無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人，包含內(nèi)腿、外腿、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過內(nèi)腿與外腿的相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)和后退，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。
【專利說明】
無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種步行機(jī)器人，特別是一種無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]步行機(jī)器人是現(xiàn)在機(jī)器人應(yīng)用于人們生產(chǎn)生活的一個(gè)技術(shù)難點(diǎn)。機(jī)器人要進(jìn)行室外作業(yè)，步行是非常好的方式。步行相比與飛行更容易控制，步行不會(huì)向飛行一樣需要較大的活動(dòng)空間。步行相比于輪式行走方式可以方便的跨過障礙物。但是目前的步行機(jī)器人采用的是模仿動(dòng)物行走的動(dòng)力輸出方式，也就是費(fèi)力杠桿的方式，這樣使得機(jī)器人對(duì)外輸出幾百公斤的力量，需要輸入數(shù)噸的動(dòng)力。
[0003]目前，步行機(jī)器人所采用的費(fèi)力杠桿方式使機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)要非常的龐大，使得機(jī)器人不得不采用噪聲極高的液壓系統(tǒng)來滿足機(jī)器人的動(dòng)力需求。巨大的噪聲不僅使機(jī)器人的使用者難以忍受，還使機(jī)器人的隱蔽性蕩然無存。美軍的大狗機(jī)器人就是因?yàn)樵肼曁螅瑯O易被敵人發(fā)現(xiàn)而還沒服役就已經(jīng)退役了。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人，該無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人可以達(dá)到需要多少力就輸出多少力，噪聲低，可以適應(yīng)復(fù)雜的地形，并且在運(yùn)動(dòng)過程中即使重心發(fā)生突變也可以保持身體的平衡。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人，包含外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
4、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9、外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第一光軸12、外腿第二光軸13、外腿架14、第一內(nèi)腿架15、第二內(nèi)腿架16、第三內(nèi)腿架17;外腿架14與外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9固定相連;外腿架14與外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10固定相連;外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2分別固定在外腿第一光軸12的兩端;外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的固定端與外腿第一光軸12固定相連，外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的活動(dòng)端與地面接觸;外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的固定端與外腿第一光軸12固定相連，夕卜腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的活動(dòng)端與地面接觸；外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4分別固定在外腿第二光軸13的兩端;外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的固定端與外腿第二光軸13固定相連，外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的活動(dòng)端與地面接觸;外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的固定端與外腿第二光軸13固定相連，外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的活動(dòng)端與地面接觸;外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9在外腿第一光軸12上做直線運(yùn)動(dòng);外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10在外腿第二光軸13上做直線運(yùn)動(dòng)；內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6分別固定在第三內(nèi)腿架17的兩端；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8分別固定在第二內(nèi)腿架16的兩端;第一內(nèi)腿架15與第二內(nèi)腿架16固定相連;第一內(nèi)腿架15與第三內(nèi)腿架17固定相連；內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6固定在第三內(nèi)腿架17兩端；內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的固定端與第三內(nèi)腿架17固定相連，內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的活動(dòng)端與地面接觸；內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的固定端與第三內(nèi)腿架17固定相連，內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的活動(dòng)端與地面接觸；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8固定在第二內(nèi)腿架16兩端；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7的固定端與第二內(nèi)腿架16固定相連，內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7的活動(dòng)端與地面接觸；內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8的固定端與第二內(nèi)腿架16固定相連，內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8的活動(dòng)端與地面接觸;外腿架14與第一內(nèi)腿架15相連接。
[0006]外腿架14與第一內(nèi)腿架15是通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)11相連接。
[0007]外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8采用非氣動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0008]采用這樣的結(jié)構(gòu)后，外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、外腿第一光軸12與外腿第二光軸13作為一個(gè)整體通過外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9在外腿第一光軸12上做直線運(yùn)動(dòng)，通過外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10在外腿第二光軸13上做直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)和后退;通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)11實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng);外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8采用非氣動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，既可以根據(jù)的高低情況調(diào)節(jié)各自的行程以適應(yīng)復(fù)雜的地形，又可以在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中重心突變時(shí)迅速對(duì)受力的變化產(chǎn)生相應(yīng)保持機(jī)器人身體的平衡。
【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0010]圖1是本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人，包含外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9、外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)11、外腿第一光軸12、外腿第二光軸13、外腿架14、第一內(nèi)腿架15、第二內(nèi)腿架16、第三內(nèi)腿架17。
[0012]本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的外腿包含外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9、外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10、外腿第一光軸12、外腿第二光軸13、外腿架14 ο外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4可以根據(jù)地面的高低情況調(diào)節(jié)各自的行程，使機(jī)器人身體保持水平，所以本發(fā)明可以適應(yīng)復(fù)雜的地形。外腿架14與外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9固定相連;外腿架14與外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1固定相連。外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2分別固定在外腿第一光軸12的兩端;外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的固定端與外腿第一光軸12固定相連，外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡;外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的固定端與外腿第一光軸12固定相連，外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡;外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4分別固定在外腿第二光軸13的兩端;外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的固定端與外腿第二光軸13固定相連，外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡;外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的固定端與外腿第二光軸13固定相連，外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡;外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9在外腿第一光軸12上做直線運(yùn)動(dòng);外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1在外腿第二光軸13上做直線運(yùn)動(dòng)。
[0013]本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的內(nèi)腿包含內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、第一內(nèi)腿架15、第二內(nèi)腿架16、第三內(nèi)腿架17。內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8可以根據(jù)地面的高低情況調(diào)節(jié)各自的行程，使機(jī)器人身體保持水平，所以本發(fā)明可以適應(yīng)復(fù)雜的地形。內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6分別固定在第三內(nèi)腿架17的兩端；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8分別固定在第二內(nèi)腿架16的兩端。第一內(nèi)腿架15與第二內(nèi)腿架16固定相連;第一內(nèi)腿架15與第三內(nèi)腿架17固定相連。內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6固定在第三內(nèi)腿架17兩端；內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的固定端與第三內(nèi)腿架17固定相連，內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡；內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的固定端與第三內(nèi)腿架17固定相連，內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8固定在第二內(nèi)腿架16兩端；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7的固定端與第二內(nèi)腿架16固定相連，內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡；內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8的固定端與第二內(nèi)腿架16固定相連，內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8的活動(dòng)端與地面接觸，以提供支持力，保持機(jī)器人身體的平衡。
[0014]本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的內(nèi)腿架包含第一內(nèi)腿架15、第二內(nèi)腿架16、第三內(nèi)腿架17，內(nèi)腿架由于安裝內(nèi)腿上的各個(gè)部件。
[0015]本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的外腿和內(nèi)腿通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)11相連，這樣本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的外腿可以相對(duì)于內(nèi)腿做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。
[0016]外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、外腿第一光軸12與外腿第二光軸13作為一個(gè)整體通過外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)9在外腿第一光軸12上做直線運(yùn)動(dòng)，通過外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10在外腿第二光軸13上做直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)和后退。
[0017]外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8都采用非氣動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。因?yàn)闄C(jī)器人在前進(jìn)或者后退時(shí)重心發(fā)生變化，氣動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不能快速相應(yīng)其受力的變化，表現(xiàn)為當(dāng)氣動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)受力突然增加時(shí)其行程突然變短；當(dāng)氣動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)受力突然減少時(shí)其行程突然變長。所以如果采用氣動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)則機(jī)器人在重心突然變化時(shí)會(huì)產(chǎn)生傾斜，嚴(yán)重時(shí)會(huì)使機(jī)器人發(fā)生傾覆。
[0018]本發(fā)明無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人的外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8優(yōu)選電動(dòng)缸。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人，其特征在于:包含外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)、外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)、外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)、外腿第一光軸(12)、外腿第二光軸(13)、外腿架(14)、第一內(nèi)腿架(15)、第二內(nèi)腿架(16)、第三內(nèi)腿架(17);外腿架(14)與外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)固定相連;外腿架(14)與外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)固定相連;外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1)、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)分別固定在外腿第一光軸(12)的兩端；外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)的固定端與外腿第一光軸(12)固定相連，外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)的活動(dòng)端與地面接觸；外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的固定端與外腿第一光軸(12)固定相連，外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的活動(dòng)端與地面接觸;外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)分別固定在外腿第二光軸(13)的兩端;外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的固定端與外腿第二光軸(13)固定相連，外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的活動(dòng)端與地面接觸；外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的固定端與外腿第二光軸(13)固定相連，外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的活動(dòng)端與地面接觸;外腿第一水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)在外腿第一光軸(I 2)上做直線運(yùn)動(dòng)；外腿第二水平直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I O)在外腿第二光軸(13)上做直線運(yùn)動(dòng)；內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)分別固定在第三內(nèi)腿架(17)的兩端；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)分別固定在第二內(nèi)腿架(16)的兩端;第一內(nèi)腿架(15)與第二內(nèi)腿架(16)固定相連;第一內(nèi)腿架(15)與第三內(nèi)腿架(17)固定相連；內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)固定在第三內(nèi)腿架(17)兩端；內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)的固定端與第三內(nèi)腿架(17)固定相連，內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)的活動(dòng)端與地面接觸；內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)的固定端與第三內(nèi)腿架(17)固定相連，內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)的活動(dòng)端與地面接觸；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)固定在第二內(nèi)腿架(16)兩端；內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)的固定端與第二內(nèi)腿架(16)固定相連，內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)的活動(dòng)端與地面接觸；內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)的固定端與第二內(nèi)腿架(16)固定相連，內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)的活動(dòng)端與地面接觸;外腿架(14)與第一內(nèi)腿架(15)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人，其特征在于:所述的外腿架(14)與第一內(nèi)腿架(15)是通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(11)相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無費(fèi)力杠桿效應(yīng)的步行機(jī)器人，其特征在于:所述的外腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(I)、外腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、外腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、外腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)、內(nèi)腿第一直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)、內(nèi)腿第二直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)、內(nèi)腿第三直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、內(nèi)腿第四直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)采用非氣動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK106005093SQ201610627922
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年8月4日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請(qǐng)人】懷寧縣斷天自動(dòng)化設(shè)備有限公司