產(chǎn)生模塊(諸如212)產(chǎn)生的各種誤差信號。補償器模塊(諸如228)將每個誤差信號與所選的常數(shù)相乘以獲得系統(tǒng)穩(wěn)定性。
在一個實施例中，補償器模塊(諸如228)設有兩種形成的誤差信號—一個表示磁頭位置的誤差，而另一個表示磁頭速度的誤差。提供兩個定標器(諸如230，232)，每一個定標器各用于向補償器模型提供的每種形式的誤差信號。
通過執(zhí)行下列步驟可實現(xiàn)一種用低頻激勵源控制對盤片驅(qū)動器中的伺服機構(gòu)的激勵而無需包括系統(tǒng)機構(gòu)對低頻激勵源的響應模塊的方法。該方法以低通濾波器操作(諸如300)開始，衰減要用于激勵伺服機構(gòu)的激勵源的高頻帶。于是，激勵操作302以正比于經(jīng)濾波激勵源的速率加速伺服機構(gòu)。通過用正比于經(jīng)濾波的激勵源的電流驅(qū)動伺服機構(gòu)可實現(xiàn)該步驟。
測量操作(諸如304)不時地確定伺服機構(gòu)對經(jīng)濾波激勵源的實際響應。可測量磁頭位置和磁頭速度。通過換能(諸如磁頭位置)可以直接測量這些響應中的某些響應，同時根據(jù)用于激勵伺服機構(gòu)的激勵源的知識和直接測量響應的知識可以估計其它響應。例如，根據(jù)用激勵伺服機構(gòu)的激勵源的知識和測定的磁頭位移的知識可估計磁頭速度。
建模操作(諸如306)預測伺服機構(gòu)對被未濾波激勵源激勵的各種響應?？蓪︻A計磁頭位置和預計磁頭速度建模。建模操作(諸如306)可包括子操作，其中在加速期間在一個操作中預測預計響應，但是在減速期間在第二操作中預測預計響應。例如，在加速期間，運用這種時間值作為訪問存儲表中的速度值的索引，可確定預計磁頭速度為自從開始磁頭加速所經(jīng)過的時間函數(shù)。然而，在減速期間，運用這樣時間值作為訪問存儲表中的速度值的索引，可確定預期磁頭速度作為時間函數(shù)直至磁頭停在它的理想磁道位置上。需要用激勵源的等級來定標查詢速度值以適當反映預計的磁頭速度。
類似地，在加速期間，運用這樣的時間值作為訪問在存儲表中的位移值的索引，可將預計的磁頭位置作為自從開始磁頭加速所經(jīng)過的時間函數(shù)。然而，在減速期間，運用這樣的時間值作為訪問存儲表中的位置值的索引，可確定預計磁頭位置為時間函數(shù)直至磁頭停在它的理想磁道位置。在減速期間，預計位置值可反映磁頭離它的理想位置的距離，而不是預計磁頭位置。再次，需要用激勵源的等級來定標查詢位置值以適當?shù)胤从愁A計磁頭位置。
在低通濾波器操作中(諸如308)，用具有與在第一低通濾波器操作(諸如300)中所采用的相同特征的濾波器低通濾波在建模操作(諸如306)中預計的建模預計響應?？梢杂脤γ總€預計響應所采用的單個低通濾波器執(zhí)行該操作，或者可用多個低通濾波器—每一個濾波器用于要濾波的每個預計響應。
最后，在調(diào)節(jié)操作中(諸如310)，根據(jù)在各種建模預計系統(tǒng)響應和它們的測定對應物之間的差改變經(jīng)濾波的低頻激勵源。通過計算在特定建模預計系統(tǒng)響應和它的測得的。對應響應之間的差可以實現(xiàn)該調(diào)節(jié)操作—例如，在預計磁頭速度和測得的磁頭速度之間的差，或者在預計磁頭位置和測得的磁頭位置之間的差—和將它與一常數(shù)相乘。將所得乘積加到經(jīng)濾波的激勵源，從而調(diào)節(jié)它。
顯而易見，可對本發(fā)明進行調(diào)節(jié)以獲得這里所述的結(jié)果和優(yōu)點。雖然在本說明書中揭示了較佳實施例，但是對于熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的而言，可進行各種變化，這都落在所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明的原理范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用低頻信號受控激勵在盤片驅(qū)動器中的伺服機構(gòu)而無需包括伺服機構(gòu)對所述低頻信號的響應模型的方法，所述伺服機構(gòu)包括安裝在其末端的磁頭，其特征在于，包括a)用第一低通濾波器濾波高頻輸入信號，產(chǎn)生經(jīng)濾波的輸入信號；b)用所述經(jīng)濾波的輸入信號激勵所述伺服機構(gòu)；c)不時測量所述伺服機構(gòu)對所述經(jīng)濾波的輸入信號的響應，產(chǎn)生測得的響應；d)建立所述伺服機構(gòu)對所述高頻輸入信號的響應模型，產(chǎn)生經(jīng)建模的響應；e)用低通濾波器濾波所述伺服機構(gòu)的建模響應，產(chǎn)生經(jīng)濾波的建模響應；和f)根據(jù)在所述經(jīng)濾波的建模響應和所述伺服機構(gòu)的測得響應之間的差調(diào)節(jié)經(jīng)濾波的輸入信號。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟b)還包括用正比于所述經(jīng)濾波的輸入信號的電流驅(qū)動所述伺服機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟c)還包括g)不時測量所述磁頭的速度；和h)不時測量所述磁頭的位移。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟g)還包括根據(jù)所述經(jīng)調(diào)節(jié)的輸入信號和測得的磁頭的位移估計所述磁頭的速度。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟d)還包括g)響應于所述伺服機構(gòu)受所述未濾波的高頻輸入信號的激勵，建立所述磁頭所經(jīng)歷的速度模型；和h)響應于所述伺服機構(gòu)受所述未濾波的高頻輸入信號的激勵，建立所述磁頭經(jīng)過的距離的模型。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，步驟g)還包括下列步驟i)當對所述磁頭加速時，運用自從開始加速所經(jīng)過的時間作為從對于加速階段的所存速度軌線組搜尋磁頭響應于所述激勵機構(gòu)受所述未濾波的高頻輸入信號的激勵已經(jīng)歷的速度的索引；和j)當對所述磁頭減速時，運用直至磁頭停止移動的時間作為從對于減速階段的所存速度軌線組搜尋所述磁頭響應于所述伺服機構(gòu)受所述未濾波的高頻輸入信號的激勵所經(jīng)歷的速度的索引。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，步驟i)還包括下列步驟k)運用自從加速開始所經(jīng)過的時間作為從對于所述加速階段的所存速度軌線組搜尋正比于所述磁頭響應于所述伺服機構(gòu)受所述未濾波的高頻輸入信號的激勵所經(jīng)歷的速度的值的索引；和l)定標步驟k)的值以獲得所述磁頭響應于所述伺服機構(gòu)受所述未濾波高頻輸入信號的激勵所經(jīng)歷的速度。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，步驟j)還包括下列步驟k)運用直至磁頭停止移動的時間作為從對于減速階段所存的速度軌線組中搜尋正比于所述磁頭響應于伺服機構(gòu)受所述未濾波高頻輸入信號的激勵所經(jīng)歷的速度的值的索引；和l)定標步驟k)的值以獲得所述磁頭響應于伺服機構(gòu)受所述未濾波高頻輸入信號的激勵所經(jīng)歷的速度。
9.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，步驟h)還包括i)當加速所述磁頭時，運用開始加速所經(jīng)過的時間作為從對于加速階段的所存位移軌線組搜尋磁頭響應于所述伺服機構(gòu)受所述未濾波高頻輸入信號的激勵所經(jīng)過的距離的索引；和j)當減速所述磁頭時，用直至磁頭停止移動的期間作為從對于減速階段的所存位移軌線組搜尋磁頭響應于所述伺服機構(gòu)受未濾波高頻輸入信號的激勵離它的理想位置的距離。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，步驟i)還包括k)運用自從加速開始所經(jīng)過的時間作為從對于加速階段的所存位移軌線組搜尋正比于磁頭響應于伺服機構(gòu)受未濾波高頻輸入信號的激勵所經(jīng)過的距離的值的索引；和l)定標步驟k)的值以獲得磁頭響應于所述伺服機構(gòu)受未濾波高頻輸入信號的激勵所經(jīng)過的距離。
11.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，步驟j)還包括k)運用直至磁頭停止移動的時間作為從對于減速階段的所存位移軌線組搜尋正比于所述磁頭響應于伺服機構(gòu)受所述未濾波高頻輸入信號的距離，離它的理想位置的距離的值的索引；和l)定標步驟k)的值以獲得磁頭響應于伺服機構(gòu)受未濾波高頻輸入信號的激勵離它的理想位置的距離。
12.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟e)還包括用第一低通濾波器濾波伺服機構(gòu)的建模響應，提供經(jīng)濾波的建模響應。
13.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟e)還包括用具有與所述第一低通濾波器相同的特征的低通濾波器濾波伺服機構(gòu)的建模響應的步驟。
14.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟f)還包括下列步驟g)從建模位移數(shù)據(jù)中減去測得的位移數(shù)據(jù)，提供位移誤差值；h)從建模速度數(shù)據(jù)中減去測得的速度數(shù)據(jù)，提供速度誤差值；i)將所述位移誤差值與第一常數(shù)相乘，提供位移誤差乘積；j)將所述速度誤差值與第二常數(shù)相乘，提供速度誤差乘積；和k)將位移誤差乘積和速度誤差乘積添加到濾波輸入信號。
15.一種用低頻信號受控激勵在盤片驅(qū)動器中的伺服機構(gòu)的裝置，其中伺服機構(gòu)移動安裝在它的末端的磁頭，其特征在于，包括a)第一低通濾波器，濾波高頻輸入信號，從而提供經(jīng)濾波的輸入信號；b)加法器，接收經(jīng)濾波的輸入信號作為其輸入之一，將其輸出可操作地連接到驅(qū)動器以及測量模塊的第一輸入；c)驅(qū)動器，驅(qū)動所述伺服機構(gòu)；d)測量模塊，測量所述伺服機構(gòu)的各種響應并提供誤差信號—產(chǎn)生模塊的第一輸入；e)伺服機構(gòu)模型，接收高頻輸入信號、建立伺服機構(gòu)的各種預計響應模型并提供建模響應輸出；f)低通濾波器模塊，接收建模的響應輸出并衰減高頻帶，從而提供經(jīng)濾波的建模響應輸出；g)誤差信號—產(chǎn)生模塊，其第二輸入接收經(jīng)濾波的建模響應輸出，計算作為輸入向補償器提供的誤差輸出；和h)補償器，定標來自誤差信號—產(chǎn)生模塊的誤差輸出，從而向所述加法器提供第二輸入。
16.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述驅(qū)動器包括功率放大器。
17.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述伺服機構(gòu)包括音圈馬達。
18.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述測量模塊還包括i)換能器，可操作地耦合到所述伺服機構(gòu)，用于通過換能產(chǎn)生表示磁頭位置的第一輸出信號；和j)估計器，接收來自所述換能器的第一輸出信號作為第一輸入并接收來自加法器的第二輸入和輸出，且計算磁頭的速度。
19.如權(quán)利要求18所述的裝置，其特征在于，所述伺服機構(gòu)模型還包括i)ROM，預裝載有一組磁頭速度和磁頭位移軌線；和j)微處理器，可操作地連接到用于確定當磁頭減速時磁頭速度和磁頭位移模型的減速部分的ROM。
20.如權(quán)利要求19所述的裝置，其特征在于，所述建模響應輸出還包括i)建模位移信號；和j)建模速度信號。
21.如權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述低通濾波器模塊還包括i)第二低通濾波器，具有與所述第一低通濾波器相等的特征，用于接收建模位移信號并產(chǎn)生經(jīng)濾波的建模位移信號；和j)第三低通濾波器，具有與第一低通濾波器相等的特征，用于接收建模速度信號并產(chǎn)生經(jīng)濾波的建模速度信號。
22.如權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于，所述誤差信號—產(chǎn)生模塊還包括i)第一減法器，接收經(jīng)濾波的建模位移信號作為被減數(shù)輸入并接收測量模塊的第一輸出作為減數(shù)輸入，提供它們之間的差作為位移誤差信號；和j)第二減法器，接收經(jīng)濾波的建模速度信號作為被減數(shù)輸入并接收測量模塊的第二輸出作為減數(shù)輸入，提供它們之間的差作為速度誤差信號。
23.如權(quán)利要求22所述的裝置，其特征在于，所述補償器還包括i)第一定標器，接收位移誤差信號并用第一常數(shù)定標該信號，提供作為第二輸入向加法器提供的輸出；和j)第二定標器，接收速度誤差信號并用第二常數(shù)定標該信號，提供作為第三輸入向加法器提供的輸出。
24.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，伺服機構(gòu)模型包括實時計算建模響應輸出的微處理器。
25.一種用于建立伺服機構(gòu)對低頻激勵源的響應模型且無需存儲系統(tǒng)對低頻激勵源的響應的方法，所述響應相對于激勵源的頻譜內(nèi)容是線性的，其特征在于，所述方法包括a)根據(jù)伺服機構(gòu)對高頻激勵源的響應模型，提供該系統(tǒng)對高頻激勵源的預計響應；和b)用低通濾波器濾波系統(tǒng)對高頻激勵源的預計響應，所述低通濾波器具有足以根據(jù)伺服模型所依據(jù)的高頻激勵源來提供用于激勵伺服機構(gòu)的低頻激勵源的特征。
26.一種建立伺服機構(gòu)對低頻激勵源的響應模型的控制系統(tǒng)，所述響應相對于低頻激勵源的頻譜內(nèi)容是線性的，所述方法無需存儲系統(tǒng)對低頻激勵源的響應，其特征在于，包括a)伺服機構(gòu)；和b)用于根據(jù)所存的伺服機構(gòu)對高頻激勵源的響應模型，確定伺服對低頻激勵源的響應并控制伺服機構(gòu)的激勵以使得伺服機構(gòu)以緊密地逼近于伺服機構(gòu)對低頻激勵源的確定響應的方法，來做出響應。
全文摘要
揭示一種用低頻激勵源控制在磁盤驅(qū)動器內(nèi)的伺服機構(gòu)的激勵,而控制系統(tǒng)只需包括伺服機構(gòu)對受高頻激勵源(方波)的激勵的響應模型。本發(fā)明將方波用作前饋輸入信號。該前饋輸入信號是經(jīng)低通濾波的,并在搜尋操作期間被用作激勵源來激勵伺服機構(gòu)。不時地測量伺服機構(gòu)的響應。由伺服機構(gòu)模型預測伺服機構(gòu)的響應,好像伺服機構(gòu)由前饋方波信號激勵,而不是被它的經(jīng)濾波的對應信號激勵。于是,運用類似的低通濾波器濾波伺服機構(gòu)的預測響應。隨后用在經(jīng)濾波的建模響應和測得的響應之間的差來調(diào)節(jié)激勵伺服機構(gòu)的信號。
文檔編號G05B13/04GK1347551SQ00806407
公開日2002年5月1日 申請日期2000年4月20日 優(yōu)先權(quán)日1999年4月21日
發(fā)明者M·A·拉潘澤 申請人:西加特技術(shù)有限責任公司