本申請(qǐng)屬于倉儲(chǔ)，具體涉及一種搬運(yùn)設(shè)備及搬運(yùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前倉庫在存儲(chǔ)貨物時(shí)，一般使用貨架，貨架可以設(shè)置成多層的形式，將貨物、或者裝載有貨物的料箱等存儲(chǔ)在貨架的各個(gè)層，因此，能夠在貨架的各個(gè)層進(jìn)行取貨的搬運(yùn)設(shè)備也應(yīng)運(yùn)而生。然而，現(xiàn)有的搬運(yùn)設(shè)備在沿貨架爬升的過程中，很容易產(chǎn)生噪音和震動(dòng)，不僅會(huì)降低搬運(yùn)設(shè)備存取貨的安全性，而且，極大地降低操作人員對(duì)于搬運(yùn)設(shè)備的使用體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)旨在提供一種搬運(yùn)設(shè)備及搬運(yùn)系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的搬運(yùn)設(shè)備噪音和震動(dòng)大的問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、第一方面，本申請(qǐng)公開了一種搬運(yùn)設(shè)備，所述搬運(yùn)設(shè)備包括：設(shè)備本體以及安裝于所述設(shè)備本體的爬升裝置、伸縮裝置以及取放裝置；其中，

4、所述伸縮裝置與所述爬升裝置連接，所述伸縮裝置用于驅(qū)動(dòng)所述爬升裝置與貨架連接，以通過所述爬升裝置在所述貨架上的爬升帶動(dòng)所述設(shè)備本體到達(dá)與目標(biāo)存儲(chǔ)位平齊的高度；

5、所述取放裝置活動(dòng)連接于所述設(shè)備本體，所述取放裝置用于抽取所述目標(biāo)存儲(chǔ)位上的貨物或者將貨物放置在所述目標(biāo)存儲(chǔ)位上；

6、其中，所述爬升裝置上設(shè)有齒形為次擺線的鏈輪，所述貨架上設(shè)置有鏈條，所述鏈輪與所述鏈條嚙合，以實(shí)現(xiàn)所述爬升裝置與所述貨架的連接。

7、可選地，所述鏈輪上設(shè)置有導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪與所述貨架抵接，所述導(dǎo)向輪用于減小所述鏈輪與所述鏈條之間產(chǎn)生的震動(dòng)和噪音。

8、可選地，所述導(dǎo)向輪外套有柔性膠層，所述柔性膠層與所述貨架抵接。

9、可選地，所述導(dǎo)向輪設(shè)置在所述鏈輪上沿其軸向的兩側(cè)。

10、可選地，所述爬升裝置上設(shè)置有剛性推桿，所述剛性推桿與所述鏈輪鉸接；

11、所述伸縮裝置包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和柔性推桿，所述柔性推桿與所述剛性推桿鉸接，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述柔性推桿運(yùn)動(dòng)，以推動(dòng)所述剛性推桿運(yùn)動(dòng)，并通過所述剛性推桿的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)所述鏈輪與所述鏈條嚙合。

12、可選地，所述伸縮裝置還包括：驅(qū)動(dòng)法蘭和限位塊；其中，所述驅(qū)動(dòng)法蘭與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述柔性推桿鉸鏈于所述驅(qū)動(dòng)法蘭，所述限位塊連接在所述驅(qū)動(dòng)法蘭上并靠近所述柔性推桿與所述驅(qū)動(dòng)法蘭的鉸接處，所述限位塊用于對(duì)所述柔性推桿的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行限位。

13、可選地，所述柔性推桿包括：依次設(shè)置的第一推桿、浮動(dòng)活塞、浮動(dòng)彈簧以及第二推桿；其中，

14、所述第一推桿的一端與所述驅(qū)動(dòng)法蘭鉸接，所述第一推桿的另一端設(shè)置有滑槽；

15、所述浮動(dòng)活塞的一端連接在所述滑槽內(nèi)且可沿所述滑槽滑動(dòng)，所述浮動(dòng)活塞的另一端連接在所述第二推桿的一端，所述第二推桿的另一端與所述剛性推桿鉸接；

16、所述浮動(dòng)彈簧套接在所述浮動(dòng)活塞上且位于所述第一推桿和所述第二推桿之間，通過所述浮動(dòng)彈簧的壓縮給所述剛性推桿提供彈簧推力，實(shí)現(xiàn)所述鏈輪與所述鏈條之間的穩(wěn)定嚙合。

17、可選地，所述剛性推桿通過第一鉸接軸與所述鏈輪鉸接，所述剛性推桿通過第二鉸接軸與所述柔性推桿鉸接；

18、所述剛性推桿上用于所述第一鉸接軸和所述第二鉸接軸穿設(shè)的孔為腰型孔。

19、可選地，所述爬升裝置中的所述鏈輪的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述鏈輪形成沿第二方向間隔設(shè)置的兩個(gè)鏈輪組，每個(gè)所述鏈輪組包括兩個(gè)沿第一方向間隔設(shè)置的兩個(gè)所述鏈輪，每個(gè)所述鏈輪組中的兩個(gè)所述鏈輪通過第一驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行連接；

20、所述爬升裝置還包括第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于兩個(gè)所述鏈輪組之間且分別與兩個(gè)所述鏈輪組的第一驅(qū)動(dòng)軸連接，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)軸連接的四個(gè)所述鏈輪同步運(yùn)動(dòng)。

21、可選地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：第一驅(qū)動(dòng)件、第一減速機(jī)以及兩個(gè)第一萬向聯(lián)軸節(jié)；其中，

22、所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述第一第一減速機(jī)連接；

23、所述第一萬向聯(lián)軸節(jié)的一端與所述第一減速機(jī)的輸出端連接，所述第一萬向聯(lián)軸節(jié)的另一端通過內(nèi)花鍵傘齒輪與所述第一驅(qū)動(dòng)軸連接，以將所述第一驅(qū)動(dòng)件產(chǎn)生的動(dòng)力傳動(dòng)至所述第一驅(qū)動(dòng)軸。

24、可選地，每個(gè)所述鏈輪組的兩個(gè)所述鏈輪連接于同一個(gè)剛性推桿。

25、可選地，所述爬升裝置還包括：回零機(jī)構(gòu)，所述回零機(jī)構(gòu)與所述鏈輪浮動(dòng)連接，所述回零機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)所述鏈輪的浮動(dòng)。

26、可選地，所述取放裝置包括：貨叉，所述貨叉可伸縮的連接于所述設(shè)備本體；其中，

27、所述貨叉上設(shè)置有勾爪，所述勾爪用于將遠(yuǎn)端存儲(chǔ)位的貨物勾取到近端存儲(chǔ)位，或者，將近端存儲(chǔ)位的貨物推至遠(yuǎn)端存儲(chǔ)位。

28、可選地，所述爬升裝置上設(shè)置有到位傳感器，通過所述到位傳感器檢測(cè)到所述鏈輪與所述鏈條完全嚙合后，所述爬升裝置啟動(dòng)爬升操作。

29、第二方面，本申請(qǐng)還公開了一種搬運(yùn)系統(tǒng)，所述搬運(yùn)系統(tǒng)包括：上述任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)設(shè)備。

30、本申請(qǐng)實(shí)施例中，本申請(qǐng)實(shí)施例中，由于搬運(yùn)設(shè)備的爬升裝置上設(shè)有齒形為次擺線的鏈輪，所述貨架上設(shè)置有鏈條，所述鏈輪與所述鏈條嚙合，以實(shí)現(xiàn)所述爬升裝置與所述貨架的連接。由于次擺線齒形的鏈輪具有傳動(dòng)重合度高的優(yōu)點(diǎn)，因此，在所述鏈輪與所述鏈條嚙合實(shí)現(xiàn)爬升的過程中，可以顯著優(yōu)化噪音和震動(dòng)問題，這樣，不僅會(huì)提升所述搬運(yùn)設(shè)備存儲(chǔ)貨的安全性，而且，還可以極大的提升操作人員對(duì)于所述搬運(yùn)設(shè)備的使用體驗(yàn)。

31、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述搬運(yùn)設(shè)備包括：設(shè)備本體以及安裝于所述設(shè)備本體的爬升裝置、伸縮裝置以及取放裝置；其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述鏈輪上設(shè)置有導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪與所述貨架抵接，所述導(dǎo)向輪用于減小所述鏈輪與所述鏈條之間產(chǎn)生的震動(dòng)和噪音。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述導(dǎo)向輪外套有柔性膠層，所述柔性膠層與所述貨架抵接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述導(dǎo)向輪設(shè)置在所述鏈輪上沿其軸向的兩側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述爬升裝置上設(shè)置有剛性推桿，所述剛性推桿與所述鏈輪鉸接；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述伸縮裝置還包括：驅(qū)動(dòng)法蘭和限位塊；其中，所述驅(qū)動(dòng)法蘭與所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述柔性推桿鉸鏈于所述驅(qū)動(dòng)法蘭，所述限位塊連接在所述驅(qū)動(dòng)法蘭上并靠近所述柔性推桿與所述驅(qū)動(dòng)法蘭的鉸接處，所述限位塊用于對(duì)所述柔性推桿的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行限位。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述柔性推桿包括：依次設(shè)置的第一推桿、浮動(dòng)活塞、浮動(dòng)彈簧以及第二推桿；其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述剛性推桿通過第一鉸接軸與所述鏈輪鉸接，所述剛性推桿通過第二鉸接軸與所述柔性推桿鉸接；

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述爬升裝置中的所述鏈輪的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述鏈輪形成沿第二方向間隔設(shè)置的兩個(gè)鏈輪組，每個(gè)所述鏈輪組包括兩個(gè)沿第一方向間隔設(shè)置的兩個(gè)所述鏈輪，每個(gè)所述鏈輪組中的兩個(gè)所述鏈輪通過第一驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行連接；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：第一驅(qū)動(dòng)件、第一減速機(jī)以及兩個(gè)第一萬向聯(lián)軸節(jié)；其中，

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，每個(gè)所述鏈輪組的兩個(gè)所述鏈輪連接于同一個(gè)剛性推桿。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述爬升裝置還包括：回零機(jī)構(gòu)，所述回零機(jī)構(gòu)與所述鏈輪浮動(dòng)連接，所述回零機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)所述鏈輪的浮動(dòng)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述取放裝置包括：貨叉，所述貨叉可伸縮的連接于所述設(shè)備本體；其中，

14.根據(jù)權(quán)利要求1至13任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，所述爬升裝置上設(shè)置有到位傳感器，通過所述到位傳感器檢測(cè)到所述鏈輪與所述鏈條完全嚙合后，所述爬升裝置啟動(dòng)爬升操作。

15.一種搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述搬運(yùn)系統(tǒng)包括：權(quán)利要求1至14任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種搬運(yùn)設(shè)備及搬運(yùn)系統(tǒng)。所述搬運(yùn)設(shè)備包括：設(shè)備本體以及安裝于設(shè)備本體的爬升裝置、伸縮裝置以及取放裝置；其中，伸縮裝置與爬升裝置連接，伸縮裝置用于驅(qū)動(dòng)爬升裝置與貨架連接，以通過爬升裝置在貨架上的爬升帶動(dòng)設(shè)備本體到達(dá)與目標(biāo)存儲(chǔ)位平齊的高度；取放裝置活動(dòng)連接于設(shè)備本體，取放裝置用于抽取目標(biāo)存儲(chǔ)位上的貨物或者將貨物放置在目標(biāo)存儲(chǔ)位上；其中，爬升裝置上設(shè)有齒形為次擺線的鏈輪，貨架上設(shè)置有鏈條，鏈輪與鏈條嚙合，以實(shí)現(xiàn)爬升裝置與貨架的連接。本申請(qǐng)實(shí)施例可以顯著優(yōu)化搬運(yùn)設(shè)備在爬升過程中的噪音和震動(dòng)問題，這樣，不僅會(huì)提升搬運(yùn)設(shè)備存儲(chǔ)貨的安全性，還可以極大的提升操作人員對(duì)于搬運(yùn)設(shè)備的使用體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：關(guān)利東,姜龍,樊星,王世恩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：曠視格圖（蘇州）智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/28