一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及AGV應(yīng)用領(lǐng)域，尤其一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，AGV在工廠里面的應(yīng)用越來越廣泛。由汽車廠到電子廠，再到衛(wèi)浴廠等，應(yīng)用的行業(yè)也越來越多，跨度也越來越大。AGV已經(jīng)成為了工廠物流配送系統(tǒng)的有機(jī)的一部分。
[0003]作為搬運(yùn)物理重要一環(huán)的自動搬運(yùn)叉車而言，需要具備優(yōu)越的承載能力和準(zhǔn)確的行程計算，而目前的自動幫運(yùn)叉車難以同時滿足上述兩點要求，因為現(xiàn)有的方案一般是通過增加負(fù)載輪來解決承載能力的技術(shù)問題，但是當(dāng)自動幫運(yùn)叉車單側(cè)輪組的數(shù)量大于2和轉(zhuǎn)向的時候，輪組相對于地面打滑的現(xiàn)象尤為突出，這將直接影響到自動幫運(yùn)叉車的行程檢測，進(jìn)而導(dǎo)致到自動搬運(yùn)叉車的行進(jìn)路線偏離。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0006]—種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，包括外框架、第一內(nèi)框架、第二內(nèi)框架和編碼器，所述第一內(nèi)框架的兩側(cè)分別設(shè)有第一負(fù)載輪和第二負(fù)載輪，所述第二內(nèi)框架的一側(cè)設(shè)有第三負(fù)載輪，所述第一內(nèi)框架通過設(shè)置于第一負(fù)載輪和第二負(fù)載輪之間的第一支點與所述第二內(nèi)框架的另一側(cè)鉸接，所述第二內(nèi)框架通過設(shè)置于第一支點和第三負(fù)載輪之間的第二支點與所述外框架鉸接，所述第二負(fù)載輪設(shè)置在所述第一負(fù)載輪和第三負(fù)載輪之間，所述編碼器設(shè)置在所述第一內(nèi)框架上，其與所述第二負(fù)載輪傳動連接。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的叉車從動輪系不僅設(shè)置了3個負(fù)載輪，有效解決了叉車的負(fù)載問題，同時，負(fù)載輪之間通過杠桿架的方式連接固定，使叉車在行進(jìn)的時候中間的負(fù)載輪最大限度地保持抓地和限制中間負(fù)載輪的側(cè)向滑移量，減少中間負(fù)重輪的磨損，確保編碼器的檢測準(zhǔn)確。
[0008]進(jìn)一步，所述編碼器通過同步帶與所述第二負(fù)載輪連接，所述編碼器設(shè)置在所述第一內(nèi)框架的前側(cè)，防止貨物碰撞到編碼器，使編碼器的裝配位置更加的合理。
[0009]進(jìn)一步，還包括第一同步帶輪和第二同步帶輪，所述第一同步帶輪設(shè)置在所述編碼器的轉(zhuǎn)軸上，所述第二同步帶輪設(shè)置在所述第二負(fù)載輪一側(cè)，所述同步帶與所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪嚙合。
[0010]進(jìn)一步，還包括轉(zhuǎn)軸，所述第一、第二內(nèi)框架設(shè)有軸孔，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述軸孔內(nèi)，所述負(fù)載輪通過軸承設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸上。
[0011]優(yōu)選的，為了使輪系的結(jié)構(gòu)更加的穩(wěn)定和牢固，所述外框架、第一內(nèi)框架和第二內(nèi)框架均為“Π”形，所述第一內(nèi)框架設(shè)置在所述第二內(nèi)框架的內(nèi)側(cè)，且第一內(nèi)框架的開口端與第二內(nèi)框架的開口端同向；所述第二內(nèi)框架設(shè)置在所述外框架的內(nèi)側(cè)，外框架的開口端與第二內(nèi)框架的開口端反向。
[0012]優(yōu)選的，還包括緩沖彈簧，所述第一內(nèi)框架、第二內(nèi)框架靠近所述第一負(fù)載輪一側(cè)分別設(shè)有第一安裝臺和第二安裝臺，所述第一安裝臺相對地設(shè)置在所述第二安裝臺上側(cè)，所述緩沖彈簧的一端與所述第二安裝臺固定連接，緩沖彈簧的另一端抵頂在所述第一安裝臺上，當(dāng)裝配完成后，所述緩沖彈簧處于壓縮狀態(tài)。
[0013]優(yōu)選的，所述叉車從動輪系為兩組。
[0014]進(jìn)一步，所述外框架的開口端設(shè)有連接孔，所述連接孔用于與叉車臂連接;或所述外框架為叉車臂。
【附圖說明】

[0015]圖1是本實用新型的爆炸圖；
[0016]圖2是本實用新型的俯視圖；
[0017]圖3是圖2的A區(qū)的局部放大圖；
[0018]圖4是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]參見圖1至圖3，一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，包括外框架1、第一內(nèi)框架2、第二內(nèi)框架3和編碼器4，所述第一內(nèi)框架2的兩端分別設(shè)有第一負(fù)載輪5和第二負(fù)載輪6，所述第二內(nèi)框架3的一端設(shè)有第三負(fù)載輪7，所述第一內(nèi)框架2通過設(shè)置于第一負(fù)載輪5和第二負(fù)載輪6之間的第一支點10與所述第二內(nèi)框架3的另一端鉸接，所述第二內(nèi)框架3通過設(shè)置于第一支點10和第三負(fù)載輪7之間的第二支點20與所述外框架I鉸接，所述第二負(fù)載輪6設(shè)置在所述第一負(fù)載輪5和第三負(fù)載輪7之間；所述編碼器4設(shè)置在所述第一內(nèi)框架2上，其與所述第二負(fù)載輪6通過同步帶8傳動。
[0020]所述編碼器4與所述第二負(fù)載輪6通過同步帶8傳動的具體的實施方式為:所述編碼器4的轉(zhuǎn)軸41上設(shè)有第一同步帶輪9，所述第二負(fù)載輪6—側(cè)設(shè)有第二同步帶輪62，所述同步帶8與所述第一同步帶輪9和所述第二同步帶輪61嗤合傳動。所述編碼器4與所述第二負(fù)載輪6的連接方式除了使用上述的皮帶傳動方式外，還可以使用其他的傳動方式，如鏈條或齒輪傳動。
[0021]上述的編碼器4優(yōu)選設(shè)置在所述第一內(nèi)框架2的前側(cè)，防止貨物碰撞到編碼器4，使編碼器4的裝配位置更加的合理。優(yōu)選的，上述的第一負(fù)載輪5和第三負(fù)載輪7可以設(shè)置一個以上，通過增加負(fù)載輪的數(shù)量，可以增大叉車的承載重量。上述的第一、第二、第三負(fù)載輪5、
6、7的具體是安裝方式是:先在所述第一、第二內(nèi)框架2、3設(shè)置軸孔101，然后將所述的第一、第二、第三負(fù)載輪5、6、7通過軸承52設(shè)置在轉(zhuǎn)軸100，接著講軸軸100設(shè)置在所述軸孔101內(nèi)。軸承52與所述轉(zhuǎn)軸100過盈配合。
[0022]作為一種優(yōu)選的方案，在本技術(shù)方案中，還設(shè)置有緩沖彈簧32，所述第一內(nèi)框架1、第二內(nèi)框架2靠近所述第一負(fù)載輪5—側(cè)分別設(shè)有第一安裝臺21和第二安裝臺31，所述第一安裝臺21相對地設(shè)置在所述第二安裝臺31上側(cè)，所述緩沖彈簧32的一端與所述第二安裝臺31固定連接，緩沖彈簧32的另一端抵頂在所述第一安裝臺21上，當(dāng)裝配完成后，所述緩沖彈簧32處于壓縮狀態(tài)。當(dāng)?shù)诙?fù)載輪6行經(jīng)凹陷路面時，緩沖彈簧32復(fù)原，對第一、第二安裝臺21、31均施以一個向安裝臺外側(cè)的力，使第一內(nèi)框架2整體下擺，同時第二負(fù)載輪6也向地面方向下擺，從而確保了第二負(fù)載輪6與地面的接觸，不會因此而相對于底面打滑，進(jìn)一步使編碼器的檢測準(zhǔn)確。
[0023]作為一種優(yōu)選的方案，為了使輪系的結(jié)構(gòu)更加的穩(wěn)定和牢固，所述外框架1、第一內(nèi)框架2和第二內(nèi)框架3均為“η”形，所述第一內(nèi)框架2設(shè)置在所述第二內(nèi)框架3的內(nèi)側(cè)，且第一內(nèi)框架2的開口端22與第二內(nèi)框架3的開口端33同向；所述第二內(nèi)框架3設(shè)置在所述外框架I的內(nèi)側(cè)，外框架I的開口 11端與第二內(nèi)框架3的開口 33端反向。
[0024]上述的各個實施例中的叉車從動輪系為兩組，并且外框架I的開口端11設(shè)有連接孔(圖未示出)，所述連接孔用于與叉車臂連接。當(dāng)然還可以將叉車臂代替外框架I，使叉車從動輪系直接裝載叉車臂上。
[0025]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的叉車從動輪系不僅設(shè)置了3個負(fù)載輪5、6、7，有效解決了叉車的負(fù)載問題，同時負(fù)載輪5、6、7之間通過杠桿架的方式連接固定，使叉車在行進(jìn)的時候中間的負(fù)載輪6最大限度地保持抓地和限制中間負(fù)載輪的側(cè)向滑移量，減少中間負(fù)重輪的磨損，確保編碼器4的檢測準(zhǔn)確。
[0026]根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本實用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實施方式】，對本實用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本實用新型構(gòu)成任何限制。
【主權(quán)項】
1.一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:包括外框架、第一內(nèi)框架、第二內(nèi)框架和編碼器，所述第一內(nèi)框架的兩側(cè)分別設(shè)有第一負(fù)載輪和第二負(fù)載輪，所述第二內(nèi)框架的一側(cè)設(shè)有第三負(fù)載輪，所述第一內(nèi)框架通過設(shè)置于第一負(fù)載輪和第二負(fù)載輪之間的第一支點與所述第二內(nèi)框架的另一側(cè)鉸接，所述第二內(nèi)框架通過設(shè)置于第一支點和第三負(fù)載輪之間的第二支點與所述外框架鉸接，所述第二負(fù)載輪設(shè)置在所述第一負(fù)載輪和第三負(fù)載輪之間，所述編碼器設(shè)置在所述第一內(nèi)框架上，其與所述第二負(fù)載輪傳動連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:所述編碼器通過同步帶與所述第二負(fù)載輪連接，所述編碼器安裝在所述第一內(nèi)框架的前側(cè)，其用于監(jiān)控所述第二負(fù)載輪的運(yùn)動狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:還包括第一同步帶輪和第二同步帶輪，所述第一同步帶輪設(shè)置在所述編碼器的轉(zhuǎn)軸上，所述第二同步帶輪設(shè)置在所述第二負(fù)載輪一側(cè)，所述同步帶與所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪嚙入口 ο4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:還包括轉(zhuǎn)軸，所述第一、第二內(nèi)框架設(shè)有軸孔，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述軸孔內(nèi)，所述負(fù)載輪通過軸承設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸上。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:所述外框架、第一內(nèi)框架和第二內(nèi)框架均為“η”形，所述第一內(nèi)框架設(shè)置在所述第二內(nèi)框架的內(nèi)側(cè)，且第一內(nèi)框架的開口端與第二內(nèi)框架的開口端同向；所述第二內(nèi)框架設(shè)置在所述外框架的內(nèi)側(cè)，外框架的開口端與第二內(nèi)框架的開口端反向。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:還包括緩沖彈簧，所述第一內(nèi)框架、第二內(nèi)框架靠近所述第一負(fù)載輪一側(cè)分別設(shè)有第一安裝臺和第二安裝臺，所述第一安裝臺相對地設(shè)置在所述第二安裝臺上側(cè)，所述緩沖彈簧的一端與所述第一安裝臺固定連接，緩沖彈簧的另一端抵頂在所述第二安裝臺上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:所述叉車從動輪系為兩組。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，其特征在于:所述外框架的開口端設(shè)有連接孔，所述連接孔用于與叉車臂連接;或所述外框架為叉車臂。
【專利摘要】本實用新型提供一種可自適應(yīng)地面的叉車從動輪系，包括外框架、第一內(nèi)框架、第二內(nèi)框架和編碼器，第一內(nèi)框架的兩側(cè)分別設(shè)有第一負(fù)載輪和第二負(fù)載輪，第二內(nèi)框架的一側(cè)設(shè)有第三負(fù)載輪，第一內(nèi)框架通過設(shè)置于第一負(fù)載輪和第二負(fù)載輪之間的第一支點與第二內(nèi)框架的另一側(cè)鉸接，第二內(nèi)框架通過設(shè)置于第一支點和第三負(fù)載輪之間的第二支點與外框架鉸接，第二負(fù)載輪設(shè)置在第一負(fù)載輪和第三負(fù)載輪之間，編碼器設(shè)置在所述第一內(nèi)框架上，其與第二負(fù)載輪傳動連接。本實用新型不僅解決了叉車的負(fù)載問題，同時負(fù)載輪之間通過杠桿架的方式連接固定，使叉車在行進(jìn)的時候中間的負(fù)載輪最大限度地保持抓地力和限制中間負(fù)載輪的側(cè)向滑移量，確保編碼器的檢測準(zhǔn)確。
【IPC分類】B66F9/075
【公開號】CN205387457
【申請?zhí)枴緾N201620117495
【發(fā)明人】盧敬銘, 徐景陽, 謝爭
【申請人】廣東嘉騰機(jī)器人自動化有限公司
【公開日】2016年7月20日
【申請日】2016年2月5日