專(zhuān)利名稱(chēng)：與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置。
背景技術(shù)：
常規(guī)地，已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一種裝置(所謂的碰撞減損制動(dòng)裝 置)，該裝置能夠在車(chē)輛與位于該車(chē)輛前方的障礙物(例如，行駛或 停止的前方車(chē)輛、或電線桿)碰撞之前，將該行駛的車(chē)輛制動(dòng)。
另外，還開(kāi)發(fā)了一類(lèi)裝置(所謂的碰撞警告裝置)，該裝置能 夠通過(guò)警報(bào)或通過(guò)拉緊安全帶來(lái)引起駕駛?cè)藛T注意。這里，將這類(lèi)碰撞減損制動(dòng)裝置和碰撞警告裝置統(tǒng)稱(chēng)為 "碰撞減損裝置"。
下面的專(zhuān)利文獻(xiàn)1和專(zhuān)利文獻(xiàn)2中披露了碰撞減損裝置的具體 實(shí)例。
專(zhuān)利文獻(xiàn)1披露了一種技術(shù)，在車(chē)輛行駛時(shí)，通過(guò)使制動(dòng)裝置 (14)、警告單元(13)和其他功能單元延遲啟動(dòng)定時(shí)來(lái)避免錯(cuò)誤操 作。專(zhuān)利文獻(xiàn)2對(duì)安裝有碰撞減損裝置的車(chē)輛的即將行駛路 線進(jìn)行估計(jì)，并基于所估計(jì)的路線與障礙物之間的位置關(guān)系，判斷車(chē) 輛與障礙物碰撞的可能性，以免做出與障礙物接觸可能性的錯(cuò)誤判 斷。日本專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)No.2007-137126 [專(zhuān)利文獻(xiàn)2]日本專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)No.2004-3824
發(fā)明內(nèi)容
專(zhuān)利文獻(xiàn)1和專(zhuān)利文獻(xiàn)2， 二者的技術(shù)所具有的共同目的是，避免駕駛?cè)藛T對(duì)警告單元和制動(dòng)單元的非必要的操作。
然而，專(zhuān)利文獻(xiàn)1和專(zhuān)利文獻(xiàn)2的技術(shù)概念在某些情況下并不 能達(dá)到上述目的。例如，當(dāng)所討論的車(chē)輛正在直路上行駛，而直路前
方有彎，且彎路路邊設(shè)有桿件時(shí)，對(duì)于專(zhuān)利文獻(xiàn)的技術(shù)而言，由于基 于所估計(jì)的車(chē)輛路線的駕駛操作或碰撞可能性判斷所致，難以將桿件
從需要通過(guò)操作延遲來(lái)警告或自動(dòng)制動(dòng)的目標(biāo)中排除。特別地，在這種情況下，如果在監(jiān)視目標(biāo)中包括所例示桿
件的非移動(dòng)物體，就存在錯(cuò)誤檢測(cè)的可能性?？紤]到上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是，提供一種與碰撞減損 裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置，其能夠在不同道路交通狀況下，減 少駕駛員對(duì)車(chē)輛設(shè)備的非必要操作。為了達(dá)到上述目的，提供一種與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān) 視目標(biāo)檢測(cè)裝置，碰撞減損裝置用于減輕由于碰揸所致的車(chē)輛的損 壞、監(jiān)視位于車(chē)輛行駛方向的障礙物，并根據(jù)與監(jiān)視物體碰撞的可能 性啟動(dòng)車(chē)輛的某一件裝備，監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置包括指定障礙物檢測(cè)
裝置，指定障礙物檢測(cè)裝置安裝于車(chē)輛，對(duì)位于車(chē)輛行駛方向上、并 且因具有與車(chē)輛碰撞的可能性而成為指定障礙物的目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)；檢
測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置，其能夠獲得連續(xù)檢測(cè)時(shí)段，在連續(xù)檢測(cè)時(shí)段內(nèi)，指
定障礙物檢測(cè)裝置不間斷地檢測(cè)到作為指定障礙物的目標(biāo)；以及監(jiān)視
目標(biāo)確認(rèn)裝置，根據(jù)由檢測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置獲得的連續(xù)檢測(cè)時(shí)段，確定 是否將指定障礙物作為由碰撞減損裝置進(jìn)行監(jiān)視的監(jiān)視目標(biāo)，并確定 是否將指定障礙物作為由碰撞減損裝置控制啟動(dòng)的設(shè)備的啟動(dòng)原因。 對(duì)于在不同道路交通狀況下的駕駛?cè)藛T而言，這樣能夠減少車(chē)輛設(shè)備 的非必要的操作。根據(jù)第一方面所述的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置可以進(jìn)一步包括
可靠性判定裝置，其用于限定表示指定障礙物的可靠性程度的可靠性
等級(jí)系數(shù)，并根據(jù)連續(xù)檢測(cè)時(shí)段的增長(zhǎng)而增大可靠性等級(jí)系數(shù)；以及， 監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置，根據(jù)由可靠性判定裝置判定的可靠性等級(jí)系數(shù)， 監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置確定是否將指定障礙物作為監(jiān)視目標(biāo)，并確定是否 將指定障礙物作為對(duì)設(shè)備進(jìn)行啟動(dòng)的啟動(dòng)原因，該設(shè)備由碰撞減損裝置控制啟動(dòng)。因此，根據(jù)監(jiān)視目標(biāo)的連續(xù)檢測(cè)時(shí)段的長(zhǎng)度而變化的監(jiān) 視目標(biāo)可靠性等級(jí)，可以提高由碰撞減損裝置所執(zhí)行操作的正確性。 在根據(jù)本發(fā)明的第二方面所述的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置中，所述設(shè) 備可以包括用于警告車(chē)輛駕駛?cè)藛T的警告單元、以及用于控制車(chē)輛制 動(dòng)而與駕駛?cè)藛T的意圖無(wú)關(guān)的自動(dòng)制動(dòng)控制單元，以及，如果可靠性 等級(jí)系數(shù)大于第一門(mén)限值，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置確定將指定障礙物作為 啟動(dòng)原因，以啟動(dòng)警告單元和自動(dòng)制動(dòng)控制單元；如果可靠性等級(jí)系 數(shù)小于或等于第二門(mén)限值，而第二門(mén)限值小于第一門(mén)限值，監(jiān)視目標(biāo) 確認(rèn)裝置則確定不將指定障礙物作為用以啟動(dòng)警告單元和自動(dòng)制動(dòng) 控制單元的觸發(fā)原因；以及，如果可靠性等級(jí)系數(shù)大于第二門(mén)限值且
小于或等于第一門(mén)限值，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置則確定將指定障礙物作為 用以啟動(dòng)警告單元的啟動(dòng)原因、并確定不將指定障礙物作為用以啟動(dòng) 自動(dòng)制動(dòng)控制單元的啟動(dòng)原因。采用這種配置，在需要警告單元和自 動(dòng)制動(dòng)控制單元的幫助的情況下，能夠適當(dāng)?shù)貑?dòng)警告單元和自動(dòng)制 動(dòng)控制單元。


下面，參照附圖，說(shuō)明本發(fā)明的特征以及本發(fā)明的其他目
的及優(yōu)點(diǎn)，其中相同的附圖標(biāo)記代表相同或相似的部分，以及，其中 圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式，與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)
的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置的整體配置的示意性方塊圖2是限定由與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置確定
的監(jiān)視目標(biāo)可靠性等級(jí)的可靠性等級(jí)圖3是示出由與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置執(zhí)行
的程序步驟順序的流程圖；以及
圖4是示出裝有碰撞減損裝置的車(chē)輛行駛狀態(tài)的示意圖；以及 圖5是示出與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置檢測(cè)正
確性的圖表。
具體實(shí)施方式
下面，參照

本發(fā)明與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視 目標(biāo)檢測(cè)裝置的實(shí)施方式。 (a)第一實(shí)施方式 如圖1所示，車(chē)輛IO包括毫米波雷達(dá)單元(指定障礙物檢測(cè)裝 置)11、蜂鳴器12、制動(dòng)ECU13、以及碰撞減損ECU14。毫米波雷達(dá)單元11置于車(chē)輛10的前端附近，以及，毫米 波雷達(dá)單元11發(fā)射毫米無(wú)線電波并接收由車(chē)輛10的前方物體所反射
的無(wú)線電波，從而，檢測(cè)出作為障礙物的物體(指定障礙物)。經(jīng)由 符合CAN (控域網(wǎng)絡(luò))標(biāo)準(zhǔn)的通信電纜(未示出)，毫米波雷達(dá)單 元11與下文詳述的碰撞減損ECU 14相連接。
毫米波雷達(dá)單元11能夠同時(shí)檢測(cè)多個(gè)障礙物。此外，毫米波雷達(dá)單元11包括雷達(dá)ECU，圖中沒(méi)有示出。
基于所接收到的無(wú)線電波，雷達(dá)ECU計(jì)算車(chē)輛10與障礙物之 間的相對(duì)距離LR、以及車(chē)輛10與障礙物之間的相對(duì)速度VR。雷達(dá) ECU進(jìn)一步判定檢測(cè)到的障礙物移動(dòng)與否、穩(wěn)定與否、或移動(dòng)但要 停止或不停止，并向碰撞減損ECU14輸出判定結(jié)果。蜂鳴器12是警告單元，置于車(chē)輛10內(nèi)側(cè)(未示出)，并 通過(guò)發(fā)出警報(bào)聲引起駕駛?cè)藛T注意。蜂鳴器12經(jīng)由線束與碰撞減損 ECU 14相連接，并由碰撞減損ECU 14供電使其運(yùn)行。
制動(dòng)ECU (自動(dòng)制動(dòng)單元/設(shè)備)13是控制制動(dòng)裝置(未示出) 的電控單元，此制動(dòng)裝置設(shè)置成為車(chē)輛IO的每個(gè)車(chē)輪15提供一個(gè)制 動(dòng)裝置。經(jīng)由符合CAN標(biāo)準(zhǔn)的通信電纜，制動(dòng)ECU 13與碰撞減損 ECU 14相連接，并籍此在碰撞減損ECU 14的控制下運(yùn)行。
碰撞減損ECU 14是包括CPU、存儲(chǔ)器、接口單元以及其他部 件(這些均未在圖中示出)的電控單元。碰撞減損單元14進(jìn)一步包 括檢測(cè)時(shí)段計(jì)算部(檢測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置)16、監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部(監(jiān)視 目標(biāo)確認(rèn)裝置)17、可靠性判定部(可靠性判定裝置)18、以及操作 控制部(操作控制裝置)19，這些通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)。在這些功能部之中，檢測(cè)時(shí)段計(jì)算部16計(jì)算連續(xù)檢測(cè)時(shí) 段STd，在此連續(xù)檢測(cè)時(shí)段rTD內(nèi)，毫米波雷達(dá)單元11連續(xù)檢測(cè)到該障礙物。
根據(jù)檢測(cè)時(shí)段計(jì)算部16計(jì)算出的連續(xù)檢測(cè)時(shí)段5:td，可靠性判 定部18判定監(jiān)視目標(biāo)的可靠性等級(jí)系數(shù)R。
具體而言，如果(監(jiān)視目標(biāo)的)連續(xù)檢測(cè)時(shí)段STD超過(guò)第一時(shí) 段T！(例如，Tl-l秒)，但小于或等于第二時(shí)段T2 (也就是， TV^Td^T2)(例如，12=1.5秒)，可靠性判定部18則判定監(jiān)視目 標(biāo)的可靠性為"相對(duì)低"，并設(shè)定可靠性等級(jí)系數(shù)R為1。另外，如果(監(jiān)視目標(biāo)的)連續(xù)檢測(cè)時(shí)段STD大于第二時(shí)
段t2，但小于或等于第三時(shí)段t3 (也就是，t2<rrD^r3)(例如，
丁3 = 2秒)，可靠性判定部18則判定監(jiān)視目標(biāo)的可靠性為"相對(duì)高"， 并設(shè)定可靠性等級(jí)系數(shù)R為2。
此外，如果(監(jiān)視目標(biāo)的)連續(xù)檢測(cè)時(shí)段2TD大于第三時(shí)段T3 (也就是，T3<2TD)，可靠性判定部18則判定監(jiān)視目標(biāo)的可靠性為 "非常高"，并設(shè)定可靠性等級(jí)系數(shù)R為3?？紤]到由可靠性判定部18判定的可靠性等級(jí)系數(shù)R，監(jiān) 視目標(biāo)確認(rèn)部17將由毫米波雷達(dá)單元11檢測(cè)出的障礙物設(shè)定為操作 控制部(碰揸減損裝置)19 (下文詳述)的監(jiān)視目標(biāo)，并同時(shí)判斷是 否應(yīng)當(dāng)將該障礙物設(shè)定為觸發(fā)蜂鳴器(設(shè)備)12和/或制動(dòng)ECU (設(shè) 備)13的觸發(fā)原因。
更具體地，如果由可靠性判定部18所判定的可靠性等級(jí)系數(shù)R 小于或等于O (第二門(mén)限值)(RSO)，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部17則不將該 障礙物判定為啟動(dòng)蜂鳴器12以及制動(dòng)ECU 13的啟動(dòng)原因。如果可靠性等級(jí)系數(shù)R超過(guò)O且小于或等于1 (第一門(mén)限 值)(也就是，0<RS1)，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部17則判定該障礙物為啟 動(dòng)蜂鳴器12的啟動(dòng)原因，但并不將同一障礙物確定為啟動(dòng)制動(dòng)ECU 13的啟動(dòng)原因。
此外，如果可靠性等級(jí)系數(shù)R大于1且小于或等于2 (第三門(mén) 限值)(也就是，KRS2)，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部17判定該障礙物為觸 發(fā)蜂鳴器12的啟動(dòng)原因，并且判定為在警告駕駛?cè)藛T的過(guò)程中啟動(dòng) 制動(dòng)ECU 13的啟動(dòng)原因。
ETD判定為小于或等于第三時(shí)段(步 驟S17中的"否"分支)，可靠性判定部18判定由監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部 17確認(rèn)的監(jiān)視目標(biāo)的可靠性等級(jí)為相對(duì)高，并將可靠性等級(jí)系數(shù)R 設(shè)定為2 (步驟S19)。另一方面，如果連續(xù)檢測(cè)時(shí)段STo判定為大于第三時(shí)段 T3 (步驟S17中的"是"分支)，可靠性判定部18判定由監(jiān)視目標(biāo) 確認(rèn)部17確認(rèn)的監(jiān)視目標(biāo)的可靠性等級(jí)為非常高，并將可靠性等級(jí) R設(shè)定為3 (步驟S20)。
這里，返回參照?qǐng)D1和圖4繼續(xù)進(jìn)行說(shuō)明。
如上所述，前車(chē)21的連續(xù)檢測(cè)時(shí)段STD大約為40秒。換而言 之，前車(chē)21的連續(xù)檢測(cè)時(shí)段i:TD大于第二時(shí)段T2(步驟S16中的"是" 分支)，而且還大于第三時(shí)段T3 (步驟S17中的"是"分支)。據(jù)此， 將前車(chē)21作為具有非常高可靠性等級(jí)的監(jiān)視目標(biāo)，所以，將前車(chē) 21的可靠性等級(jí)系數(shù)R設(shè)定為3 (步驟S20)。基于圖3所示流程圖中步驟S14、 S18、 S19和S20的結(jié) 果，運(yùn)行操作控制部19。具體地，操作控制部19這樣進(jìn)行估計(jì) 如果障礙物與車(chē)輛IO之間的相對(duì)距離Lk越短，則對(duì)策緊急等級(jí)越 高；如果障礙物與車(chē)輛IO之間的相對(duì)速度Vr越高，則對(duì)策緊急等 級(jí)越高。
在這種情況下，假定車(chē)輛10以比前車(chē)21更高的速度行駛，則 兩車(chē)之間的相對(duì)距離LR逐漸變短。隨著前車(chē)21與車(chē)輛IO之間的相對(duì)距離LK減小，操作控制部19估計(jì)對(duì)策緊急等級(jí)越來(lái)越高，以及，
隨著前車(chē)21與車(chē)輛10之間的相對(duì)速度Vr増大，對(duì)策緊急等級(jí)也
越來(lái)越高。此外，由于監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部17確定前車(chē)21為監(jiān)視目標(biāo)， 所以，考慮到由可靠性判定部18為前車(chē)21設(shè)定的可靠性等級(jí)系數(shù) R(例如，R=3)，操作控制部19對(duì)前車(chē)21的對(duì)策緊急等級(jí)做出 估計(jì)。
之后，根據(jù)估計(jì)出的對(duì)策緊急等級(jí)，操作控制部19采取對(duì)策， 通過(guò)鳴響蜂鳴器12以引起駕駛?cè)藛T警惕，并通過(guò)啟動(dòng)制動(dòng)裝置，以 避免車(chē)輛10與前車(chē)21碰撞，或者減少在車(chē)輛10與前車(chē)21的碰撞 事件中可能造成的損壞。這里，將本發(fā)明的第一實(shí)施方式與上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1和專(zhuān)利 文獻(xiàn)2中所披露的技術(shù)作進(jìn)一步比較。
上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1和專(zhuān)利文獻(xiàn)2中所披露的技術(shù)估計(jì)車(chē)輛與障礙 物碰撞的可能性，或者改變制動(dòng)裝置和警告單元的觸發(fā)定時(shí)，但并 未在由毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)檢測(cè)到的障礙物中，對(duì)碰撞減損裝置 的監(jiān)視目標(biāo)進(jìn)行選擇。在上述常規(guī)技術(shù)中，對(duì)由毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)檢測(cè)到的 所有障礙物的碰撞可能性的計(jì)算，增加了碰撞減損裝置上的處理負(fù) 荷。
相反，本發(fā)明的第一實(shí)施方式以較高正確性對(duì)位于行駛車(chē)輛10 前方被檢測(cè)為障礙物的前車(chē)21、電線桿22和23中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn) 行判定，以確定是否需要將其作為操作控制部(碰撞減損裝置)19 的監(jiān)視目標(biāo)。釆用這種結(jié)構(gòu)，有可能避免操作控制部19上處理負(fù)荷 的增加。在所示實(shí)例中，根據(jù)連續(xù)檢測(cè)時(shí)段i:TD的長(zhǎng)度，可靠性判 定部18判定監(jiān)視目標(biāo)的可靠性等級(jí)系數(shù)R，以及，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部 17確定該監(jiān)視目標(biāo)為用以啟動(dòng)蜂鳴器12和制動(dòng)ECU 13的啟動(dòng)原 因。盡管由功能部17和18完成的處理相對(duì)簡(jiǎn)單，但處理的正確性 卻相當(dāng)高。上述觀點(diǎn)參照?qǐng)D5進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，圖5代表使用五臺(tái)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)行試驗(yàn)的綜合結(jié)果，測(cè)試車(chē)輛各自包括毫米波雷達(dá)單元、 駕駛數(shù)據(jù)記錄器、運(yùn)動(dòng)圖像照相機(jī)、以及運(yùn)動(dòng)圖像記錄器。圖5中的圖表示出對(duì)于各時(shí)段范圍(也就是，連續(xù)檢測(cè)時(shí) 段STD)而言毫米波雷達(dá)捕獲的作為障礙物的物體數(shù)量，在各時(shí)段 內(nèi)毫米波雷達(dá)連續(xù)檢測(cè)到一種障礙物。
圖5中的陰影線方塊表示應(yīng)該判定為監(jiān)視目標(biāo)的物體數(shù)量，因 為針對(duì)這些物體需要碰撞減損裝置的幫助。反之，白方塊代表不應(yīng) 該判定為監(jiān)視目標(biāo)的物體數(shù)量，因?yàn)獒槍?duì)這些物體不需要碰撞減損 裝置的幫助。是否需要碰撞減損裝置的幫助，由發(fā)明人對(duì)使用運(yùn)動(dòng) 圖像照相機(jī)和/或運(yùn)動(dòng)圖像記錄器所獲得的運(yùn)動(dòng)圖像、由駕駛數(shù)據(jù)記 錄器所記錄的測(cè)試車(chē)輛的行駛狀態(tài)的信息、以及駕駛?cè)藛T提供的信 息等進(jìn)行目視檢查來(lái)判定。例如，如果因車(chē)輛正在行駛的車(chē)道外側(cè)的桿件或電線桿而 啟動(dòng)警報(bào)和/或自動(dòng)制動(dòng)，則考慮駕駛?cè)藛T是否會(huì)因此受到打擾或是 否應(yīng)當(dāng)實(shí)際發(fā)出警報(bào)來(lái)確定上述要求。
如圖5中曲線所示，當(dāng)連續(xù)檢測(cè)時(shí)段2TD達(dá)到1秒或更長(zhǎng)時(shí)， 所捕獲的應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是監(jiān)視目標(biāo)的物體的數(shù)量逐漸增加，以及，當(dāng)連 續(xù)檢測(cè)時(shí)段STo達(dá)到4秒或更長(zhǎng)時(shí)，所有捕獲的物體都應(yīng)當(dāng)判定為 監(jiān)視目標(biāo)。
根據(jù)上述結(jié)果可以理解，盡管功能相當(dāng)簡(jiǎn)單，但監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn) 部17和可靠性判定部18能以相當(dāng)高的正確性來(lái)運(yùn)行。由于可靠性判定部18根據(jù)連續(xù)檢測(cè)時(shí)段STD對(duì)監(jiān)視目標(biāo) 的可靠性等級(jí)系數(shù)R的判定、以及監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)部17對(duì)監(jiān)視目標(biāo) 作為啟動(dòng)蜂鳴器12和制動(dòng)ECU 13的啟動(dòng)原因的判定相對(duì)簡(jiǎn)單，可 以避免增加碰撞減損ECU 14的處理負(fù)荷。通過(guò)避免增加操作控制部19的處理負(fù)荷，操作控制部19 可以無(wú)延遲地向蜂鳴器12和制動(dòng)ECU 13發(fā)送適當(dāng)?shù)闹噶睢?br> 通過(guò)避免增加操作控制部19上處理負(fù)荷，使得降低碰撞減損 ECU 14的電力消耗、以及降低由此導(dǎo)致的碰撞減損ECU 14散發(fā)的 熱量成為可能。根據(jù)監(jiān)視目標(biāo)的連續(xù)檢測(cè)時(shí)段STD的長(zhǎng)度，改變監(jiān)視目標(biāo)在可 靠性等級(jí)方面的變化，可以提高操作控制部19所執(zhí)行操作的正確 性。以上詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明的第一實(shí)施方式，但本發(fā)明不局限
于上述實(shí)施方式?？梢蕴岢龈鞣N修改和改進(jìn)而不偏離本發(fā)明的主旨。 例如，第一實(shí)施方式以毫米波雷達(dá)單元11檢測(cè)障礙物，本發(fā)明 對(duì)此并沒(méi)有限制，也可以用激光雷達(dá)(紅外雷達(dá))或照相機(jī)加以替 代。在第一實(shí)施方式中，經(jīng)由符合CAN標(biāo)準(zhǔn)的通信電纜，碰 撞減損ECU 14與毫米波雷達(dá)單元11、蜂鳴器12、以及制動(dòng)ECU 13 相連接。然而，連接電纜并不局限于CAN標(biāo)準(zhǔn)電纜，而是可選擇 地為符合LIN (局部互聯(lián)網(wǎng)(Local Interconnect Network))標(biāo)準(zhǔn)、 IDB-1394標(biāo)準(zhǔn)或其他標(biāo)準(zhǔn)的電纜。第一實(shí)施方式將第一時(shí)段第二時(shí)段T2、以及第三時(shí) 段T3分別設(shè)定為1秒、1.5秒、以及2秒，然而，時(shí)段設(shè)定并非局 限于此。
此外，在第一實(shí)施方式中，操作控制部19控制蜂鳴器12和制 動(dòng)ECU 13，但本發(fā)明并不局限于此?？蛇x擇地，操作控制部19也 可以控制安全帶的預(yù)收緊器，以警告駕駛?cè)藛T或進(jìn)一步可靠地限制 駕駛?cè)藛T。雖然本發(fā)明根據(jù)其特定的具體實(shí)施例加以描述，但是對(duì)于 本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以容易地對(duì)上述實(shí)施方案進(jìn)行多種修改和 改進(jìn)，或應(yīng)用于其它領(lǐng)域，而不偏離本發(fā)明的目的、精神和范圍。 所有這些改動(dòng)均在本發(fā)明權(quán)利要求范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1. 一種與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置，該碰撞減損裝置用于減輕由于碰撞所致的車(chē)輛(10)損壞、監(jiān)視位于所述車(chē)輛(10)行駛方向的障礙物、并根據(jù)與所述被監(jiān)視物體碰撞的可能性啟動(dòng)所述車(chē)輛(10)的設(shè)備(12和/或13)，所述監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置包括指定障礙物檢測(cè)裝置(11)，所述指定障礙物檢測(cè)裝置(11)安裝于所述車(chē)輛(10)，對(duì)位于所述行駛方向、并且具有與所述車(chē)輛(10)碰撞的可能性而成為指定障礙物的物體進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置(16)，所述檢測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置(16)獲得連續(xù)檢測(cè)時(shí)段ΣTD，在所述連續(xù)檢測(cè)時(shí)段ΣTD內(nèi)，所述指定障礙物檢測(cè)裝置(11)不間斷地檢測(cè)到作為所述指定障礙物的物體；以及監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置(17)，根據(jù)由所述檢測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置(16)獲得的所述連續(xù)檢測(cè)時(shí)段(ΣTD)，確定是否將所述指定障礙物作為由所述碰撞減損裝置進(jìn)行監(jiān)視的監(jiān)視目標(biāo)，并確定是否將所述指定障礙物作為由所述碰撞減損裝置控制啟動(dòng)的所述設(shè)備(12和/或13)的啟動(dòng)原因。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置，進(jìn)一步包括 可靠性判定裝置(18)，其用于限定表示所述指定障礙物的可靠性程度的可靠性等級(jí)系數(shù)(R)，并根據(jù)所述連續(xù)檢測(cè)時(shí)段(STd) 的增長(zhǎng)而增大所述可靠性等級(jí)系數(shù)(R)， 其中，根據(jù)所述可靠性判定裝置(18)確定的所述可靠性等級(jí)系數(shù)(R)， 所述監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置(17)確定是否將所述指定障礙物作為所述監(jiān) 視目標(biāo)，并確定是否將所述指定障礙物作為由所述碰撞減損裝置控制 啟動(dòng)的所述設(shè)備(12和/或13)的啟動(dòng)原因。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置，其中，所述設(shè)備包括，警告單元(12)，用于警告所述車(chē)輛(10)的駕駛?cè)藛T，以及自動(dòng)制動(dòng)控制單元(13)，用于控制所述車(chē)輛(10)的制動(dòng)而 與所述駕駛?cè)藛T的意圖無(wú)關(guān)，如果所述可靠性等級(jí)系數(shù)(R)大于第一門(mén)限值，所述監(jiān)視目標(biāo) 確認(rèn)裝置(17)確定將所述指定障礙物作為用以啟動(dòng)所述警告單元 (12)和所述自動(dòng)制動(dòng)控制單元(13)的啟動(dòng)原因，如果所述可靠性等級(jí)系數(shù)(R)小于或等于第二門(mén)限值，所述第 二門(mén)限值小于所述第一門(mén)限值，所述監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置(17)則確定 不將所述指定障礙物作為用以啟動(dòng)所述警告單元(12)和所述自動(dòng)制 動(dòng)控制單元(13)的啟動(dòng)原因，以及如果所述可靠性等級(jí)系數(shù)(R)大于所述第二門(mén)限值且小于或等 于所述第一門(mén)限值，所述監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置(17)則確定將所述指定 障礙物作為用以啟動(dòng)所述警告單元(12)的啟動(dòng)原因，并確定不將所 述指定障礙物作為用以啟動(dòng)所述自動(dòng)制動(dòng)控制單元(13)的啟動(dòng)原因。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種與碰撞減損裝置相關(guān)聯(lián)的監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置，監(jiān)視目標(biāo)檢測(cè)裝置包括指定障礙物檢測(cè)裝置(11)，安裝于車(chē)輛(10)，用來(lái)對(duì)位于行駛方向、并且因具有與車(chē)輛(10)碰撞的可能性而成為指定障礙物的物體進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置(16)，其獲得連續(xù)檢測(cè)時(shí)段∑T_D，在此連續(xù)檢測(cè)時(shí)段∑T_D內(nèi)，物體被不間斷地檢測(cè)為指定障礙物；以及，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置(17)，根據(jù)由檢測(cè)時(shí)段計(jì)算裝置(16)獲得的連續(xù)檢測(cè)時(shí)段(∑T_D)，監(jiān)視目標(biāo)確認(rèn)裝置(17)確定是否將指定障礙物作為由碰撞減損裝置進(jìn)行監(jiān)視的監(jiān)視目標(biāo)，并確定是否將指定障礙物作為由碰撞減損裝置控制啟動(dòng)的設(shè)備(12和/或13)的啟動(dòng)原因。
文檔編號(hào)G01S13/93GK101425228SQ20081017158
公開(kāi)日2009年5月6日 申請(qǐng)日期2008年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月29日
發(fā)明者伊原徹, 北川哲也, 山本惠一 申請(qǐng)人:三菱扶?？蛙?chē)株式會(huì)社