專利名稱：用于將(軟)袋導(dǎo)入紙板箱的方法和裝置的制作方法
用于將(軟)袋導(dǎo)入紙板箱的方法和裝置本申請(qǐng)是名稱為“用于將(軟)袋導(dǎo)入紙板箱的方法和裝置”、國(guó)際申請(qǐng)日為2009年02月10日、國(guó)際申請(qǐng)?zhí)枮镻CT/EP2009/000908、國(guó)家申請(qǐng)?zhí)枮?00980110220.7的發(fā)明專利
申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。本發(fā)明涉及一種用于將物品導(dǎo)入容器、特別是將包裹如(軟)袋(tube bag)導(dǎo)入紙板箱內(nèi)的方法，在該方法中在容器或紙板箱內(nèi)形成物品或包裹的有序的陣形，其中將物品或包裹在輸送裝置上單個(gè)地依次地或成(小)組地輸送給填裝工位并且導(dǎo)入在至少一側(cè)敞開的容器或紙板箱中。首先本發(fā)明的目的在于將具有敏感的使用物質(zhì)如(馬鈴薯)片的軟袋導(dǎo)入發(fā)貨紙板箱中。軟墊形變形的袋以規(guī)定的陣形即成列、成層等定位在紙板箱內(nèi)部。由于物品特別是袋的不同的尺寸和/或由于紙板箱的不同的尺寸，需要的是，在考慮到預(yù)定的尺寸的情況下給定袋在紙板箱內(nèi)部的不同的陣形，因此給出最佳的填裝。本發(fā)明的目的在于，如此將物品導(dǎo)入容器特別是將袋導(dǎo)入紙板箱內(nèi)，使得物品/袋在紙板箱內(nèi)部的陣形能夠以簡(jiǎn)單的方式發(fā)生改變，同時(shí)在保護(hù)性的處理包裝內(nèi)含物的同時(shí)與給定的尺寸適配。此外本發(fā)明的目的在于，改善被填裝的紙板箱的封閉過(guò)程。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的方法的特征在于，將容器或紙板箱運(yùn)動(dòng)到與待形成的物品或包裹的陣形相對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置，以導(dǎo)入物品或包裹。在本發(fā)明中因此由此出發(fā)，即待包裝的物品或袋在填裝工位中在預(yù)定的位置被準(zhǔn)備并且將容器或紙板箱被置入一個(gè)位置，其對(duì)應(yīng)于袋的待形成的陣形，例如豎立的縱向列、橫向列或平放的位置。根據(jù)本發(fā)明如此實(shí)現(xiàn)，紙板箱在填裝階段期間需要時(shí)多次改變相對(duì)位置，以便可以實(shí)現(xiàn)在填裝過(guò)程期間袋在紙板箱內(nèi)的復(fù)雜的但是規(guī)則的陣形，而不改變袋位置。為了將袋導(dǎo)入紙板箱內(nèi)，袋根據(jù)本發(fā)明面狀地貼靠在一個(gè)優(yōu)選朝向紙板箱開口傾斜的輸送平面上，在袋的規(guī)定的相對(duì)位置時(shí)被輸送紙板箱中。根據(jù)本發(fā)明的裝置配備至少一個(gè)在填裝工位的區(qū)域內(nèi)的處理裝置，其根據(jù)待形成的填裝陣形促成單側(cè)敞開的紙板箱的不同的相對(duì)位置。特別是為此設(shè)置機(jī)器人，其具有夾持頭用于抓住紙板箱和用于為不同的相對(duì)位置實(shí)施用于運(yùn)動(dòng)。為了提高效率，設(shè)置另外的用于紙板箱的處理裝置，特別是另外的機(jī)器人。兩種機(jī)器人在共同的機(jī)器框架內(nèi)部如此定位，使得它們交替地在紙板箱工位區(qū)域內(nèi)接納紙板箱并且輸送給填裝工位。被填裝的紙板箱被機(jī)器人放置在紙板箱輸送裝置上。本發(fā)明還致力于被填裝的紙板箱的進(jìn)一步發(fā)展，特別是利用措施通過(guò)折疊條的折疊來(lái)封閉紙板箱，使得它們?cè)O(shè)置在一個(gè)折子式折疊(fanfold)中。本發(fā)明的其它特征和細(xì)節(jié)接下來(lái)借助于附圖詳細(xì)闡述。圖中示出:

圖1作為待處理的物品的示例的(軟)袋的透視圖；圖2紙板箱的透視圖，該紙板箱作為用于容納按照規(guī)定陣形的根據(jù)圖1的袋的容器的示例；圖3袋在紙板箱內(nèi)部的陣形的另外的實(shí)施方式；圖4具有用于紙板箱的填裝和封閉工位的裝置的簡(jiǎn)化的側(cè)視圖5根據(jù)圖4的裝置在根據(jù)圖4的平面V-V內(nèi)的的俯視圖或水平剖視圖；圖6裝置在圖4的剖視平面V1-VI內(nèi)的橫向視圖或橫向剖視圖；圖7以放大的比例以類似于圖6的圖示方式示出裝置的一個(gè)細(xì)節(jié)；圖8根據(jù)圖7的細(xì)節(jié)，各機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置發(fā)生改變；圖9根據(jù)圖8的細(xì)節(jié)在根據(jù)圖8的剖視平面IX-1X內(nèi)的底視圖或水平剖視圖；圖10以放大的比例示出根據(jù)圖9的細(xì)節(jié)在與圖9的剖視平面X-X相對(duì)應(yīng)的垂直首丨J視圖;圖11至13在給紙板箱填裝時(shí)紙板箱的不同位置的側(cè)視圖，該圖對(duì)應(yīng)于根據(jù)圖6的視圖的部分區(qū)域；圖14用于紙板箱的封閉工位的細(xì)節(jié)在對(duì)應(yīng)于附圖4的剖視平面XIV-XIV內(nèi)的橫向視圖，；圖15根據(jù)圖14的細(xì)節(jié)的側(cè)視圖；圖16根據(jù)附圖14的細(xì)節(jié)在相應(yīng)于附圖4的箭頭16上的俯視圖；圖17至19附圖14至16的視圖，在紙板箱的折疊條的不同的折疊位置；圖20以放大的比例示出圖17的細(xì)節(jié)XX ;以及圖21至27用于類似于圖17至19的紙板箱的折疊條的折疊步驟的不同的視圖。在附圖中的示例致力于構(gòu)成為軟袋的由薄膜制成的袋的處理。其由包裝材料的軟管部段構(gòu)成，其具有上部和下部的封閉接縫11、12。此外，該袋10構(gòu)成有側(cè)向折疊部13。該袋10適合于容納不同的產(chǎn)品。在本情況下該袋10例如用于容納薯片，即脆的物質(zhì)。本發(fā)明的一個(gè)重要主題在于，將袋10導(dǎo)入容器、在此導(dǎo)入(折疊)紙板箱內(nèi)。若干袋10以規(guī)則的陣形定位在紙板箱14內(nèi)部。在此涉及，將不同大小的紙板箱14完全填滿袋10和/或與產(chǎn)品對(duì)應(yīng)地定位，其中袋10同樣可以具有不同的尺寸。在根據(jù)圖2的示例中，袋10在兩個(gè)下部的列中是直立的且列與列之間錯(cuò)開布置，以及具有上部的平列。根據(jù)圖3的紙板箱14中，袋10在兩個(gè)列中并排布置，其中一個(gè)列的袋橫向地定向并且另外一個(gè)列的袋縱向地定向。許多其它的陣形也是可能的，以便一方面與袋10的大小適配并且另外一方面與待填裝的紙板箱14的大小適配。袋10為了構(gòu)成一種或另外一種陣形，通過(guò)機(jī)器、即通過(guò)相應(yīng)的填裝機(jī)構(gòu)被導(dǎo)入紙板箱14中。為此目的，例如來(lái)自(未示出的)袋包裝機(jī)的袋10依次地且在此隔開地在一個(gè)填裝工位16的一個(gè)輸送裝置15被輸入。在填裝工位的區(qū)域內(nèi)，袋10依次(即作為具有多個(gè)并排和/或上下設(shè)置的袋10的小組)被導(dǎo)入一個(gè)準(zhǔn)備好的紙板箱14中，同時(shí)構(gòu)成一個(gè)或另外一個(gè)規(guī)則的陣形。在填裝工位16中袋10在一個(gè)預(yù)定的推入平面內(nèi)提供并且被導(dǎo)入敞開的紙板箱14中。袋10在紙板箱14中的位置，根據(jù)待構(gòu)成的陣形，通過(guò)紙板箱14的可改變的相對(duì)位置促成。紙板箱而后如此定位使得在袋10進(jìn)入紙板箱14時(shí)，袋占據(jù)相應(yīng)需要的與待形成的陣形相對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置。紙板箱14為此目的在填裝工位16的區(qū)域內(nèi)可運(yùn)動(dòng)，即可旋轉(zhuǎn)、可翻轉(zhuǎn)并且在所有的方向上可移動(dòng)。填裝工位16與所配備的機(jī)構(gòu)和機(jī)組位于一個(gè)具有直立的支撐17、上部的縱向支架18和橫向支架19的小室狀的機(jī)器框架上。為了穩(wěn)定如此構(gòu)成的框架結(jié)構(gòu)，設(shè)置下部的縱向梁20用于將各支撐17連接。填裝工位16配備至少一個(gè)處理裝置用于在紙板箱14的填裝過(guò)程中保持和移動(dòng)紙板箱。在當(dāng)前的實(shí)施例中設(shè)置一個(gè)第一機(jī)器人21作為處理裝置。它是一個(gè)六軸式機(jī)器人，其在一個(gè)上部的旋轉(zhuǎn)軸承22中支承在機(jī)器框架的支撐件上。在旋轉(zhuǎn)軸承22的區(qū)域內(nèi)機(jī)器人21圍繞一個(gè)垂直的軸線可旋轉(zhuǎn)。兩個(gè)鉸鏈臂23、24構(gòu)成機(jī)器人21的懸臂。在處理裝置或在鉸接臂24的端部上安裝一個(gè)夾持頭25。夾持頭25構(gòu)成為可抓住一個(gè)(敞開的)紙板箱14。夾持頭25可如此運(yùn)動(dòng)，使得為了紙板箱14填裝具有預(yù)定的陣形的袋10能夠自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)。紙板箱14按照標(biāo)準(zhǔn)由(由折疊條構(gòu)成的)底壁26、兩個(gè)彼此對(duì)置的(豎立的)縱向壁27、28、兩個(gè)橫向定向的橫向壁29、30和封閉條(即在紙板箱14的上側(cè)上的縱向折疊條31、32以及橫向折疊條33、34)構(gòu)成。處理裝置的夾持頭25如此構(gòu)成，使得敞開的紙板箱14被穩(wěn)定地保持并且優(yōu)選折疊條31-34在打開位置或張開位置被固定。此外，夾持頭25如此構(gòu)成，使得紙板箱14的一個(gè)(上部的)敞開的側(cè)面的至少大部分區(qū)域是敞開的，以用于導(dǎo)入袋10。夾持頭25在當(dāng)前的實(shí)施例中在側(cè)視圖中構(gòu)成為U形的(圖10)。一個(gè)與處理裝置或機(jī)器人21連接的支撐件具有橫向定向的夾持機(jī)構(gòu)，其抓住紙板箱14的兩個(gè)對(duì)置的側(cè)面，在當(dāng)前情況下在向下定向的敞開的側(cè)面上并且在對(duì)置的底壁26的區(qū)域內(nèi)。夾持頭25將保持或夾緊力傳遞至紙板箱14，該力對(duì)紙板箱14無(wú)機(jī)械損傷地產(chǎn)生足以實(shí)施運(yùn)動(dòng)的保持作用。夾持頭25經(jīng)由橫向定向的連接或經(jīng)由橫向定向的軸銷41可旋轉(zhuǎn)地與機(jī)器人21或其懸臂連接。夾持頭25具有一個(gè)與機(jī)器人21連接的支承機(jī)構(gòu)，即橫向型材40。在橫向型材上安裝軸銷41。在橫向型材40的端部上在兩側(cè)也安裝橫向定向的(在圖7，圖8中豎直的)支承臂37。與機(jī)器人21連接的支承件在側(cè)視圖中因此構(gòu)成為H形的。在兩個(gè)支承臂37的自由端部上安裝抓住紙板箱14的彼此對(duì)置的側(cè)面的夾持機(jī)構(gòu)。在當(dāng)前的實(shí)施例中紙板箱14在紙板箱工位42中被準(zhǔn)備好，其中封閉條31-34向下指向。一個(gè)下部的支承機(jī)構(gòu)構(gòu)成為向外伸出的支承臂38，并且設(shè)置兩個(gè)抓住紙板箱14的邊緣的支承臂38，紙板箱14以在敞開側(cè)的區(qū)域內(nèi)的自由邊緣支承在支承臂38上。在支承臂38的端部上分別設(shè)置角形件39，其將配備的封閉條，在此是縱向折疊條31、32，固定在敞開位置或在橫向定向的張開位置。橫向折疊條33、34通過(guò)支承臂38被保持在敞開位置。板條31、32 ;33、34是水平定向的。與支承臂38對(duì)置地，設(shè)置相應(yīng)的可運(yùn)動(dòng)的夾持機(jī)構(gòu)、特別是翻轉(zhuǎn)臂36。它們安裝在支承臂37的上端部上(在此位置接收紙板箱14)，并且是鉸接的，即可擺動(dòng)的。上部的豎立的初始位置在圖7中示出，在圖10中示出制造。翻轉(zhuǎn)臂36在橫截面中構(gòu)成為角形的并且抓住紙板箱的底壁和側(cè)壁的角部區(qū)域(圖11至13)。角形件39對(duì)置地如此構(gòu)成，使得它以在角區(qū)域內(nèi)的臂35進(jìn)入紙板箱14中。此外形成紙板箱14在夾持頭25上的固定，防止在每個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)。空的紙板箱14被輸送給紙板箱工位42并且準(zhǔn)備好通過(guò)機(jī)器人21的夾持頭25抓取?？盏募埌逑?4以敞開側(cè)朝上地由一個(gè)在機(jī)器框架上方的位置出發(fā)即從上方被輸送。為此在紙板箱工位42內(nèi)設(shè)置用于紙板箱14的豎直輸送裝置。豎直輸送裝置當(dāng)前是一個(gè)伺服軸43，其在豎直的位置安裝在機(jī)器框架上，在此安裝在縱向支架18上。伺服軸43是已知的用于物品的直線輸送的機(jī)構(gòu)。一個(gè)滑座例如通過(guò)螺桿在一個(gè)空心型材內(nèi)可運(yùn)動(dòng)。螺桿通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在伺服軸上，即在其滑座(未示出)上，一個(gè)紙板箱支架44可上下運(yùn)動(dòng)并且此外紙板箱支架44可圍繞一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸承45旋轉(zhuǎn)。紙板箱支架44具有一個(gè)(可旋轉(zhuǎn)的)支承件46，在其上設(shè)置夾持臂47，其抓住紙板箱14的兩側(cè)，在此在橫向壁29、30的區(qū)域內(nèi)。每個(gè)夾持臂47優(yōu)選具有多個(gè)抽吸夾具48，其借助于負(fù)壓或抽吸空氣抓住和夾持紙板箱14。紙板箱14在下降運(yùn)動(dòng)中被轉(zhuǎn)動(dòng)180度并且以敞開側(cè)向下指向地被放置在紙板箱工位42的區(qū)域內(nèi)的支承元件上。在通過(guò)處理裝置的夾持頭25接納紙板箱14之前確保，封閉條31-34位于紙板箱14外部。為此目的折疊機(jī)構(gòu)進(jìn)入紙板箱14中。在紙板箱工位42的區(qū)域內(nèi)設(shè)置位置固定的折疊杠桿49。它們可擺動(dòng)地組裝在一個(gè)與機(jī)器框架連接的操作臺(tái)50上。紙板箱14在向下運(yùn)動(dòng)時(shí)經(jīng)由向內(nèi)擺動(dòng)的折疊杠桿49被運(yùn)動(dòng)或翻轉(zhuǎn)。折疊杠桿49具有橫向定向的折疊頭51。通過(guò)折疊杠桿49朝向紙板箱14的側(cè)壁內(nèi)側(cè)的運(yùn)動(dòng),橫向定向的板條形的折疊頭51進(jìn)入大致向內(nèi)折疊的貼靠在側(cè)壁上的折疊條或封閉條31-34的區(qū)域內(nèi)。相應(yīng)的條被抓取并且通過(guò)相對(duì)運(yùn)動(dòng)特別是通過(guò)紙板箱14的向上運(yùn)動(dòng)，由紙板箱14擺動(dòng)出來(lái)。折疊頭51如此設(shè)置，使得它們由于相應(yīng)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)抓住一個(gè)可能保留在紙板箱14內(nèi)的封閉條31-34的自由的向上指向的棱邊。在此發(fā)生的紙板箱14的向上和向下運(yùn)動(dòng)通過(guò)紙板箱支架44導(dǎo)致，其因此用作紙板箱14的在紙板箱工位42的區(qū)域內(nèi)的處理裝置。當(dāng)所有的折疊條由紙板箱14移出時(shí)并且當(dāng)前向下指向時(shí)，紙板箱14在機(jī)器人21的接納位置準(zhǔn)備好。向外擺動(dòng)的折疊杠桿49與折疊頭51 —起用作紙板箱14的支承機(jī)構(gòu)(附圖8、9)。折疊頭51由于折疊杠桿49的相應(yīng)位置被如此定位，使得它至少在縱向折疊條31、32的區(qū)域內(nèi)貼靠在紙板箱14的構(gòu)成的棱邊上并且用作支承機(jī)構(gòu)。此外折疊條31、32運(yùn)動(dòng)到一個(gè)水平定向的或水平的位置并且保持在該位置。與之橫向定向的折疊杠桿49如此設(shè)置，使得它們以折疊頭部51位于紙板箱14外部并且僅僅將折疊條33、34支承在一個(gè)水平的位置。紙板箱14在紙板箱工位42內(nèi)在預(yù)定的相對(duì)位置準(zhǔn)備好以通過(guò)夾持頭25接納。紙板箱14通過(guò)水平運(yùn)動(dòng)在豎直定向的翻轉(zhuǎn)臂36時(shí)就位。在此紙板箱14通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)被固定在位置上。在當(dāng)前情況下紙板箱支架44與夾持臂47承接這個(gè)任務(wù)。在紙板箱通過(guò)夾持頭25接納時(shí)一個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)可能是需要的，特別是紙板箱14的向下運(yùn)動(dòng)以將臂35導(dǎo)入紙板箱14中。這個(gè)運(yùn)動(dòng)也通過(guò)操縱機(jī)構(gòu)實(shí)施,在當(dāng)前情況下通過(guò)紙板箱支架44實(shí)施。在通過(guò)夾持頭25接納紙板箱之后，夾持臂47從紙板箱14上松開。紙板箱支架44現(xiàn)在能夠在向上的方向上運(yùn)動(dòng)以接納下一個(gè)紙板箱14。紙板箱14通過(guò)處理裝置或機(jī)器人21被移入填裝工位16中。紙板箱14的敞開側(cè)面向填裝裝置以導(dǎo)入物品或袋10。填裝工位16具有一個(gè)與輸送裝置15鄰接的、特別是水平延伸的中間輸送裝置52。在中間輸送裝置的區(qū)域內(nèi)將袋10定位和定向。必要時(shí)構(gòu)成單元或組。在當(dāng)前的實(shí)施例中各兩個(gè)連續(xù)的袋10在中間輸送裝置52上聚集用于共同轉(zhuǎn)交至紙板箱14。袋10 (單個(gè)或成組)被傳輸給與紙板箱14或紙板箱開口相鄰地布置的轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)。用于將袋10導(dǎo)入紙板箱14中的轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)基本上由平臺(tái)或轉(zhuǎn)交帶53構(gòu)成。該轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)與中間輸送裝置52如此鄰接，使得各單個(gè)袋10或聚集的袋10作為填裝單元在轉(zhuǎn)交帶53上(在一個(gè)上分支上)準(zhǔn)備好。袋10在當(dāng)前的實(shí)施例中行進(jìn)至一個(gè)止擋54，其固定袋10在轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)53上的位置。
袋10在根據(jù)圖5、圖6的布置中橫向于轉(zhuǎn)交帶53的輸送方向被導(dǎo)入紙板箱14中。為此目的，在轉(zhuǎn)交帶53的上方，一個(gè)滑動(dòng)器56可來(lái)回運(yùn)動(dòng)以便將袋10推入紙板箱14中。特別是角形的滑動(dòng)器56支承在一個(gè)直線單元57上并且沿該直線單元可來(lái)回運(yùn)動(dòng)。滑動(dòng)器56在一個(gè)平行于平臺(tái)或轉(zhuǎn)交帶53的平面中可運(yùn)動(dòng)。特別之處在于，用于將袋10導(dǎo)入紙板箱14中的轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)或轉(zhuǎn)交帶53可運(yùn)動(dòng)到、即翻轉(zhuǎn)到一個(gè)傾斜位置，從而為袋10提供一個(gè)傾斜定向的輸送平面(附圖11至附圖13)。轉(zhuǎn)交帶53在供給袋10時(shí)位于水平位置并且為了將袋轉(zhuǎn)交至紙板箱14而位于傾斜位置。轉(zhuǎn)交帶53在水平位置和傾斜位置之間的運(yùn)動(dòng)通過(guò)一個(gè)傳動(dòng)裝置導(dǎo)致，特別是通過(guò)曲軸連桿機(jī)構(gòu)58，其與袋10的裝載過(guò)程以及輸入是同步工作的。驅(qū)動(dòng)裝置或曲軸連桿機(jī)構(gòu)58作用在轉(zhuǎn)交帶53的邊緣上并且因此導(dǎo)致翻轉(zhuǎn)位置。此外設(shè)置進(jìn)入紙板箱14中的輔助機(jī)構(gòu)，其促成袋在紙板箱內(nèi)部的引導(dǎo)和/或保護(hù)業(yè)已存放的袋10。輔助機(jī)構(gòu)在此是導(dǎo)向機(jī)構(gòu)或?qū)虬?5，其在轉(zhuǎn)交帶53的平面內(nèi)延伸(在上分支的下方)并且優(yōu)選與轉(zhuǎn)交帶連接。導(dǎo)向板55能夠側(cè)向駛出，從而導(dǎo)向板在構(gòu)成用于袋10的連續(xù)的或平行的運(yùn)動(dòng)平面的情況下伸入紙板箱14中，并且在一個(gè)稍高于業(yè)已存放的袋10的平面中。通過(guò)收回導(dǎo)向板55，袋10分別位置精確地存放在紙板箱14中。導(dǎo)向板55與滑動(dòng)器56共同作用，滑動(dòng)器將在相應(yīng)位置的袋10從導(dǎo)向板55上推開或脫離。導(dǎo)向板55的不同的駛出位置定義袋10在紙板箱14中的存放位置。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)或?qū)虬宓倪@個(gè)位置或構(gòu)成可以如此選擇，使得在駛出的、伸入紙板箱14的位置對(duì)業(yè)已存放的袋10施加一個(gè)作用。通過(guò)相應(yīng)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向板55施加一個(gè)(較小的)壓力至袋10上，從而穩(wěn)定在紙板箱14中的陣形。此外必要時(shí)導(dǎo)向板55也可以實(shí)施袋10在紙板箱14中的較小的移動(dòng)。紙板箱14的相對(duì)位置必要時(shí)能夠在填裝過(guò)程中多次改變。根據(jù)附圖11至附圖13，紙板箱14首先定位在一個(gè)傾斜位置，從而紙板箱壁，特別是傾斜定向的橫向壁29用于袋10的支承。第一袋10因此在傾斜定向的特別是平行于轉(zhuǎn)交帶53定向的橫向壁29放置。因此袋10在紙板箱14的位置保持時(shí)被放置在業(yè)已位于紙板箱14中的袋10上。底部26用作支承面。通過(guò)紙板箱14的傾斜位置給出袋10在紙板箱14中的穩(wěn)定位置。當(dāng)如在附圖13的實(shí)施例中，為了加入由平放的袋10構(gòu)成的附加的上部的層，將紙板箱14相應(yīng)轉(zhuǎn)向，使其敞開側(cè)基本上向上指向。維持一定的傾斜位置，以便在該填裝過(guò)程中確保袋10的穩(wěn)定位置。紙板箱14始終如此定位，使得用于袋10的存放位置在轉(zhuǎn)交帶53或?qū)虬?5的(傾斜定向的)平面中延伸。借助于轉(zhuǎn)交帶53將袋10導(dǎo)入紙板箱14中，也能夠以如此方式實(shí)現(xiàn)，即通過(guò)轉(zhuǎn)交帶53的輸送運(yùn)動(dòng)，即在橫向于滑動(dòng)器56的運(yùn)動(dòng)方向的方向上,將袋10輸入紙板箱14中。輸入或填裝方向能夠因此而通過(guò)轉(zhuǎn)交帶53或其它的機(jī)構(gòu)、特別是通過(guò)相應(yīng)的可運(yùn)動(dòng)的平臺(tái)實(shí)現(xiàn)。用于準(zhǔn)備將袋10導(dǎo)入紙板箱14中的機(jī)構(gòu)，特別是轉(zhuǎn)交帶53，能夠如此構(gòu)成和/或被操縱，使得袋10能夠在多個(gè)不同的輸送方向上被導(dǎo)入相應(yīng)定位的紙板箱14中。特別是袋10能夠在轉(zhuǎn)交帶53上通過(guò)轉(zhuǎn)交帶53傳輸，從而袋在能夠在上分支的轉(zhuǎn)向端部上被放下，并且或者直接或間接地進(jìn)入被保持在相應(yīng)的位置的紙板箱14中。該裝置因此如此構(gòu)成，使得袋10能夠在不同的(相對(duì)于封閉接縫11、12)相對(duì)位置時(shí)被導(dǎo)入紙板箱14中。
在填裝過(guò)程結(jié)束后特別是仍然敞開的紙板箱14被轉(zhuǎn)交給一個(gè)封閉工位59并且為此特別是被放置在輸出裝置60上，其將紙板箱14輸入封閉工位59的區(qū)域內(nèi)。為了提高填裝工位16的功率，設(shè)置至少一個(gè)其它的用于紙板箱14的處理裝置，在當(dāng)前情況下是一個(gè)(第二)機(jī)器人61。兩個(gè)同類型的機(jī)器人21、61設(shè)置在機(jī)器框架的相互對(duì)置的邊緣區(qū)域上，即在填裝工位16的兩側(cè)上。機(jī)器人61的工作方式在當(dāng)前情況下對(duì)應(yīng)于機(jī)器人21的工作方式。同樣適合于夾持頭25和其它的細(xì)節(jié)。機(jī)器人21、61通過(guò)一個(gè)優(yōu)選中心的控制裝置以彼此協(xié)調(diào)的方式被控制，使得其中一個(gè)機(jī)器人以?shī)A持頭25朝向填裝工位16并且另外一個(gè)機(jī)器人同時(shí)以?shī)A持頭25朝向紙板箱工位42。特別之處在填裝之后的用于紙板箱14的封閉過(guò)程。在輸出裝置60的區(qū)域內(nèi)的封閉工位59直接與機(jī)器框架緊挨布置并且與其連接。封閉工位59實(shí)現(xiàn)雙重功能。紙板箱14首先穿過(guò)折疊工位62并且而后一個(gè)打包工位63。首先用于將封閉條31-34折疊入封閉位置。在打包工位63的區(qū)域內(nèi)粘結(jié)帶被加設(shè)在封閉的紙板箱14上。折疊工位62能夠構(gòu)成為不同的。在當(dāng)前的實(shí)施例中能夠(附圖14至27)產(chǎn)生特別的折疊“折子式折疊(fanfold)”,其中折疊條31-34交替地定位在相鄰的各折疊條的底側(cè)和上側(cè)上。為此目的，在折疊工位62中設(shè)置位置固定的折疊機(jī)構(gòu)，其導(dǎo)致條31-34的自動(dòng)折疊，同時(shí)提供折子式折疊-位置。這個(gè)紙板箱14在折疊工位62中被停住用于折疊過(guò)程，并且通過(guò)止動(dòng)器64、65作用在紙板箱14的前側(cè)和背面上，在當(dāng)前情況下在橫向壁29、30上。在該位置，即以縱向壁27、28指向傳輸方向，與這些壁連接的縱向折疊條31、32在紙板箱14的傳輸過(guò)程中通過(guò)折疊機(jī)構(gòu)被豎立，即通過(guò)在紙板箱14的運(yùn)動(dòng)軌跡兩側(cè)的螺旋折疊器66(helical folder)。當(dāng)紙板箱14到達(dá)折疊工位62時(shí),縱向折疊條31、32位于一個(gè)基本上豎立的位置。在該位置折疊條31、32在兩側(cè)被保持或支承。在折疊條的內(nèi)側(cè)作用鉤形的可擺動(dòng)的條夾持器67、68，其通過(guò)向下定向的臂69抓住或支承折疊條31、32。在外側(cè)存在一個(gè)位于螺旋折疊器66的延長(zhǎng)線上的保持桿70。止動(dòng)器64、65沿著徑向(diametric)彼此對(duì)置地定位，即在紙板箱14的彼此對(duì)置的側(cè)面上。同樣條夾持器67、68在紙板箱14的沿著對(duì)角線對(duì)置的側(cè)面上在紙板箱上方定位，使得向下定向的臂69在其中一側(cè)上能夠貼靠在縱向折疊條31、32的沿著輸送方向位于后面的區(qū)域上并且在另外一側(cè)上能夠貼靠在縱向折疊條31、32的沿著輸送方向位于前面的區(qū)域上。在縱向折疊條31、32的外側(cè)上設(shè)置折疊或變形機(jī)構(gòu)，其在折疊過(guò)程開始時(shí)起作用。它們?cè)诖耸菙[動(dòng)折疊器71、72，其同樣沿著徑向彼此對(duì)置地位于縱向折疊條31、32的外側(cè)上，即在沿著輸送方向位于前部的區(qū)域內(nèi)并且另外一方面在背面的區(qū)域內(nèi)。第一折疊步驟在附圖17至20中示出并且涉及在縱向方向上指向的折疊條31、32。它們?cè)谝粋€(gè)端部區(qū)域上被保持在豎直的位置上并且在對(duì)置的端部區(qū)域上被向內(nèi)折疊，即被折疊入一個(gè)(水平的)封閉平面。上述的折疊或卷繞的變形就條31、32而言是反向的。折疊條31、32的螺旋形變形由此實(shí)現(xiàn)，即通過(guò)將折疊條在一個(gè)端部上固定并且將折疊條在相應(yīng)對(duì)置的端部上下壓到一個(gè)水平的封閉平面內(nèi)。這種固定通過(guò)鉤形的條夾持器67、68實(shí)現(xiàn)。通過(guò)下壓入封閉平面內(nèi)的變形通過(guò)擺動(dòng)折疊器71、72導(dǎo)致，其分別利用可擺動(dòng)的折疊臂73將折疊條31、32向下壓。橫向定向的折疊條，即橫向折疊條33、34，并不參與縱向折疊條31、32的變形，而是首先保留在例如水平的定向上(附圖15)。在折疊條31、32變形后，橫向折疊條33、34被豎立。在當(dāng)前的實(shí)施例中為此使用止動(dòng)器64、65。它們構(gòu)成為角形的機(jī)構(gòu)，具有橫向或水平定向的支承臂74。止動(dòng)器64、65總體上可運(yùn)動(dòng)，即可擺動(dòng)。在一個(gè)第一位置(停止功能)，支承臂74在紙板箱14的下部區(qū)域內(nèi)作為止動(dòng)機(jī)構(gòu)，大致在紙板箱14的一半高度上(附圖14)。為了豎立橫向折疊條33、34，止動(dòng)器64、65總體上圍繞一個(gè)水平的軸線擺動(dòng)，從而橫向定向的支承臂74由下部的停止位置向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)相應(yīng)配備的橫向折疊條33、34，直至折疊條33、34被豎立(附圖24、25)。在豎立位置，橫向折疊條33、34被一個(gè)單獨(dú)的操縱機(jī)構(gòu)抓住并且被折疊到封閉平面中。橫向折疊條33、34必須在此折疊過(guò)程中本身不變形。通過(guò)縱向折疊條31、32的預(yù)定的反向的卷繞位置導(dǎo)致，其中一個(gè)橫向折疊條33在縱向折疊條31的豎立區(qū)域內(nèi)被折疊到封閉平面中并且在另外的縱向折疊條32的端部區(qū)域中由于卷繞的定向被折疊到其上(附圖26)。類似地，對(duì)置的橫向折疊條34被折疊到縱向折疊條31的一個(gè)水平定向的區(qū)域上并且在縱向折疊條32的豎立的區(qū)域旁邊被折疊到封閉平面中。折疊、變形或夾持機(jī)構(gòu)，即折疊臂73和條夾持器67、68，而后被收回。由此縱向折疊條31、32進(jìn)入(水平的)封閉位置，前提是縱向折疊條31、32的一個(gè)端部區(qū)域位于相應(yīng)配備的橫向折疊條33、34的上部并且相應(yīng)沿著對(duì)角線對(duì)置的另外的端部區(qū)域位于相應(yīng)配備的橫向折疊條33、34的下方(附圖27)。用于橫向折疊條33、34的操作機(jī)構(gòu)在折疊工位62的區(qū)域內(nèi)位于紙板箱14的運(yùn)動(dòng)軌跡的上方。在此涉及配備給每個(gè)橫向折疊條33、34的橫向折疊器75、76。它們大致同時(shí)抓住兩個(gè)橫向折疊條33、34的外側(cè)并且促成向紙板箱14的封閉平面內(nèi)的折疊。角形的橫向折疊器75、76為此目的由水平的初始位置(附圖18)可向下運(yùn)動(dòng)，特別是可反向擺動(dòng)，從而被折彎的折疊件77貼靠在橫向折疊條33、34上并且在進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)時(shí)向內(nèi)折疊。橫向折疊器75、76支承在一個(gè)位于紙板箱14上方的、位置固定的細(xì)長(zhǎng)的折疊支架78上，即支承在折疊支架78的端部上。在實(shí)施上述的步驟之后，各折疊條處于折子式折疊構(gòu)形。擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)器71、72或其折疊臂73通過(guò)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)由在紙板箱14的區(qū)域內(nèi)的折疊位置移出(附圖27)，從而折疊條31-34彼此貼靠。紙板箱14能夠在上述的折疊后現(xiàn)在被輸出裝置60進(jìn)一步輸出，穿過(guò)打包工位63，而不加設(shè)打包條。附圖標(biāo)記清單10袋11封閉接縫12封閉接縫13側(cè)向縫14紙板箱15輸送裝置16填裝工位17支撐18縱向支架19橫向支架20縱向梁21機(jī)器人22旋轉(zhuǎn)軸承23鉸接臂24鉸接臂25夾持頭26底壁27縱向壁28縱向壁29橫向壁30橫向壁31縱向折疊條32縱向折疊條33橫向折疊條34橫向折疊條35臂36翻轉(zhuǎn)臂37支承臂38支撐臂39角形件40橫向型材41軸銷42紙板箱工位43伺服軸44紙板箱支架45旋轉(zhuǎn)軸承46支承件47夾持臂48抽吸夾具49折疊杠桿50工作臺(tái)51折疊頭52中間輸送裝置53轉(zhuǎn)交帶54止擋55導(dǎo)向板56滑動(dòng)器57直線單元58曲軸連桿機(jī)構(gòu)59封閉工位60輸出裝置61機(jī)器人62折疊工位63打包工位64止動(dòng)器65止動(dòng)器66螺旋折疊器67片夾持器68片夾持器69臂71保持桿72擺動(dòng)折疊器73折疊臂74支承臂75橫向折疊器76橫向折疊器77折疊件78折疊支架
權(quán)利要求
1.一種用于將物品導(dǎo)入容器、特別是將包裹如(軟)袋(10)導(dǎo)入紙板箱(14)內(nèi)的方法，在該方法中在容器或紙板箱(14)內(nèi)形成物品或袋(10)的有序的陣形，其中將袋(10)在輸送裝置(15)上依次地或成組地輸送給填裝工位(16)并且導(dǎo)入在至少一側(cè)敞開的容器或紙板箱(14)中，其特征在于，將容器或紙板箱(14)運(yùn)動(dòng)到與待形成的物品或包裹(10)的陣形相對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置，以導(dǎo)入物品或包裹(10)，袋(10)在(附加的)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)上能夠被導(dǎo)入敞開的紙板箱(14)中，優(yōu)選借助于至少部分伸入敞開的紙板箱(14)中的導(dǎo)向板(55)，該導(dǎo)向板基于相對(duì)于紙板箱(14)的相對(duì)位置確定袋(10)在導(dǎo)入紙板箱(14)時(shí)的存放位置，優(yōu)選導(dǎo)向板(55)在轉(zhuǎn)交帶(53)上直接在一個(gè)上分支的下方可駛?cè)牒婉偝龅卦O(shè)置并且以轉(zhuǎn)交帶(53)的傾角被引導(dǎo)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在考慮到所述相對(duì)位置的填裝期間，需要時(shí)多次改變紙板箱(14)的相對(duì)位置，特別是能夠?qū)?10)在預(yù)定的、特別是水平的或傾斜的填裝平面內(nèi)輸送給紙板箱(14)或者導(dǎo)入紙板箱中，優(yōu)選以可變的輸送方向，以與待形成的陣形相適配。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為了形成一列豎直布置的包裹、特別是袋(10)，將紙板箱(14)保持在一個(gè)傾斜位置，使得優(yōu)選同樣在(以一個(gè)銳角)傾斜向下定向的平面內(nèi)被供給的袋(10 )貼靠在一個(gè)向下指向的傾斜定向的紙板箱(14)側(cè)壁(29 )上，并且該列通過(guò)將相應(yīng)數(shù)量的袋(10)定位成相疊的且同時(shí)貼靠在一個(gè)在傾斜平面內(nèi)向上定向的底壁(26)上而形成。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為了由橫向或水平定向的袋(10)構(gòu)成一個(gè)袋(10)列或?qū)?，能夠?qū)⒓埌逑?14)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)位置，在該位置底壁(26)相對(duì)于水平面朝向填裝側(cè)稍微傾斜。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將袋(10)在水平的或在輸送方向上傾斜延伸的支承機(jī)構(gòu)、特別是導(dǎo)向板(55)上導(dǎo)入紙板箱(14)中，其中支承機(jī)構(gòu)能夠與相應(yīng)的袋(10)的存放位置相對(duì)應(yīng)地 被部分導(dǎo)入紙板箱(14)中。
6.用于將物品導(dǎo)入容器、特別是將包裹如(軟)袋(10)導(dǎo)入紙板箱(14)內(nèi)的裝置，其中在容器或紙板箱(14)內(nèi)形成物品或袋(10)的有序的陣形，其中物品或袋(10)能夠在輸送裝置(15)上依次地或成組地被輸送給填裝工位(16)并且在填裝工位(16)的區(qū)域內(nèi)被導(dǎo)入在至少一側(cè)敞開的容器或紙板箱(14)中，其特征在于，容器或紙板箱(14)在填裝工位(16)的區(qū)域內(nèi)通過(guò)處理裝置、特別是通過(guò)機(jī)器人(21，61)做好準(zhǔn)備，使得容器或紙板箱(14)的敞開側(cè)面向用于物品或袋(10)的導(dǎo)入機(jī)構(gòu)，其中容器或紙板箱(14)的相對(duì)位置能夠通過(guò)處理裝置在填裝過(guò)程中與待形成的物品或袋(10)在紙板箱(14)中的陣形相對(duì)應(yīng)地改變，袋(10)在(附加的)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)上能夠被導(dǎo)入敞開的紙板箱(14)中，優(yōu)選借助于至少部分伸入敞開的紙板箱(14)中的導(dǎo)向板(55)，該導(dǎo)向板基于相對(duì)于紙板箱(14)的相對(duì)位置確定袋(10)在導(dǎo)入紙板箱(14)時(shí)的存放位置，優(yōu)選導(dǎo)向板(55)在轉(zhuǎn)交帶(53)上直接在一個(gè)上分支的下方可駛?cè)牒婉偝龅卦O(shè)置并且以轉(zhuǎn)交帶(53)的傾角被引導(dǎo)。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，袋(10)被保持在特別是可運(yùn)動(dòng)的、即可翻轉(zhuǎn)的底座或平臺(tái)上，優(yōu)選在轉(zhuǎn)交帶(53)上，以導(dǎo)入紙板箱(14)中，其中紙板箱(14)以敞開側(cè)與平臺(tái)或轉(zhuǎn)交帶(53)相鄰地定位。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，轉(zhuǎn)交帶(53)，特別是通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置(58)，能夠被平行于填裝工位(16)中的紙板箱(14)驅(qū)動(dòng)并且能夠橫向于輸送方向翻轉(zhuǎn)。
9.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，袋(10)能夠利用附加的輔助機(jī)構(gòu)被導(dǎo)入紙板箱(14)中，特別是通過(guò)可來(lái)回運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)器(56)，其優(yōu)選將袋(10)從轉(zhuǎn)交帶(53)在橫向方向上推入紙板箱(14)中。
10.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，為了抓取待填裝的紙板箱(14)，至少一個(gè)處理裝置、特別是機(jī)器人(21，61)具有夾持頭(25)，其特別是具有在(敞開的)紙板箱(14)的底部(26)的區(qū)域內(nèi)或在底側(cè)的紙板箱棱邊的區(qū)域內(nèi)和在對(duì)置的棱邊或邊緣區(qū)域內(nèi)的夾持機(jī)構(gòu)，優(yōu)選夾持頭(25)具有在側(cè)視圖中為U形的形狀，其中夾持頭的臂、特別是底側(cè)的夾持機(jī)構(gòu)優(yōu)選構(gòu)成為翻轉(zhuǎn)臂(36)，其在通過(guò)夾持頭(25)接納紙板箱(14)時(shí)能夠朝向紙板箱(14)擺動(dòng)。
11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，紙板箱(14)被保持在一個(gè)優(yōu)選在填裝工位(16)上方的且與填裝工位(16)錯(cuò)位地構(gòu)成的紙板箱工位(42)中以通過(guò)處理裝置或通過(guò)夾持頭(25 )接納，優(yōu)選具有向下定向的敞開側(cè)，其中夾持頭(25 )在一個(gè)橫向運(yùn)動(dòng)中抓住紙板箱(14)。
12.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，待填裝的紙板箱(14)能夠由一個(gè)在紙板箱工位(42)上方的位置輸入，優(yōu)選通過(guò)直線的下降運(yùn)動(dòng)，特別是紙板箱(14)能夠以一個(gè)具有向上定向的開口的位置被傳輸并且在下降運(yùn)動(dòng)期間能夠被轉(zhuǎn)動(dòng)180度，使得開口向下定向，其中紙板箱(14)優(yōu)選能夠通過(guò)在一個(gè)豎直的伺服軸(43)上可運(yùn)動(dòng)的紙板箱支架(44)傳輸，該紙板箱支架在下降運(yùn)動(dòng)中可旋轉(zhuǎn)，優(yōu)選能夠通過(guò)紙板箱支架(44)借助于夾持臂(47)抓取紙板箱(14)，夾持臂利用夾持件、特別是利用抽吸夾具(48)作用在紙板箱(14)的豎直的側(cè)壁上。
13.如權(quán)利要求12所述 的裝置，其特征在于，紙板箱(14)通過(guò)紙板箱支架(44)在紙板箱工位(42)中能夠被放置在支承機(jī)構(gòu)上，特別是紙板箱工位(42)的用作支承件的折疊杠桿(49)上，其中優(yōu)選折疊杠桿(49)具有橫向定向的折疊頭(51)，紙板箱(14)以在敞開側(cè)的區(qū)域內(nèi)的棱邊支承在所述折疊頭上，優(yōu)選折疊杠桿(49)能夠?qū)爰埌逑?14)中并且由于紙板箱(14)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)將任何指向內(nèi)部的折疊條運(yùn)動(dòng)到位于折疊紙板箱外部的位置上，這優(yōu)選經(jīng)由紙板箱支架(44)實(shí)現(xiàn)的紙板箱(14)的相應(yīng)的上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。
14.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，給填裝工位(16)配備至少兩個(gè)處理裝置、特別是兩個(gè)優(yōu)選相協(xié)調(diào)地構(gòu)成的機(jī)器人(21，61)，其中機(jī)器人(21，61)在運(yùn)動(dòng)方面被如此控制，使得其中一個(gè)機(jī)器人(21，61)被配備給填裝工位(16)并且另外的機(jī)器人(61，21)大致同時(shí)被配備給紙板箱工位(42 )。
15.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，相應(yīng)被填裝的紙板箱(14)通過(guò)相應(yīng)的機(jī)器人(21，61)能夠在一個(gè)共同的輸出裝置(60)上下降，該輸出裝置輸送紙板箱(14)通過(guò)一個(gè)折疊工位(62 )和選擇地通過(guò)打包工位(63 )。
16.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，袋(10)能夠，在轉(zhuǎn)交機(jī)構(gòu)上、特別是在轉(zhuǎn)交帶(53 )上以不同的方向，或替代地通過(guò)滑動(dòng)器(56 )或通過(guò)轉(zhuǎn)交帶(53 )的輸送運(yùn)動(dòng)以袋(10)的不同的相對(duì)位置，被輸送給紙板箱(14)。
全文摘要
為了將具有敏感的使用物質(zhì)如(馬鈴薯)片的包裹、特別是袋(10)導(dǎo)入容器或紙板箱(14)中，紙板箱(14)在填裝工位(16)內(nèi)做好準(zhǔn)備，使得袋(10)通過(guò)輸送機(jī)構(gòu)、特別是滑動(dòng)器(56)被導(dǎo)入紙板箱(14)中。為了提供袋(10)在紙板箱(14)內(nèi)部的有序的陣形，袋在填裝過(guò)程中可運(yùn)動(dòng)，從而由于紙板箱(14)在預(yù)定的輸入平面內(nèi)的相應(yīng)的相對(duì)位置，得到包裹陣形。
文檔編號(hào)B65B5/08GK103183142SQ20131009594
公開日2013年7月3日 申請(qǐng)日期2009年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月21日
發(fā)明者A·普拉姆, M·波倫, F·薩克斯 申請(qǐng)人:佛克有限及兩合公司