專利名稱：路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及對車輛行進的路徑進行預測的路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序。
背景技術：
在以往，公知一種對車輛行進的路徑進行預測的系統(tǒng)。例如，日本JP-2009-109275A公開了一種能夠提高預測路徑的導出精度的路徑導出裝置。該裝置基于過去的行駛歷史來對將來的行駛路徑進行預測。該裝置的目的在于，在多個駕駛員利用一臺車輛的情況下，消除其他駕駛員的行駛歷史成為路徑預測的噪聲的問題。具體而言，該裝置的特征在于具有確定駕駛員的確定單元，基于確定出的駕駛員的過去的行駛歷史來進行路徑預測。上述那樣的以往的路徑預測的方法盡管在過去行駛過的區(qū)間能夠精度良好地進行路徑預測，但是在不是過去行駛過的區(qū)間中就無法進行預測。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述背景而提出，其目的在于提供一種能夠進行包含過去未行駛過的區(qū)間在內(nèi)的路徑預測的路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序。本申請發(fā)明人們潛心地進行了多個駕駛員的行駛歷史的收集以及分析等，結果可知，在自家住宅、公司周邊等非常熟悉的區(qū)間，對路徑的選擇反映出了各駕駛員的偏好，在路徑的選擇中體現(xiàn)了個性，但是在未行駛過的區(qū)間中，無論是哪個駕駛員都會選擇相同的路徑，例如選擇主干道路、比較大的馬路等?；谠摪l(fā)現(xiàn)，本申請發(fā)明人們完成了即使在過去未行駛過的區(qū)間中也能夠進行高精度的路徑預測的路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序。本發(fā)明的一例的路徑預測系統(tǒng)具備:存儲了各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部；對路徑預測的對象車輛的當前位置進行檢測的當前位置檢測部；從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的路徑預測部；以及輸出在所述路徑預測部中求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的輸出部。另外，本發(fā)明的一例的路徑預測方法是利用路徑預測系統(tǒng)來對車輛所行進的路徑進行預測的方法，具備:路徑預測系統(tǒng)對路徑預測的對象車輛的當前位置進行檢測的步驟；路徑預測系統(tǒng)從存儲有各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的步驟；以及路徑預測系統(tǒng)輸出所求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的步驟。另外，本發(fā)明的一例的程序是用于對車輛行進的路徑進行預測的程序，使計算機執(zhí)行:取得路徑預測的對象車輛的當前位置步驟；從存儲有各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的步驟；以及輸出所求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的步驟。這樣，不僅利用成為路徑預測對象的對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，還利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測，由此利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來補充對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，從而即使在對象車輛未行駛過的區(qū)域中也能夠恰當?shù)剡M行路徑預測。在上述現(xiàn)有技術中可見，由于以往，他人的行駛歷史會成為預測的噪聲，因此僅利用預測對象的駕駛員的行駛歷史用來進行預測。利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測的本發(fā)明的路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序的構成是與以往完全相反的構思，是劃時代的方法。根據(jù)上述路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序，即使在駕駛員過去未行駛過的區(qū)域中也能夠恰當?shù)剡M行路徑預測這樣的效果。關于本發(fā)明的上述以及其他目的、特征或優(yōu)點，根據(jù)參照了所附的附圖的下述詳細說明，變得更為明確。在所附的附圖中:


圖1是表示第I實施方式的路徑預測系統(tǒng)的構成的圖。圖2是表示動力傳動機構的構成的圖。圖3是表示在行駛歷史DB中存儲的數(shù)據(jù)的例子的圖。圖4是表示在行駛歷史DB中存儲的數(shù)據(jù)的例子的圖。圖5是表示路徑預測裝置的硬件構成的圖。圖6是表示第I實施方式的路徑預測裝置的動作的圖。圖7是表示第2實施方式的路徑預測裝置的動作的圖。圖8是表示在第3實施方式的行駛歷史DB中存儲的數(shù)據(jù)的例子的圖。圖9是表示第3實施方式的路徑預測裝置的動作的圖。圖10是表示第3實施方式的變形例的路徑預測裝置的動作的圖。圖11是表示第4實施方式的路徑預測系統(tǒng)的構成的圖。圖12是表示第4實施方式的路徑預測系統(tǒng)的動作的圖。
具體實施例方式以下，針對本發(fā)明的路徑預測系統(tǒng)，列舉實施方式來詳細地說明。(第I實施方式)圖1是表示第I實施方式的路徑預測系統(tǒng)的構成的圖。在本實施方式中，列舉在再生控制中利用由路徑預測系統(tǒng)進行了路徑預測的結果的例子。路徑預測系統(tǒng)具有安裝在車輛中的車載裝置10和從車載裝置10收集行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測的路徑預測裝置30。車載裝置10被分別安裝在多個車輛中。車載裝置10和路徑預測裝置30通過網(wǎng)絡無線連接。路徑預測裝置30收集多個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。另外，當有從車載裝置10的路徑預測請求時，路徑預測裝置30通過路徑計算部33來計算所預測的路徑，將預測路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給車載裝置10。車載裝置10將確定車輛的標識符和車輛的當前位置的數(shù)據(jù)發(fā)送給路徑預測裝置30，請求計算車輛的預測路徑。車載裝置10從路徑預測裝置30接收預測路徑數(shù)據(jù)，并利用預測路徑數(shù)據(jù)來進行再生控制。車載裝置10具有檢測車輛的當前位置的當前位置檢測部11 ;保存包括道路路段的數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)庫(以下，稱為“地圖DB”)12 ;通過基于當前位置的數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)來確定車輛所行駛的道路路段、在交叉點的行進方向，來取得行駛信息的行駛信息取得部13 ;存儲行駛信息的存儲部15 ；以及用于與路徑預測裝置30進行通信的通信部14。另外，車載裝置10具有再生控制部16作為利用路徑預測結果的應用程序。再生控制部16與動力傳動機構20連接。當前位置檢測部11例如具有用于檢測車輛的絕對方位的地磁傳感器、用于檢測車輛的相對方位的陀螺儀、檢測車輛的行駛距離的距離傳感器以及用于基于來自衛(wèi)星的電波來測定車輛的位置全球定位系統(tǒng)(GPS)的GPS接收機。這些傳感器等各自具有性質(zhì)不同的誤差，因此構成為由多個傳感器等相互補充地使用。此外，根據(jù)精度的不同，也可以利用上述中的一部分傳感器來構成當前位置檢測部11。當前位置檢測部11還可以利用轉(zhuǎn)向裝置的旋轉(zhuǎn)傳感器(未圖示)、各傳動輪的車速傳感器(未圖示)等。行駛信息取得部13將當前位置數(shù)據(jù)與地圖數(shù)據(jù)進行對照，來確定車輛當前行駛的道路路段或者交叉點。每當車輛正在行駛的道路路段發(fā)生改變時，行駛信息取得部13就將道路路段的數(shù)據(jù)存儲在存儲部15中。另外，每當通過交叉點時，行駛信息取得部13就將表示針對交叉點從哪個方向進入向哪個分支方向通過的數(shù)據(jù)存儲在存儲部15中。在存儲部15中存儲的行駛信息被定期或者隨時發(fā)送給路徑預測裝置30。圖2是表示動力傳動機構20的構成的圖。動力傳動機構20具有發(fā)動機21、發(fā)電機22、動力控制單元23、蓄電裝置24以及電動機25。動力控制單元23與發(fā)電機22和電動機25連接,利用基于發(fā)動機21動力的發(fā)電和基于電動機25的旋轉(zhuǎn)的發(fā)電來對蓄電裝置24進行充電，電動機25的旋轉(zhuǎn)是基于車輪的驅(qū)動而產(chǎn)生的。另外，動力控制單元23通過使蓄電裝置24放電，來驅(qū)動電動機25。再生控制部16與動力控制單元23連接，來控制動力控制單元23對蓄電裝置24的充放電。再生控制部16例如在預測路徑中下坡多的情況下，能夠在之后的下坡路對蓄電裝置進行充電，因此能夠進行通過對蓄電裝置進行放電來驅(qū)動車輛的控制。接著，說明路徑預測裝置30。路徑預測裝置30具有用于與車載裝置10進行通信的通信部31 ;存儲從車載裝置10接收的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史數(shù)據(jù)庫(以下，稱為“行駛歷史DB”)32以及利用行駛歷史數(shù)據(jù)來計算車輛接下來要行駛的路徑的路徑計算部33。圖3以及圖4是表示在行駛歷史DB32中存儲的數(shù)據(jù)的圖。圖3所示的行駛歷史數(shù)據(jù)是表示交叉點處的行進方向的數(shù)據(jù)。圖4所示的行駛歷史數(shù)據(jù)是表示路段的通過次數(shù)的數(shù)據(jù)。如圖3以及圖4所示，在行駛歷史DB32中，行駛歷史數(shù)據(jù)與各車輛相關聯(lián)地存儲。如圖3所示，在交叉點處的行進方向是按每個確定交叉點的交叉點ID，由表示進入該交叉點的方向和從交叉點向各分支方向通過的通過次數(shù)的數(shù)據(jù)而確定的。此外，能夠根據(jù)圖3所示的行駛歷史數(shù)據(jù)，來計算圖4所示的各路段的通過次數(shù)。路徑預測裝置30從車載裝置10隨時或者定期取得行駛歷史數(shù)據(jù)，將取得的行駛歷史數(shù)據(jù)保存在行駛歷史DB32中。作為隨時取得行駛歷史數(shù)據(jù)的構成，例如在車輛起動發(fā)動機的時機，車載裝置10將行駛歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給路徑預測裝置30，路徑預測裝置30能夠進行接收的構成。路徑計算部33具有基于行駛歷史數(shù)據(jù)來計算預測路徑的功能。針對路徑計算的具體處理，在以下所述的動作說明中進行說明。路徑預測裝置30將預測路徑的數(shù)據(jù)發(fā)送給車載裝置10。下面，說明本實施方式的路徑預測系統(tǒng)的動作。首先，車載裝置10利用當前位置檢測部11來檢測車輛的當前位置。然后，車載裝置10將車輛的標識符和檢測出的當前位置數(shù)據(jù)發(fā)送給路徑預測裝置30。圖5是表示路徑預測裝置30的動作的流程圖。路徑預測裝置30的路徑計算部33當接收到從車載裝置10發(fā)送來的車輛標識符和當前位置數(shù)據(jù)(SlO)時，從行駛歷史DB32讀出由車輛標識符確定的車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)(S12)。接著，路徑預測裝置30基于車輛的當前位置數(shù)據(jù)，來判定包含車輛的當前位置的規(guī)定范圍(例如，半徑5km以內(nèi))的對象車輛(路徑預測的對象車輛)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量是否在規(guī)定的閾值以上(S14)。在對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量為規(guī)定的閾值以上的情況下(在S14中“是”)，路徑計算部33基于對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行預測路徑的計算(S16)。路徑計算部33根據(jù)過去的行駛次數(shù)來計算車輛行進的方向的概率，求出概率值最大的路徑作為預測路徑。在對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下(在S14中“否”)，路徑計算部33從行駛歷史DB32讀出其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)(S18)，并基于讀出的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行預測路徑的計算(S20)。此外，在此處的預測路徑的計算中，路徑計算部33除了使用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)之外，還可以使用已經(jīng)讀出的對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。路徑預測裝置30將表示由路徑計算部33計算出的預測路徑的預測路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給車載裝置10 (S22)。車載裝置10當從路徑預測裝置30接收到預測路徑數(shù)據(jù)時，將接收到的預測路徑數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給再生控制部16。再生控制部16利用預測路徑數(shù)據(jù)，基于被預測為車輛接下來要行進的路徑與當前位置之間的高低差，來進行再生控制。圖6是表示在上述中說明的路徑預測裝置30的硬件構成的圖。路徑預測裝置30由具備 Central Processing Unit (CPU) 40、Random Access Memory (RAM) 41 > Read-OnlyMemory (ROM) 42、通信接口 43、硬盤44、操作部45以及數(shù)據(jù)總線46的計算機構成。CPU40、RAM41、R0M42、通信接口 43、硬盤44、操作部45通過數(shù)據(jù)總線46連接。CPU40通過按照在R0M42中寫入的程序47來執(zhí)行運算處理，從而實現(xiàn)上述路徑預測裝置30的功能。這樣的程序47包含在本發(fā)明的范圍中。以上，說明了第I實施方式的路徑預測系統(tǒng)的構成以及動作。第I實施方式的路徑預測系統(tǒng)按每一車輛來存儲路徑預測裝置30從多個車輛收集到的行駛歷史數(shù)據(jù)。在路徑預測對象的車輛(對象車輛)的當前位置周邊的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量多的情況下，路徑預測系統(tǒng)利用該路徑預測對象的車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測。另一方面，在路徑預測對象的車輛的當前位置周邊的行駛歷史數(shù)據(jù)少的情況下，路徑預測系統(tǒng)能夠利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測。因此，即使在路徑預測對象的車輛的行駛經(jīng)驗少或者完全沒有行駛經(jīng)驗的區(qū)域，路徑預測系統(tǒng)也能夠?qū)υ撀窂筋A測對象的車輛進行恰當?shù)穆窂筋A測。(第2實施方式)接著，說明第2實施方式的路徑預測系統(tǒng)。第2實施方式的路徑預測系統(tǒng)的基本構成與第I實施方式的路徑預測系統(tǒng)相同。在第2實施方式的路徑預測系統(tǒng)中，路徑計算部33所進行的路徑計算的方式與第I實施方式不同。圖7是表示路徑預測裝置30的動作的流程圖。路徑預測裝置30的路徑計算部33當接收到從車載裝置10發(fā)送來的車輛標識符和當前位置數(shù)據(jù)時(S30)，從行駛歷史DB32讀出全部車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)(S32 )。接著，路徑計算部33基于全部車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，進行對象車輛的預測路徑的計算(S34)。具體而言，對其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以權重系數(shù)a，對對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以權重系數(shù)￠(0 > a )，并合計各自的計算值。由此，生成較強地反映了對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史數(shù)據(jù)。路徑計算部33利用被賦予權重后的行駛歷史數(shù)據(jù)，來計算預測路徑。路徑預測裝置30將在路徑計算部33中求出的預測路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給車載裝置 10 (S36)。第2實施方式的路徑預測系統(tǒng)與第I實施方式同樣地，在路徑預測對象的車輛的當前位置周邊的行駛歷史數(shù)據(jù)少的情況下，能夠利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測，因此即使在該路徑預測對象的車輛的行駛經(jīng)驗少或者完全沒有行駛經(jīng)驗的區(qū)域，也能夠?qū)υ撀窂筋A測對象的車輛進行恰當?shù)穆窂筋A測。對對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以權重系數(shù)P，該權重系數(shù)P比對其他車輛乘以的權重系數(shù)a大，因此在當前位置周邊的行駛經(jīng)驗豐富的情況下，能夠進行較強地反映了對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的路徑預測。(第3實施方式)
下面，說明第3實施方式的路徑預測系統(tǒng)。第3實施方式的路徑預測系統(tǒng)的基本構成與第I實施方式的路徑預測系統(tǒng)相同。在第3實施方式的路徑預測系統(tǒng)中，在路徑預測裝置30的行駛歷史DB32中存儲車種數(shù)據(jù)這方面與第I實施方式不同。圖8是表示路徑預測裝置30的行駛歷史DB32中存儲的數(shù)據(jù)的例子的圖。如圖8所示，除了各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)之外，還存儲有各車輛的車種的數(shù)據(jù)。圖9是表示路徑預測裝置30的動作的流程圖。路徑預測裝置30的路徑計算部33當接收到從車載裝置10發(fā)送來的車輛標識符和當前位置數(shù)據(jù)時(S10)，從行駛歷史DB32讀出由車輛標識符確定的車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)(S12)。接著，路徑預測裝置30基于車輛的當前位置數(shù)據(jù)，判定包含車輛的當前位置的規(guī)定范圍(例如，半徑5km以內(nèi))的對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量是否在規(guī)定的閾值以上(S14)。在對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量為規(guī)定的閾值以上的情況下(在S14中“是”)，路徑計算部33基于對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行預測路徑的計算(S16)。以上的動作與第I實施方式相同。在對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下(在S14中為“否”)，路徑計算部33從行駛歷史DB32讀出與對象車輛相同的車種的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)(S24)。例如，在成為路徑預測的對象的車輛的車種為“a”的情況下，從行駛歷史DB32讀出車種為“a”的車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。
接著，路徑計算部33基于讀出的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行預測路徑的計算(S26)。路徑預測裝置30將表示由路徑計算部33計算出的預測路徑的預測路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給車載裝置10 (S28)。以上說明了第3實施方式的路徑預測系統(tǒng)的構成以及動作。在第3實施方式的路徑預測系統(tǒng)中，在對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)少的情況下，基于與對象車輛相同車種的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來計算預測路徑，因此能夠提高路徑預測的精度。在本實施方式中，利用車種的數(shù)據(jù)作為對行駛歷史數(shù)據(jù)進行分類的條件，但是也可以利用車種以外的條件來對行駛歷史數(shù)據(jù)進行分類。例如，還可以利用車輛的價格區(qū)間、車輛的大小等作為條件。此外，在本實施方式中，與第I實施方式同樣地，以根據(jù)行駛歷史數(shù)據(jù)的多少來切換是利用對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)還是利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的方法為例來進行了說明。但是，當進行在第2實施方式中說明的預測路徑的計算的情況下，也可以利用上述車種的數(shù)據(jù)。圖10是表示在第2實施方式中，利用了車種數(shù)據(jù)的情況的動作的流程圖。路徑預測裝置30的路徑計算部33當接收到從車載裝置10發(fā)送來的車輛標識符和當前位置數(shù)據(jù)時(S30 )，從行駛歷史DB32讀出與對象車輛相同車種的車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)(S38 )。
接著，路徑計算部33基于讀出的行駛歷史數(shù)據(jù)，來進行對象車輛的預測路徑的計算(S40)。具體而言，對相同車種的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以權重系數(shù)a，對對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以權重系數(shù)￠(0 > a )，并合計自的計算值，利用被賦予權重后的行駛歷史數(shù)據(jù)，來計算預測路徑。路徑預測裝置將在路徑計算部33中計算出的預測路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給車載裝置10 (S42)。(第4實施方式)圖11是表示第4實施方式的路徑預測系統(tǒng)的構成的圖。在第4實施方式中，在車載裝置10進行利用了對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的預測路徑的計算的點上與第I實施方式不同。車載裝置10除了在第I實施方式中說明的車載裝置10的構成之外，還具有路徑計算部17和行駛歷史DB18。行駛歷史DB18存儲安裝有車載裝置10的車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。對于行駛歷史DB18中存儲的數(shù)據(jù)而言，除了未存儲其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)這一點以夕卜，與在圖3以及圖4中表示的數(shù)據(jù)相同。路徑預測裝置30的構成與在第I實施方式中說明的路徑預測裝置30相同。此外，在第I實施方式中，行駛歷史DB32按每一車輛來管理行駛歷史數(shù)據(jù)，但是在本實施方式中，無需按每一車輛來管理行駛歷史數(shù)據(jù)。圖12是表示路徑預測系統(tǒng)的動作的流程圖。車載裝置10首先利用當前位置檢測部11來檢測車輛的當前位置(S50)。接著，車載裝置10的路徑計算部33從行駛歷史DB32讀出行駛歷史數(shù)據(jù)(S52)。路徑預測裝置30基于車輛的當前位置數(shù)據(jù)，判定包含車輛當前位置的規(guī)定范圍(例如，半徑5km以內(nèi))的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量是否在規(guī)定的閾值以上(S54)。在行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量是規(guī)定的閾值以上的情況下(在S54中為“是”)，路徑計算部33基于對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行預測路徑的計算(S56)。在對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下(在S54中為“否”)，車載裝置10請求路徑預測裝置30計算預測路徑。具體而言，車載裝置10對路徑預測裝置30發(fā)送當前位置數(shù)據(jù)(S58)。路徑預測裝置30當接收到從車載裝置10發(fā)送來的當前位置數(shù)據(jù)時(S60)，路徑計算部33從行駛歷史DB32讀出全部車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)(S62)，基于讀出的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行預測路徑的計算(S64)。路徑預測裝置30將由路徑計算部33計算出的預測路徑數(shù)據(jù)發(fā)送給車載裝置10 (S66)。車載裝置10將基于本車的行駛歷史數(shù)據(jù)求出的預測路徑數(shù)據(jù)或者從路徑預測裝置30發(fā)送來的預測路徑數(shù)據(jù)向再生控制部16輸出(S68)。再生控制部16利用預測路徑數(shù)據(jù)，基于被預測為車輛接下來要進行的路徑與當前位置的高低差，來進行再生控制(S70)。以上，說明了第4實施方式的路徑預測系統(tǒng)的構成以及動作。對于第4實施方式的路徑預測系統(tǒng)而言，在車輛中搭載的車載裝置10基于本車的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測，僅在行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于閾值的情況下，才利用路徑預測裝置30來進行計算，因此能夠減輕路徑預測裝置30的計算處理的負擔。以上，針對本發(fā)明的路徑預測系統(tǒng)列舉了實施方式來詳細地進行了說明，但是本發(fā)明不限于上述實施方式。在上述實施方式中，列舉了將預測路徑數(shù)據(jù)用于再生控制的例子，但是還能夠?qū)㈩A測路徑數(shù)據(jù)應用于再生控制以外的其他應用程序。例如，還可以利用預測路徑數(shù)據(jù)，來進行幫助燃油效率良好的運轉(zhuǎn)的方式的行駛輔助。在上述實施方式中，在安裝于車輛的車載裝置10將行駛歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給路徑預測裝置30，但是行駛歷史數(shù)據(jù)也可以利用存儲卡等存儲介質(zhì)來進行數(shù)據(jù)更換。例如，在卡車(track)的運行管理等中，存在利用存儲卡將該日常運行信息移動到運行管理PC的情況。在這種情況下，也可以使在上述路徑預測中需要的行駛歷史數(shù)據(jù)存儲到存儲卡中，使該行駛歷史數(shù)據(jù)移動到運行管理PC中。在上述實施方式中，利用包含當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測，但是除了當前位置的數(shù)據(jù)之外，還可以利用行進方向的數(shù)據(jù)來進行路徑預測。通過利用行進方向的數(shù)據(jù)，能夠提高路徑預測的精度。在上述實施方式中，雖然是按每一車輛來存儲行駛歷史數(shù)據(jù)，但是也可以按駕駛員來存儲行駛歷史數(shù)據(jù)。由此，在利用對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測的情況下，能夠進一步提高預測精度。另外，通過按駕駛員來存儲行駛歷史數(shù)據(jù)，從而在利用其他駕駛員的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測時，將駕駛員的駕駛經(jīng)歷、年齡、性別之類的駕駛員屬性作為條件，能夠利用具有相同屬性的駕駛員的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測。此外，在上述實施方式中，行駛歷史DB32與行駛歷史存儲部或者行駛歷史存儲單元的一例相當。當前位置檢測部11與當前位置檢測部或者當前位置檢測單元的一例相當。路徑計算部33與路徑預測部或者路徑預測單元的一例相當。根據(jù)本發(fā)明，能夠提供各種方式的路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序。例如，本發(fā)明的一個樣態(tài)的路徑預測系統(tǒng)具備:存儲有各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部；檢測路徑預測的對象車輛的當前位置的當前位置檢測部；從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的路徑預測部；以及輸出在所述路徑預測部中求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的輸出部。
根據(jù)這樣的路徑預測系統(tǒng)，不僅利用成為路徑預測對象的對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，還利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測，由此，利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來補充對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，即使在對象車輛未行駛過的區(qū)域也能夠恰當?shù)剡M行路徑預測。從背景技術中記載的現(xiàn)有技術可見，以往，他人的行駛歷史會成為預測的噪聲，因此僅利用預測對象的駕駛員的行駛歷史來進行預測。利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測這樣的上述路徑預測系統(tǒng)的構成是與以往完全不同的構思，是劃時代的方法。上述的路徑預測系統(tǒng)也可以如下那樣地構成。所述路徑預測部從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量為規(guī)定的閾值以上的情況下，基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出預測路徑。在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下，從所述行駛歷史存儲部取得所述規(guī)定范圍內(nèi)的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，至少利用所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出所述對象車輛的預測路徑。根據(jù)這種路徑預測系統(tǒng)，利用使用了閾值的條件，就能夠進行使用了對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的路徑預測。即，在行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量少的情況下，通過至少利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出預測路徑的構成，在不太熟悉的區(qū)間中利用進行了平均路徑選擇的特性，能夠恰當?shù)剡M行路徑預測。上述的路徑預測系統(tǒng)也可以如下那樣地構成。所述路徑預測部從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于將對所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以第I權重(a )而得的第I計算值、和對所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以比第I權重(a )大的權重(^ )，進行了合計而得的行駛歷史數(shù)據(jù)，來求出所述對象車輛的預測路徑。根據(jù)這種路徑預測系統(tǒng)，利用對對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以比對其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以的權重大的權重，來對對象車輛和其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)進行了合計的構成，在對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)多的情況下，能夠基于對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測，在對象車輛的行駛歷 史數(shù)據(jù)少的情況下，能夠基于其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來進行路徑預測。因此，在不太熟悉的區(qū)間中利用進行了平均路徑選擇的特性，能夠恰當?shù)剡M行路徑預測。上述的路徑預測系統(tǒng)也可以如下那樣地構成。所述行駛歷史存儲部與規(guī)定的條件相關聯(lián)地存儲行駛歷史數(shù)據(jù)，所述路徑預測部在取得所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)時，取得具有與所述對象車輛的條件相同條件的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。根據(jù)本申請發(fā)明人們的分析，可知條件相同的車輛的路徑選擇的趨勢更為接近。在利用其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)時，通過采用利用具有相同條件的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的構成，能夠進一步地提高基于其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的路徑預測的精度。此外，作為條件，例如為車種、車輛的價格區(qū)間、車輛的大小等。另外，本發(fā)明的一個方式的路徑預測方法是利用路徑預測系統(tǒng)來預測車輛行進的路徑的方法，該方法具備:路徑預測系統(tǒng)檢測路徑預測的對象車輛的當前位置的步驟；路徑預測系統(tǒng)從存儲有各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部，取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的步驟；以及路徑預測系統(tǒng)輸出所求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的步驟。上述的路徑預測方法也可以如下那樣地構成。在求出所述預測路徑的步驟中，從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。此時，在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量為規(guī)定的閾值以上的情況下，基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出預測路徑。在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下，從所述行駛歷史存儲部取得所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，至少利用所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出所述對象車輛的預測路徑。或者，在求出所述預測路徑的步驟中，也可以從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，對所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以比對所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以的權重大的權重，并基于對所述對象車輛和所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)進行了合計而得的行駛歷史數(shù)據(jù)，來求出所述對象車輛的預測路徑。另外，上述的路徑預測方法也可以如下那樣地構成。所述行駛歷史存儲部與規(guī)定的條件關聯(lián)地存儲行駛歷史數(shù)據(jù)，在求出所述預測路徑的步驟中，在取得所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)時，取得與具有所述對象車輛的條件相同條件的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。另外，本發(fā)明的一個樣態(tài)的程序是用于預測車輛所行進的路徑的程序，使計算機執(zhí)行下述步驟:取得路徑預測的對象車輛的當前位置的步驟；從存儲了各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的步驟；以及輸出所求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的步驟。上述的程序也可以如下那樣地構成。在求出所述預測路徑的步驟中，從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量為規(guī)定的閾值以上的情況下，基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出預測路徑。在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下，從所述行駛歷史存儲部取得所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，至少利用所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出所述對象車輛的預測路徑?；蛘?，在求出所述預測路徑的步驟中，也可以從所述行駛歷史存儲部取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，基于將對所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以第I權重(a )而得的第I計算值、和對所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以比第I權重(a )大的第2權重(P )進行了合計后的行駛歷史數(shù)據(jù)，來求出所述對象車輛的預測路徑。另外上述程序也可以如下那樣地構成。所述行駛歷史存儲部與規(guī)定的條件關聯(lián)地存儲行駛歷史數(shù)據(jù)，在所述求出預測路徑的步驟中，在取得所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)時，取得具有與所述對象車輛的條件相同條件的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。在這樣的預測路徑方法以及程序中，也能夠得到與上述路徑預測系統(tǒng)同樣的效果。如以上說明所述那樣，上述的路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序具有即使在駕駛員過去未行駛過的區(qū)域也能夠恰當?shù)剡M行路徑預測這樣的效果，例如在用于進行再生控制、行駛輔助的路徑預測中是有用的。以上，例示了本發(fā)明的路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序的實施方式、構成、樣態(tài)，但是本發(fā)明的實施方式、構成、樣態(tài)并不限于上述各實施方式、各構成、各樣態(tài)。適當?shù)亟M合不同的實施方式、構成以及樣態(tài)分別公開的技術的部分而得到的實施方式、構成以及樣態(tài)也包含在本發(fā)明的實施方式、構成以及樣態(tài)的范圍內(nèi)。
權利要求
1.一種路徑預測系統(tǒng)，其中，具備: 存儲了各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部(32 ); 檢測路徑預測的對象車輛的當前位置的當前位置檢測部(11); 從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的路徑預測部(33);以及輸出由所述路徑預測部(33)求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的輸出部(31)。
2.根據(jù)權利要求1所述的路徑預測系統(tǒng)，其中， 所述路徑預測部(33)從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)， 在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量在規(guī)定的閾值以上的情況下，基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出預測路徑， 在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下，從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，至少利用所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出所述對象車輛的預測路徑。
3.根據(jù)權利要求1所述的路徑預測系統(tǒng)，其中， 所述路徑預測部(33)從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，基于將對所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以第I權重(α )而得的第I計算值、和對所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以比第I權重(α )大的第2權重(β )而得的第2計算值進行了合計而得的行駛歷史數(shù)據(jù)，來求出所述對象車輛的預測路徑。
4.根據(jù)權利要求1至3中的任一項所述的路徑預測系統(tǒng)，其中， 所述行駛歷史存儲部(32)與規(guī)定的條件相關聯(lián)地存儲行駛歷史數(shù)據(jù)， 所述路徑預測部(33 )在取得所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)時，取得具有與所述對象車輛的條件相同條件的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。
5.一種路徑預測方法，是利用路徑預測系統(tǒng)來預測車輛行進的路徑的方法，其中，具備: 路徑預測系統(tǒng)檢測路徑預測的對象車輛的當前位置的步驟； 路徑預測系統(tǒng)從存儲有各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的步驟；以及 路徑預測系統(tǒng)輸出所求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的步驟。
6.根據(jù)權利要求5所述的路徑預測方法，其中， 在求出所述預測路徑的步驟中， 從所述行駛歷史存儲部(32 )取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)， 在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量在規(guī)定的閾值以上的情況下，基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出預測路徑， 在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下，從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，至少利用所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出所述對象車輛的預測路徑。
7.根據(jù)權利要求5所述的路徑預測方法，其中， 在求出所述預測路徑的步驟中， 從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，對所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以比對所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以的權重大的權重，并基于對所述對象車輛和所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)進行了合計而得的行駛歷史數(shù)據(jù)，來求出所述對象車輛的預測路徑。
8.根據(jù)權利要求5至7中的任一項所述的路徑預測方法，其中， 所述行駛歷史存儲部(32)與規(guī)定的條件相關聯(lián)地存儲行駛歷史數(shù)據(jù)， 在求出所述預測路徑的步驟中，在取得所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)時，取得具有與所述對象車輛的條件相同條件的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。
9.一種程序，是用于對車輛行進的路徑進行預測的程序，使計算機(30)執(zhí)行: 取得路徑預測的對象車輛的當前位置的步驟； 從存儲了各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的步驟；以及 輸出所求出的預測路徑的數(shù)據(jù)的步驟。
10.根據(jù)權利要求9所述的程序，其中， 在求出所述預測路徑的步驟中， 從所述行駛歷史存儲部(32 )取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)， 在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量在規(guī)定的閾值以上的情況下，基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出預測路徑， 在包含所述當前位置的規(guī)定范圍內(nèi)的行駛歷史數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)量小于規(guī)定的閾值的情況下，從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，至少利用所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)來求出所述對象車輛的預測路徑。
11.根據(jù)權利要求9所述的程序，其中， 在求出所述預測路徑的步驟中， 從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，基于對所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以第I權重(a )而得的第I計算值、和對所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)乘以比第I權重(a )大的第2權重(P )而得的第2計算值進行了合計而得的行駛歷史數(shù)據(jù)，來求出所述對象車輛的預測路徑。
12.根據(jù)權利要求9至11中的任一項所述的程序，其中， 所述行駛歷史存儲部(32)與規(guī)定的條件關聯(lián)地存儲行駛歷史數(shù)據(jù)， 在求出所述預測路徑的步驟中，在取得所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)時，取得具有與所述對象車輛的條件相同條件的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)。
13.一種計算機(30)，其中，該計算機(30)執(zhí)行權利要求9至11中任一項所述的程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及路徑預測系統(tǒng)、路徑預測方法以及程序。本發(fā)明公開的該路徑預測系統(tǒng)能夠進行包含過去未行駛過的區(qū)間在內(nèi)的路徑預測。路徑預測系統(tǒng)具備存儲了各個車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)的行駛歷史存儲部(32)；檢測路徑預測的對象車輛的當前位置的當前位置檢測部(11)；從所述行駛歷史存儲部(32)取得所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)和與所述對象車輛不同的其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)，并基于所述對象車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)、所述其他車輛的行駛歷史數(shù)據(jù)以及所述當前位置，來求出所述對象車輛的預測路徑的路徑預測部(33)；以及輸出由所述路徑預測部(33)求出的預測路徑的數(shù)據(jù)輸出部(31)。
文檔編號G01C21/26GK103206958SQ20131001860
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月17日 優(yōu)先權日2012年1月17日
發(fā)明者伊藤靖之, 水野伸洋 申請人:株式會社電裝