本申請(qǐng)涉及自動(dòng)泊車領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法以及在泊車過(guò)程中避障的方法。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)泊車技術(shù)主要是先利用車載傳感器以及在泊車場(chǎng)所中配置的場(chǎng)端傳感器，來(lái)對(duì)車輛進(jìn)行融合定位，并測(cè)量車輛與周邊障礙物之間的相對(duì)距離、速度和角度等，然后，再通過(guò)車載計(jì)算平臺(tái)或云計(jì)算平臺(tái)依據(jù)車輛的位置信息以及車輛與周邊障礙物之間的相對(duì)距離、速度和角度等，確定出車輛應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的動(dòng)作，并控制車輛執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，例如：轉(zhuǎn)向、避障等。

2、但現(xiàn)有技術(shù)中，在通過(guò)車載傳感器以及場(chǎng)端傳感器對(duì)車輛進(jìn)行融合定位時(shí)，定位得到的位置信息往往不夠精確。而定位得到的位置信息不夠精確，往往會(huì)降低自動(dòng)泊車過(guò)程中車輛避障的可靠性，從而會(huì)導(dǎo)致自動(dòng)泊車的可靠性降低。因此，如何提高通過(guò)車載傳感器以及場(chǎng)端傳感器對(duì)車輛進(jìn)行融合定位得到的位置信息的精確度，成為了自動(dòng)泊車發(fā)展過(guò)程中亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛定位方法以及在泊車過(guò)程中避障的方法，以提高通過(guò)車載傳感器以及場(chǎng)端傳感器對(duì)車輛進(jìn)行融合定位得到的位置信息的精確度。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛定位方法，包括：

3、在車輛泊入至目標(biāo)車位的過(guò)程中，基于場(chǎng)端傳感器采集到的點(diǎn)云信息，獲取車輛在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)位置信息，以及目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息；

4、利用目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息，計(jì)算場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差，并進(jìn)而獲得擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)；

5、依據(jù)擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)、車輛在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)位置信息、基于車載傳感器獲得的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)位置信息，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行融合定位，以獲得車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位置信息。

6、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種在泊車過(guò)程中避障的方法，包括：

7、在車輛泊入至目標(biāo)車位的過(guò)程中，獲取當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)車輛在多個(gè)時(shí)刻的位置信息，并基于車輛在多個(gè)時(shí)刻的位置信息，計(jì)算車輛在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)對(duì)應(yīng)的軌跡圓；車輛在多個(gè)時(shí)刻的位置信息利用如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)的車輛定位方法定位得到；

8、利用軌跡圓，對(duì)車輛下一時(shí)刻的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，基于是否滿足碰撞約束條件來(lái)確定車輛在行駛至預(yù)測(cè)位置時(shí)是否需要進(jìn)行避障，碰撞約束條件包括：軌跡圓的圓心與第一障礙物的第一邊緣點(diǎn)位于車輛同一側(cè)且更遠(yuǎn)離車輛，以及軌跡圓的半徑的長(zhǎng)度值大于指定長(zhǎng)度值；第一障礙物為位于更為靠近圓心的目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位上的障礙物；第一邊緣點(diǎn)為第一障礙物上靠近目標(biāo)車位的邊緣點(diǎn)；指定長(zhǎng)度值為車身寬度值的二分之一以及圓心與第一邊緣點(diǎn)的連接線的長(zhǎng)度值之和。

9、本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，在車輛泊入至目標(biāo)車位的過(guò)程中，會(huì)利用目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息，計(jì)算場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差，并進(jìn)而獲得擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)，由于在計(jì)算場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差時(shí)，引入了目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息，因此，計(jì)算得到的場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差會(huì)受到目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息影響。而在真實(shí)世界中，場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差必然會(huì)受到目標(biāo)車位側(cè)方障礙物的影響，從而在計(jì)算場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差時(shí)，引入目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息，能夠使計(jì)算得到的場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差更加貼合于場(chǎng)端傳感器當(dāng)前時(shí)刻在真實(shí)世界中的實(shí)際觀測(cè)協(xié)方差。在計(jì)算得到的場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差更加貼合于場(chǎng)端傳感器當(dāng)前時(shí)刻在真實(shí)世界中的實(shí)際觀測(cè)協(xié)方差時(shí)，基于計(jì)算得到的場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差獲得的擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)，能夠更加貼合于的擴(kuò)展卡爾曼濾波器當(dāng)前時(shí)刻在真實(shí)世界中的實(shí)際增益系數(shù)。

10、在獲得的擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)能夠更加貼合于的擴(kuò)展卡爾曼濾波器當(dāng)前時(shí)刻在真實(shí)世界中的實(shí)際增益系數(shù)時(shí)，依據(jù)擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)、車輛在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)位置信息、基于車載傳感器獲得的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)位置信息，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行融合定位來(lái)獲得車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位置信息，能夠使獲得的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位置信息更為精確，也即是說(shuō)，本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案能夠提高通過(guò)車載傳感器以及場(chǎng)端傳感器對(duì)車輛進(jìn)行融合定位得到的位置信息的精確度。同時(shí)，隨著獲得的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位置信息的精確度提高，在車輛泊入至目標(biāo)車位的過(guò)程中，車輛避障的可靠性也會(huì)得到提高。

11、另外，在通過(guò)車載傳感器以及場(chǎng)端傳感器對(duì)車輛進(jìn)行融合定位得到的位置信息的精確度較高時(shí)，即可無(wú)需再在車輛上配置用于采集點(diǎn)云信息的車載傳感器來(lái)采集點(diǎn)云信息，以用于輔助車輛定位，以提高車輛的位置信息的精確度，而無(wú)需再在車輛上配置用于采集點(diǎn)云信息的車載傳感器，能夠降低車輛定位所需消耗的硬件成本。

12、上述概述僅僅是為了說(shuō)明書的目的，并不意圖以任何方式進(jìn)行限制。除上述描述的示意性的方面、實(shí)施方式和特征之外，通過(guò)參考附圖和以下的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)進(jìn)一步的方面、實(shí)施方式和特征將會(huì)是容易明白的。

技術(shù)特征：

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息，計(jì)算所述場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差包括：所述場(chǎng)端傳感器當(dāng)前時(shí)刻在車位寬度方向上的觀測(cè)協(xié)方差，以及所述場(chǎng)端傳感器當(dāng)前時(shí)刻在車位長(zhǎng)度方向上的觀測(cè)協(xié)方差；所述基于所述目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在車位寬度方向上距離目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位的遠(yuǎn)端側(cè)邊的直線距離，以及所述目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在車位長(zhǎng)度方向上距離目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位的后方側(cè)邊的直線距離，計(jì)算得到所述場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)采用如下方式獲得：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行融合定位，以獲得所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位置信息之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述車載傳感器包括車載輪速傳感器；所述基于所述車輛在上一時(shí)刻的目標(biāo)位置信息以及所述車載傳感器采集到的信息，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)位置信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述車載傳感器包括慣性測(cè)量單元；所述基于所述車輛在上一時(shí)刻的目標(biāo)位置信息以及所述車載傳感器采集到的信息，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)位置信息，包括：

8.一種在泊車過(guò)程中避障的方法，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于是否滿足碰撞約束條件來(lái)確定所述車輛在行駛至預(yù)測(cè)位置時(shí)是否需要進(jìn)行避障，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述碰撞約束條件還包括：所述車輛不與第二障礙物的第二邊緣點(diǎn)發(fā)生碰撞；所述第二障礙物為位于更為遠(yuǎn)離所述圓心的目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位上的障礙物；所述第二邊緣點(diǎn)為所述第二障礙物上靠近所述目標(biāo)車位的邊緣點(diǎn)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛定位方法以及在泊車過(guò)程中避障的方法。車輛定位方法包括：在車輛泊入至目標(biāo)車位的過(guò)程中，基于場(chǎng)端傳感器采集到的點(diǎn)云信息，獲取所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)位置信息，以及目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息；利用所述目標(biāo)車位側(cè)方障礙物在目標(biāo)車位側(cè)方相鄰車位中的位置信息，計(jì)算所述場(chǎng)端傳感器在當(dāng)前時(shí)刻的觀測(cè)協(xié)方差，并進(jìn)而獲得擴(kuò)展卡爾曼濾波器在當(dāng)前時(shí)刻的增益系數(shù)；利用所述擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行融合定位，以獲得所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位置信息。本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，能夠提高通過(guò)車載傳感器以及場(chǎng)端傳感器對(duì)車輛進(jìn)行融合定位得到的位置信息的精確度。

技術(shù)研發(fā)人員：石升
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華人運(yùn)通（上海）自動(dòng)駕駛科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21