具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，包括外套筒、導(dǎo)桿、導(dǎo)向套、第一內(nèi)套筒、第二內(nèi)套筒和第一導(dǎo)向及密封裝置，導(dǎo)桿底部連接有活塞，導(dǎo)桿中上部連接有永磁體，第二內(nèi)套筒上纏繞有線圈，外套筒內(nèi)下部設(shè)有擋板，外套筒內(nèi)底部設(shè)有無刷直流電機(jī)，擋板頂部設(shè)有液壓泵，第一內(nèi)套筒內(nèi)下部連接有第二導(dǎo)向及密封裝置，無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與液壓泵的轉(zhuǎn)軸連接，液壓泵的第一油口與螺紋孔螺紋連接，第一內(nèi)套筒的上部設(shè)有上通孔，位于擋板與第二導(dǎo)向及密封裝置之間的一段第一內(nèi)套筒上設(shè)有下通孔；本發(fā)明還公開了一種具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器的控制方法。本發(fā)明能夠延長(zhǎng)車載蓄電池的使用壽命，能使主動(dòng)懸架處于最佳減振狀態(tài)。
【專利說明】具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于汽車懸架系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種具有能量自供功能的車輛主動(dòng) 懸架作動(dòng)器及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 汽車在路面上行駛時(shí)，由于路面的不平度以及汽車的加減速、轉(zhuǎn)向等操作會(huì)導(dǎo)致 汽車簧載質(zhì)量與非簧載質(zhì)量之間產(chǎn)生相對(duì)位移，從而導(dǎo)致汽車產(chǎn)生振動(dòng)。傳統(tǒng)被動(dòng)懸架中 的減振器是以摩擦的形式將這部分機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮芎纳⒌?，從而產(chǎn)生阻尼力來衰減汽車 的振動(dòng)。同時(shí)，傳統(tǒng)的被動(dòng)懸架由于剛度阻尼等參數(shù)是固定不變的，所以，只能保證汽車在 一種特定的道路狀態(tài)和行駛速度下達(dá)到最佳性能，這就使汽車行駛平順性和乘坐舒適性受 到了一定的影響。
[0003] 主動(dòng)懸架就是根據(jù)汽車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和路面情況，適時(shí)地調(diào)節(jié)懸架的參數(shù)，使其處 于最佳減振狀態(tài)。其本質(zhì)就是使路面輸入的振動(dòng)在傳遞至車身前進(jìn)一步的被吸收或抵消； 主動(dòng)懸架系統(tǒng)中作動(dòng)器的設(shè)計(jì)對(duì)主動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)起著決定性的作用。但是主動(dòng)懸架中的作 動(dòng)器往往需要外部額外的提供能量，使得其能耗增大。為了解決這一問題，有人提出了能量 自供式主動(dòng)懸架作動(dòng)器，但是，現(xiàn)有技術(shù)中的能量自供式主動(dòng)懸架作動(dòng)器還存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、 響應(yīng)慢、可靠性差、能耗大、成本高等缺陷。例如申請(qǐng)?zhí)枮?01010108889. 7的中國(guó)專利公開 了一種液電饋能式減振器，該液電饋能式減振器包括液壓回路、工作室和活塞，該工作室由 隔板分隔為活塞工作腔與蓄能發(fā)電腔兩部分，其中：活塞位于活塞工作腔中，其通過活塞 推桿與外部的上安裝基座相連；液壓馬達(dá)位于蓄能發(fā)電腔中，其通過傳動(dòng)軸與外部的旋轉(zhuǎn) 發(fā)電機(jī)相連；蓄能器位于蓄能發(fā)電腔中，其位于隔板下方；液壓回路與多個(gè)單向閥構(gòu)成液 壓整流橋，液壓回路采用在活塞外布置外接管路或?qū)⒒钊O(shè)計(jì)成內(nèi)外腔的形式。該液電饋 能式減振器僅能工作在能量回饋的模式下，通過調(diào)整發(fā)電機(jī)的電流，進(jìn)而調(diào)整發(fā)電機(jī)的電 磁阻力矩，從而調(diào)整整個(gè)懸架系統(tǒng)的阻尼力，其實(shí)質(zhì)完成的是半主動(dòng)懸架的控制過程，由于 沒有主動(dòng)控制力的輸出，減震效果及其控制規(guī)律設(shè)計(jì)受到限制，同時(shí)也就會(huì)影響車輛行駛 的平順性以及操縱穩(wěn)定性的提高程度。
[0004] 另外，現(xiàn)有技術(shù)中的能量自供式主動(dòng)懸架作動(dòng)器的控制方法往往偏重主動(dòng)懸架的 某一方面性能，沒有綜合能量自供式主動(dòng)懸架作動(dòng)器的總體性能，導(dǎo)致作動(dòng)器在工作過程 中主動(dòng)控制效果不明顯，在能量回饋模式與主動(dòng)控制模式之間轉(zhuǎn)換速度過于頻繁，造成系 統(tǒng)嚴(yán)重的遲滯效應(yīng)，對(duì)蓄電池的壽命也有較大的影響；而且，現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)作動(dòng)器中電機(jī)轉(zhuǎn) 速的控制方法還有待改善，現(xiàn)有技術(shù)還不能夠使主動(dòng)懸架處于最佳的減振狀態(tài)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn) 單、實(shí)現(xiàn)方便且成本低、能有效的回收振動(dòng)能量、饋能效率高、工作穩(wěn)定性和可靠性高、實(shí)用 性強(qiáng)的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器。
[0006] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種具有能量自供功能的車輛 主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：包括作動(dòng)器本體和作動(dòng)器控制器，所述作動(dòng)器控制器的輸入 端接有用于對(duì)車載蓄電池的輸出電壓進(jìn)行檢測(cè)的電壓傳感器、用于對(duì)簧載質(zhì)量位移進(jìn)行檢 測(cè)的簧載質(zhì)量位移傳感器和用于對(duì)非簧載質(zhì)量位移進(jìn)行檢測(cè)的非簧載質(zhì)量位移傳感器，所 述車載蓄電池上接有蓄電池充電電路；所述作動(dòng)器本體包括外套筒和導(dǎo)桿，所述外套筒頂 部固定連接有導(dǎo)向套，所述外套筒內(nèi)下部套裝有第一內(nèi)套筒，所述外套筒內(nèi)上部套裝有第 二內(nèi)套筒，所述外套筒內(nèi)中部密封連接有卡合在第一內(nèi)套筒與第二內(nèi)套筒之間的第一導(dǎo)向 及密封裝置，所述導(dǎo)桿穿過導(dǎo)向套伸入了第二內(nèi)套筒內(nèi)，且穿過第一導(dǎo)向及密封裝置伸入 了第一內(nèi)套筒內(nèi)，所述導(dǎo)桿的底部連接有密封連接在第一內(nèi)套筒內(nèi)部的活塞，所述導(dǎo)桿的 中上部連接有位于第一導(dǎo)向及密封裝置上方的永磁體，所述第二內(nèi)套筒上纏繞有線圈，所 述第一內(nèi)套筒中上部的外壁與外套筒的內(nèi)壁之間留有液壓油流動(dòng)間隙，所述第一內(nèi)套筒的 底部與外套筒密封連接，所述外套筒內(nèi)下部設(shè)置有與第一套筒的底端端面相接觸的擋板， 所述外套筒內(nèi)底部設(shè)置有位于擋板下方的無刷直流電機(jī)，所述擋板頂部設(shè)置有液壓泵，所 述第一內(nèi)套筒內(nèi)下部卡合連接有位于液壓泵頂部的第二導(dǎo)向及密封裝置，所述第二導(dǎo)向及 密封裝置的中間位置處設(shè)置有螺紋孔，所述無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與液壓泵的轉(zhuǎn)軸連接，所 述液壓泵的第一油口與螺紋孔螺紋連接，所述第一內(nèi)套筒內(nèi)部位于活塞上方的腔體為上油 腔，所述第一內(nèi)套筒內(nèi)部位于活塞下方的腔體為下油腔，所述液壓泵的第二油口位于在第 二導(dǎo)向及密封裝置與擋板之間的下油腔中，所述上油腔內(nèi)和下油腔內(nèi)均設(shè)置有液壓油，所 述第一內(nèi)套筒的上部靠近第一導(dǎo)向及密封裝置的位置處設(shè)置有供液壓油在上油腔與液壓 油流動(dòng)間隙之間流通的上通孔，位于擋板與第二導(dǎo)向及密封裝置之間的一段第一內(nèi)套筒上 設(shè)置有供液壓油在下油腔與液壓油流動(dòng)間隙之間流通的下通孔；所述線圈通過整流器與蓄 電池充電電路相接，所述外套筒的外壁上設(shè)置有控制盒，所述作動(dòng)器控制器安裝在控制盒 內(nèi)，所述無刷直流電機(jī)與作動(dòng)器控制器的輸出端和蓄電池充電電路相接。
[0007] 上述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所述第一導(dǎo)向及 密封裝置與外套筒的內(nèi)壁之間設(shè)置有第一 〇型密封圈。
[0008] 上述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所述活塞與導(dǎo)桿 的底部螺紋連接，且所述導(dǎo)桿的底部螺紋連接有用于固定導(dǎo)桿的第一螺母；所述活塞與第 一內(nèi)套筒的內(nèi)壁之間設(shè)置有第二〇型密封圈。
[0009] 上述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所述永磁體與導(dǎo) 桿的中上部螺紋連接，且所述導(dǎo)桿的中上部螺紋連接有用于固定永磁體的第二螺母。
[0010] 上述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所述第一內(nèi)套筒 的底部與外套筒之間設(shè)置有第三〇型密封圈。
[0011] 上述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所述無刷直流電 機(jī)的轉(zhuǎn)軸與液壓泵的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器連接；所述無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上連接有與擋板的底 面相接觸且用于防止液壓油流到擋板下方的油封。
[0012] 本發(fā)明還提供了一種能夠適時(shí)地調(diào)節(jié)主動(dòng)懸架的參數(shù)、使主動(dòng)懸架處于最佳的減 振狀態(tài)、能夠更好地凸顯作動(dòng)器在工作過程中的主動(dòng)控制效果的具有能量自供功能的車輛 主動(dòng)懸架作動(dòng)器的控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟：
[0013] 步驟I、電壓傳感器對(duì)車載蓄電池的輸出電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，簧載質(zhì)量位移傳感 器對(duì)簧載質(zhì)量位移進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，非簧載質(zhì)量位移傳感器對(duì)非簧載質(zhì)量位移進(jìn)行實(shí)時(shí)檢 測(cè)，作動(dòng)器控制器對(duì)電壓傳感器檢測(cè)到的車載蓄電池的輸出電壓信號(hào)、簧載質(zhì)量位移傳感 器檢測(cè)到的簧載質(zhì)量位移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移傳感器檢測(cè)到的非簧載質(zhì)量位移信號(hào)進(jìn) 行周期性采樣；
[0014] 步驟II、作動(dòng)器控制器將其采樣得到的車載蓄電池的輸出電壓與預(yù)先設(shè)定的工作 模式轉(zhuǎn)換電壓閾值相比對(duì)，當(dāng)車載蓄電池的輸出電壓小于工作模式轉(zhuǎn)換電壓閾值時(shí)，所述 作動(dòng)器控制器不輸出對(duì)無刷直流電機(jī)的控制信號(hào)，所述車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器工作在饋能模 式下，具體的工作過程為：車身振動(dòng)帶動(dòng)導(dǎo)桿運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿帶動(dòng)活塞和永磁體運(yùn)動(dòng)，磁場(chǎng)發(fā)生 變化，線圈切割磁感線產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)通過整流器整流后，再經(jīng)過蓄電 池充電電路給車載蓄電池充電；同時(shí)，當(dāng)活塞向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，上油腔內(nèi)的液壓油通過螺紋孔和 液壓泵的第一油口進(jìn)入液壓泵，液壓泵帶動(dòng)無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生電 能，經(jīng)過蓄電池充電電路給車載蓄電池充電，液壓油再經(jīng)液壓泵的第二油口進(jìn)入在第二導(dǎo) 向及密封裝置與擋板之間的下油腔內(nèi)，再經(jīng)下通孔、液壓油流動(dòng)間隙和上通孔流回上油腔； 當(dāng)活塞向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，液壓油通過上通孔、液壓油流動(dòng)間隙、下通孔流到在第二導(dǎo)向及密封裝 置與擋板之間的下油腔內(nèi)，液壓油通過液壓泵的第二油口進(jìn)入液壓泵，液壓泵帶動(dòng)無刷直 流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生電能，經(jīng)過蓄電池充電電路給車載蓄電池充電，液壓油 再經(jīng)液壓泵的第一油口進(jìn)入在活塞與第二導(dǎo)向及密封裝置之間的下油腔內(nèi)；
[0015] 當(dāng)車載蓄電池的輸出電壓大于工作模式轉(zhuǎn)換電壓閾值時(shí)，所述作動(dòng)器控制器根據(jù) 模糊控制的方法對(duì)其采樣得到的簧載質(zhì)量位移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移信號(hào)進(jìn)行分析處理， 得到占空比并根據(jù)占空比對(duì)無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，所述車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器工作 在主動(dòng)耗能模式下，具體的工作過程為：無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)液壓泵轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓泵轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)，液壓油通過上通孔、液壓油流動(dòng)間隙、下通孔流到下油腔，再?gòu)南峦?、液壓油流?dòng)間隙 和上通孔流回上油腔，隨著液壓油在上油腔與下油腔內(nèi)循環(huán)流動(dòng)，推動(dòng)活塞上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)， 進(jìn)而在導(dǎo)桿上產(chǎn)生響應(yīng)主動(dòng)力并傳遞給車身。
[0016] 上述的方法，其特征在于：步驟II中所述作動(dòng)器控制器根據(jù)模糊控制的方法對(duì)其 采樣得到的簧載質(zhì)量位移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移信號(hào)進(jìn)行分析處理，得到占空比的具體過 程為：
[0017] 步驟一、作動(dòng)器控制器根據(jù)公式e, = Z) -X〖對(duì)其第i次采樣得到的簧載質(zhì)量位移 信號(hào)X丨和非簧載質(zhì)量位移信號(hào)尤作差，得到第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì) 量位移的偏差^ ;其中，i的取值為自然數(shù)；
[0018] 步驟二、作動(dòng)器控制器根據(jù)公式

【權(quán)利要求】
1. 一種具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：包括作動(dòng)器本體和作 動(dòng)器控制器（27)，所述作動(dòng)器控制器（27)的輸入端接有用于對(duì)車載蓄電池（32)的輸出 電壓進(jìn)行檢測(cè)的電壓傳感器（28)、用于對(duì)簧載質(zhì)量位移進(jìn)行檢測(cè)的簧載質(zhì)量位移傳感器 (29)和用于對(duì)非簧載質(zhì)量位移進(jìn)行檢測(cè)的非簧載質(zhì)量位移傳感器（30)，所述車載蓄電池 (32)上接有蓄電池充電電路（33);所述作動(dòng)器本體包括外套筒（10)和導(dǎo)桿（1)，所述外 套筒（10)頂部固定連接有導(dǎo)向套（16)，所述外套筒（10)內(nèi)下部套裝有第一內(nèi)套筒（7)， 所述外套筒（10)內(nèi)上部套裝有第二內(nèi)套筒（17)，所述外套筒（10)內(nèi)中部密封連接有卡合 在第一內(nèi)套筒（7)與第二內(nèi)套筒（17)之間的第一導(dǎo)向及密封裝置（19)，所述導(dǎo)桿（1)穿 過導(dǎo)向套（16)伸入了第二內(nèi)套筒（17)內(nèi)，且穿過第一導(dǎo)向及密封裝置（19)伸入了第一 內(nèi)套筒（7)內(nèi)，所述導(dǎo)桿（1)的底部連接有密封連接在第一內(nèi)套筒（7)內(nèi)部的活塞（9)，所 述導(dǎo)桿（1)的中上部連接有位于第一導(dǎo)向及密封裝置（19)上方的永磁體（4)，所述第二內(nèi) 套筒（17)上纏繞有線圈（3)，所述第一內(nèi)套筒（7)中上部的外壁與外套筒（10)的內(nèi)壁之 間留有液壓油流動(dòng)間隙（8)，所述第一內(nèi)套筒（7)的底部與外套筒（10)密封連接，所述外 套筒（10)內(nèi)下部設(shè)置有與第一套筒（7)的底端端面相接觸的擋板（25)，所述外套筒（10) 內(nèi)底部設(shè)置有位于擋板（25)下方的無刷直流電機(jī)（15)，所述擋板（25)頂部設(shè)置有液壓泵 (12)，所述第一內(nèi)套筒（7)內(nèi)下部卡合連接有位于液壓泵（12)頂部的第二導(dǎo)向及密封裝置 (24)，所述第二導(dǎo)向及密封裝置（24)的中間位置處設(shè)置有螺紋孔（24-1)，所述無刷直流電 機(jī)（15)的轉(zhuǎn)軸與液壓泵（12)的轉(zhuǎn)軸連接，所述液壓泵（12)的第一油口與螺紋孔（24-1)螺 紋連接，所述第一內(nèi)套筒（7)內(nèi)部位于活塞（9)上方的腔體為上油腔￠)，所述第一內(nèi)套筒 (7)內(nèi)部位于活塞（9)下方的腔體為下油腔（11)，所述液壓泵（12)的第二油口位于在第二 導(dǎo)向及密封裝置（24)與擋板（25)之間的下油腔（11)中，所述上油腔（6)內(nèi)和下油腔（11) 內(nèi)均設(shè)置有液壓油（21)，所述第一內(nèi)套筒（7)的上部靠近第一導(dǎo)向及密封裝置（19)的位置 處設(shè)置有供液壓油（21)在上油腔（6)與液壓油流動(dòng)間隙（8)之間流通的上通孔（5)，位于 擋板（25)與第二導(dǎo)向及密封裝置（24)之間的一段第一內(nèi)套筒（7)上設(shè)置有供液壓油（21) 在下油腔（11)與液壓油流動(dòng)間隙⑶之間流通的下通孔（13);所述線圈（3)通過整流器 (34)與蓄電池充電電路（33)相接，所述外套筒（10)的外壁上設(shè)置有控制盒（31)，所述作 動(dòng)器控制器（27)安裝在控制盒（31)內(nèi)，所述無刷直流電機(jī)（15)與作動(dòng)器控制器（27)的 輸出端和蓄電池充電電路（33)相接。
2. 按照權(quán)利要求1所述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所 述第一導(dǎo)向及密封裝置（19)與外套筒（10)的內(nèi)壁之間設(shè)置有第一O型密封圈（20)。
3. 按照權(quán)利要求1所述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所 述活塞（9)與導(dǎo)桿（1)的底部螺紋連接，且所述導(dǎo)桿（1)的底部螺紋連接有用于固定導(dǎo)桿 (1)的第一螺母（23);所述活塞（9)與第一內(nèi)套筒（7)的內(nèi)壁之間設(shè)置有第二O型密封圈 (22)。
4. 按照權(quán)利要求1所述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所 述永磁體（4)與導(dǎo)桿（1)的中上部螺紋連接，且所述導(dǎo)桿（1)的中上部螺紋連接有用于固 定永磁體（4)的第二螺母（18)。
5. 按照權(quán)利要求1所述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所 述第一內(nèi)套筒（7)的底部與外套筒（10)之間設(shè)置有第三O型密封圈（26)。
6. 按照權(quán)利要求1所述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器，其特征在于：所 述無刷直流電機(jī)（15)的轉(zhuǎn)軸與液壓泵（12)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器（2)連接；所述無刷直流電 機(jī)（15)的轉(zhuǎn)軸上連接有與擋板（25)的底面相接觸且用于防止液壓油（21)流到擋板（25) 下方的油封（14)。
7. -種對(duì)如權(quán)利要求1所述的具有能量自供功能的車輛主動(dòng)懸架作動(dòng)器進(jìn)行控制的 方法，其特征在于該方法包括以下步驟： 步驟I、電壓傳感器（28)對(duì)車載蓄電池（32)的輸出電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，簧載質(zhì)量位移 傳感器（29)對(duì)簧載質(zhì)量位移進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，非簧載質(zhì)量位移傳感器（30)對(duì)非簧載質(zhì)量位 移進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，作動(dòng)器控制器（27)對(duì)電壓傳感器（28)檢測(cè)到的車載蓄電池（32)的輸出 電壓信號(hào)、簧載質(zhì)量位移傳感器（29)檢測(cè)到的簧載質(zhì)量位移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移傳感 器（30)檢測(cè)到的非簧載質(zhì)量位移信號(hào)進(jìn)行周期性采樣； 步驟II、作動(dòng)器控制器（27)將其采樣得到的車載蓄電池（32)的輸出電壓與預(yù)先設(shè)定 的工作模式轉(zhuǎn)換電壓閾值相比對(duì)，當(dāng)車載蓄電池（32)的輸出電壓小于工作模式轉(zhuǎn)換電壓 閾值時(shí)，所述作動(dòng)器控制器（27)不輸出對(duì)無刷直流電機(jī)（15)的控制信號(hào)，所述車輛主動(dòng)懸 架作動(dòng)器工作在饋能模式下，具體的工作過程為：車身振動(dòng)帶動(dòng)導(dǎo)桿（1)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿（1)帶 動(dòng)活塞（9)和永磁體（4)運(yùn)動(dòng)，磁場(chǎng)發(fā)生變化，線圈（3)切割磁感線產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，產(chǎn)生 的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)通過整流器（34)整流后，再經(jīng)過蓄電池充電電路（33)給車載蓄電池（32)充 電；同時(shí)，當(dāng)活塞（9)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，上油腔（6)內(nèi)的液壓油（21)通過螺紋孔（24-1)和液壓 泵（12)的第一油口進(jìn)入液壓泵（12)，液壓泵（12)帶動(dòng)無刷直流電機(jī)（15)轉(zhuǎn)動(dòng)，無刷直流 電機(jī)（15)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生電能，經(jīng)過蓄電池充電電路（33)給車載蓄電池（32)充電，液壓油（21) 再經(jīng)液壓泵（12)的第二油口進(jìn)入在第二導(dǎo)向及密封裝置（24)與擋板（25)之間的下油腔 (11) 內(nèi)，再經(jīng)下通孔（13)、液壓油流動(dòng)間隙⑶和上通孔（5)流回上油腔（6);當(dāng)活塞（9) 向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，液壓油（21)通過上通孔（5)、液壓油流動(dòng)間隙（8)、下通孔（13)流到在第二導(dǎo) 向及密封裝置（24)與擋板（25)之間的下油腔（11)內(nèi)，液壓油（21)通過液壓泵（12)的第 二油口進(jìn)入液壓泵（12)，液壓泵（12)帶動(dòng)無刷直流電機(jī)（15)轉(zhuǎn)動(dòng)，無刷直流電機(jī)（15)轉(zhuǎn) 動(dòng)產(chǎn)生電能，經(jīng)過蓄電池充電電路（33)給車載蓄電池（32)充電，液壓油（21)再經(jīng)液壓泵 (12) 的第一油口進(jìn)入在活塞（9)與第二導(dǎo)向及密封裝置（24)之間的下油腔（11)內(nèi)； 當(dāng)車載蓄電池（32)的輸出電壓大于工作模式轉(zhuǎn)換電壓閾值時(shí)，所述作動(dòng)器控制器 (27)根據(jù)模糊控制的方法對(duì)其采樣得到的簧載質(zhì)量位移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移信號(hào)進(jìn)行 分析處理，得到占空比并根據(jù)占空比對(duì)無刷直流電機(jī)（15)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，所述車輛主動(dòng) 懸架作動(dòng)器工作在主動(dòng)耗能模式下，具體的工作過程為：無刷直流電機(jī)（15)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)液 壓泵（12)轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓泵（12)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，液壓油（21)通過上通孔（5)、液壓油流動(dòng)間隙（8)、下 通孔（13)流到下油腔（11)，再?gòu)南峦祝?3)、液壓油流動(dòng)間隙（8)和上通孔（5)流回上油 腔（6)，隨著液壓油（21)在上油腔（6)與下油腔（11)內(nèi)循環(huán)流動(dòng)，推動(dòng)活塞（9)上下往復(fù) 運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而在導(dǎo)桿（1)上產(chǎn)生響應(yīng)主動(dòng)力并傳遞給車身。
8. 按照權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：步驟II中所述作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)模 糊控制的方法對(duì)其采樣得到的簧載質(zhì)量位移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移信號(hào)進(jìn)行分析處理，得 到占空比的具體過程為： 步驟一、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式q=Z) 對(duì)其第i次采樣得到的簧載質(zhì)量位移 信號(hào)X)和非簧載質(zhì)量位移信號(hào)X〗作差，得到第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì) 量位移的偏差ei;其中，i的取值為自然數(shù)； 步驟二、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式< 對(duì)第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非 at 簧載質(zhì)量位移的偏差ei求導(dǎo)，得到第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì)量位移的偏 差ei隨時(shí)間t的變化率< ; 步驟三、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式￡,=〃.,χ/?;對(duì)第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與 非簧載質(zhì)量位移的偏差h進(jìn)行量化，得到偏差h的量化量Ei ;其中，K為第i次采樣時(shí)系 統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì)量位移的偏差h的量化因子，&的取值方法為：當(dāng)i= 1時(shí)， [;_ =[丨1：=120;當(dāng)i>l且 |ei|〈〇. 02 時(shí)，[卜1.2x尤廣 1Xei ;當(dāng)i>l且 0· 02 彡IeiI彡 0· 04 時(shí)，M= 0.78XXe,;當(dāng)i>l且IeiI>0· 04 時(shí)，[?= 1 ·1X[廣X;偏差ei 的量化量Ei 的 論域?yàn)閇-6, 6]; 步驟四、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式^對(duì)第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與 非簧載質(zhì)量位移的偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < :進(jìn)行量化，得到偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 的量化量<，其中，^^為第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì)量位移的偏差h隨時(shí) 間t的變化率< 的量化因子，g的取值方法為：當(dāng)i= 1時(shí)，f=/< = 6;當(dāng)i>l且I<〇.〇8 時(shí)，[卜 1.8x<-1Xe^;當(dāng)i>l且〇_〇8<|<|<0_6 時(shí)，g=1.5χ[ρχ< ;當(dāng)i>i且|<|>0·6 時(shí)，< ;偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 的量化量的論域?yàn)閇-6, 6]; 步驟五、作動(dòng)器控制器（27)對(duì)偏差ei的量化量Ei按照四舍五入的方法進(jìn)行整數(shù)化，得 到偏差h的量化量Ei的整數(shù)化結(jié)果局，并將偏差ei的量化量Ei的整數(shù)化結(jié)果$作為模糊 控制的第一個(gè)輸入E' i; 步驟六、作動(dòng)器控制器（27)對(duì)偏差ei隨時(shí)間t的變化率^的量化量￡：按照四舍五入 的方法進(jìn)行整數(shù)化，得到偏差h隨時(shí)間t的變化率e丨的量化量攻的整數(shù)化結(jié)果乍為模 糊控制的第二個(gè)輸入巧； 步驟七、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)模糊控制的第一個(gè)輸入E' 1和模糊控制的第二個(gè)輸 入巧，查詢存儲(chǔ)在作動(dòng)器控制器（27)內(nèi)部存儲(chǔ)器中的由作動(dòng)器控制器（27)預(yù)先制定好的 模糊控制查詢表，得到模糊控制的輸出; 步驟八、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式=「?對(duì)模糊控制的輸出進(jìn)行調(diào)整， 得到作動(dòng)器控制器（27)控制無刷直流電機(jī)（15)的占空比Cii ;其中，M為對(duì)模糊控制 的輸出Γi進(jìn)行調(diào)整的比例因子，〈的取值方法為：當(dāng)i= 1時(shí)，6 = 4 = 0.5;當(dāng)i>l且 eiI〈0· 02或|4| < 0.08時(shí)，< =〇.9x1;當(dāng)i>l且0· 02 <IeiI< 0· 04或0.08 < Rh 0.6 時(shí)，€=1.2\<-1;當(dāng)1>1且|6」〉0.04或|4|>0.6時(shí)，<=1.〇 ><<-1。
9.按照權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于：步驟七中所述作動(dòng)器控制器（27)預(yù)先制 定模糊控制查詢表的過程為： 步驟701、簧載質(zhì)量位移傳感器對(duì)簧載質(zhì)量位移進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，非簧載質(zhì)量位移傳感 器對(duì)非簧載質(zhì)量位移進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，作動(dòng)器控制器（27)對(duì)簧載質(zhì)量位移傳感器檢測(cè)到的 簧載質(zhì)量位移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移傳感器檢測(cè)到的非簧載質(zhì)量位移信號(hào)進(jìn)行周期性采 樣； 步驟702、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式G=Z：-尤對(duì)其第i次采樣得到的簧載質(zhì)量位 移信號(hào)和非簧載質(zhì)量位移信號(hào)Z；/作差，得到第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載 質(zhì)量位移的偏差ei ;其中，i的取值為自然數(shù)； 步驟703、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式< 對(duì)第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非 Clt 簧載質(zhì)量位移的偏差ei求導(dǎo)，得到第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì)量位移的偏 差ei隨時(shí)間t的變化率< ; 步驟704、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式X/<?.對(duì)第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移 與非簧載質(zhì)量位移的偏差h進(jìn)行量化，得到偏差h的量化量Ei ;其中，K為第i次采樣時(shí) 系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì)量位移的偏差h的量化因子，< 的取值方法為：當(dāng)i= 1時(shí)， [( = 4 = 120;當(dāng)i>l且IeiI〈0.02 時(shí)，< =Uxf1Xei ;當(dāng)i>l且 0.02 彡IeiI彡 0.04 時(shí)，< =0.78X[廣1Xa;當(dāng)i> 1 且IeiI>〇· 04 時(shí)，f= 1 ·IXXg;偏差ei 的量化量Ei 的 論域?yàn)閇-6, 6]; 步驟705、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)公式對(duì)第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位 移與非簧載質(zhì)量位移的偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 進(jìn)行量化，得到偏差ei隨時(shí)間t的變 化率· <的量化量式；其中，^^為第i次采樣時(shí)系統(tǒng)簧載質(zhì)量位移與非簧載質(zhì)量位移的偏 差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化因子，K的取值方法為：當(dāng)i= 1時(shí)，< = < = 6;當(dāng)i>l 且 |4|<0·08 時(shí)，當(dāng)i>l且 0·08<|?^0·6 時(shí)，<=?.5χ<-1Xg;當(dāng) i>l且|<|>0.6時(shí)，g=l.75x<-1XA偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量g的論域?yàn)?[-6, 6]； 步驟706、作動(dòng)器控制器（27)對(duì)偏差ei的量化量Ei進(jìn)行模糊化處理，其具體過程如下： 步驟7061、定義偏差ei的量化量Ei的模糊狀態(tài)集合為{正大、正中、正小、零、負(fù)小、負(fù) 中、負(fù)大}; 步驟7062、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)偏差ei的量化量Ei的三角形隸屬函數(shù)
計(jì)算得到偏差^的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)的 隸屬度值trimf^Ei，&1，hC1)，并根據(jù)最大隸屬度原則確定偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊 狀態(tài)，且當(dāng)偏差ei的量化量Ei在兩種不同的模糊狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的隸屬度值相等時(shí)，選取小于 偏差^的量化量Ei的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)為偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)；其中，ai 為偏差ei的量化量Ei的三角形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形底邊左頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)，Id1為偏差ei 的量化量Ei的三角形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形底邊右頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)，C1為偏差ei的量化量 Ei的三角形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形上部頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)；當(dāng)模糊狀態(tài)為正大時(shí)，S1 = 4,Id1 = 6,C1 = 8 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為正中時(shí)，S1 = 2,Id1 = 4,C1 = 6 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為正小時(shí)，S1 = 0,Id1 =2,C1 = 4 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為零時(shí)，S1 = -2,Id1 = 0,C1 = 2 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)小時(shí)，S1 = -4， Id1 = -2,C1 = 0 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)中時(shí)A1 =U1 = -^c1 = -2 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)大時(shí)，ai =-8,bi= -6,Ci= -4 ; 步驟707、作動(dòng)器控制器（27)對(duì)偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 的量化量進(jìn)行模糊化處 理，其具體過程如下： 步驟7071、定義偏差ei隨時(shí)間t的變化率e丨的量化量式的模糊狀態(tài)集合為{正大、正 中、正小、零、負(fù)小、負(fù)中、負(fù)大};
步驟7072、作動(dòng)器捽制器（27)枏據(jù)偏差e,賄時(shí)間t的變化率e丨的量化量五：的三角形 隸屬函數(shù) 計(jì)算得到偏差ei隨時(shí)間t的變化率 4的量化量式對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)的隸屬度值trimf ，并根據(jù)最大隸屬度原則確 定偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 的量化量式對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)，且當(dāng)偏差ei隨時(shí)間t的變化 率4的量化量€在兩種不同的模糊狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的隸屬度值相等時(shí)，選取小于偏差ei隨時(shí) 間t的變化率< 的量化量式的數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)為偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 的量化 量對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)；其中，a2為偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 的量化量的三角形隸屬函 數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形底邊左頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)，b2為偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量式的三角 形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形底邊右頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)，C2為偏差ei隨時(shí)間t的變化率e丨的量化量 式的三角形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形上部頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)；當(dāng)模糊狀態(tài)為正大時(shí)，a2 = 4,b2 = 6,c2 = 8 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為正中時(shí)，a2 = 2,b2 = 4,c2 = 6 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為正小時(shí)，a2 = 0,b2 =2,c2 = 4 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為零時(shí)，a2 = -2,b2 = 0,c2 = 2 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)小時(shí)，a2 = -4， b2 = -2，c2 = 0 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)中時(shí)，a2 = -6，b2 = -4，c2 = -2 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)大時(shí)，a2 =-8,b2 = _6,C2= _4 ; 步驟708、定義模糊控制的輸出的模糊狀態(tài)集合為{正大、正中、正小、零、負(fù)小、負(fù) 中、負(fù)大}，制定模糊控制根據(jù)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變 化率g的量化量式對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)得到模糊控制的輸出^的模糊狀態(tài)的模糊控制規(guī)則， 并根據(jù)所述模糊控制規(guī)則確定模糊控制的輸出Fi的模糊狀態(tài)； 其中，所述模糊控制規(guī)則為： 當(dāng)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變化率< 的量化量式對(duì)應(yīng) 的模糊狀態(tài)分別為負(fù)大和負(fù)大、或負(fù)中和負(fù)大、或負(fù)小和負(fù)大、或零和負(fù)大、或負(fù)大和負(fù)中、 或負(fù)中和負(fù)中、或負(fù)小和負(fù)中時(shí)，所述模糊控制的輸出Γ\為正大； 當(dāng)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變化率e(的量化量式對(duì)應(yīng) 的模糊狀態(tài)分別為負(fù)大和負(fù)小、或負(fù)中和負(fù)小、或負(fù)小和負(fù)小、或零和負(fù)小、或負(fù)大和零時(shí)， 所述模糊控制的輸出Fi為正中； 當(dāng)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變化率e丨的量化量式對(duì)應(yīng) 的模糊狀態(tài)分別為負(fù)中和零、或負(fù)小和零、或負(fù)大和正小、或負(fù)中和正小時(shí)，所述模糊控制 的輸出1\為正??； 當(dāng)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量式對(duì) 應(yīng)的模糊狀態(tài)分別為正中和負(fù)大、或正大和負(fù)大、或正中和負(fù)中、或正小和負(fù)小、或零和零、 或負(fù)大和正中、或負(fù)中和正中、或負(fù)大和正大、或負(fù)中和正大時(shí)，所述模糊控制的輸出Fi為 零； 當(dāng)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變化率^的量化量式對(duì)應(yīng) 的模糊狀態(tài)分別為正大和負(fù)中、或正中和負(fù)小、或正大和負(fù)小、或正小和零時(shí)，所述模糊控 制的輸出Fi為負(fù)小； 當(dāng)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量f對(duì) 應(yīng)的模糊狀態(tài)分別為正中和零、或正大和零、或零和正小、或正小和正小、或正中和正小、或 正大和正小、或負(fù)小和正中、或正小和正中，或負(fù)小和正大時(shí)，所述模糊控制的輸出為負(fù) 中； 當(dāng)偏差ei的量化量Ei對(duì)應(yīng)的模糊狀態(tài)和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量攻對(duì)應(yīng) 的模糊狀態(tài)分別為零和正中、或正中和正中、或正大和正中、或零和正大、或正小和正大、或 正中和正大、或正大和正大時(shí)，所述模糊控制的輸出為負(fù)大； 步驟709、對(duì)所述模糊控制的輸出的模糊狀態(tài)進(jìn)行反模糊化處理，其具體過程為： 步驟7091、定義所述模糊控制的輸出Γ 論域?yàn)閇-7, 7]; 步驟7092、作動(dòng)器控制器（27)根據(jù)模糊控制的輸出Γi的三角形隸屬函數(shù)
計(jì)算得到模糊控制的輸出Fi的各個(gè)模糊狀態(tài) 下模糊控制的輸出的論域[-7, 7]中每個(gè)整數(shù)對(duì)應(yīng)的隸屬度值trimf(rDa3^vC3),并 將某個(gè)模糊狀態(tài)下模糊控制的輸出Fi的論域[-7, 7]中各個(gè)整數(shù)對(duì)應(yīng)的隸屬度值中的最 大值所對(duì)應(yīng)的模糊控制的輸出Fi的值確定為所述模糊控制的輸出^反模糊化的結(jié)果；其 中，a3為模糊控制的輸出的三角形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形底邊左頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)，匕為 模糊控制的輸出Γ\的三角形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形底邊右頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)，C3為模糊控制 的輸出卩的三角形隸屬函數(shù)對(duì)應(yīng)的三角形上部頂點(diǎn)的橫坐標(biāo)；當(dāng)模糊狀態(tài)為正大時(shí)，a3 = 5,b3 = 7,C3 = 9 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為正中時(shí)，a3 = 3,b3 = 5,C3 = 7 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為正小時(shí)，a3 =0,b3 = 3,C3 = 5 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為零時(shí)，a3 = -3,b3 = 0,C3 = 2 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)小時(shí)，a3 =-5,b3 = -2,C3 = 0 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù)中時(shí)，a3 = -7,b3 = -5,C3 = -3 ;當(dāng)模糊狀態(tài)為負(fù) 大時(shí)，a3 = -9,b3 = -7,C3 = -5 ; 步驟7010、重復(fù)步驟701到步驟709,直到得到偏差ei的量化量Ei的論域[-6, 6]內(nèi)的 13個(gè)整數(shù)與偏差ei隨時(shí)間t的變化率e(的量化量￡：的論域[-6, 6]內(nèi)的13個(gè)整數(shù)的169 種組合與所述模糊控制的輸出Fi反模糊化的結(jié)果的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系； 步驟7011、將偏差ei的量化量Ei的論域[-6, 6]內(nèi)的13個(gè)整數(shù)與偏差ei隨時(shí)間t的 變化率4的量化量的論域[-6, 6]內(nèi)的13個(gè)整數(shù)的169種組合與所述模糊控制的輸出 Γi反模糊化的結(jié)果的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系制定成模糊控制查詢表。
10.按照權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于：步驟7011中所述模糊控制查詢表用語 言描述為： 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量< 的值分別為-6和-6， 或-6和-4,或-6和-2,或-6和-1，或-6和0,或-4和-6,或-4和-4,或-4和-2,或-4 和-1，或-4和0,或-3和-6時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為7 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量式的值分別為-6和-5， 或-6和-3,或-5和-6,或-5和-5,或-5和-4,或-5和-3,或-5和-2,或-5和-1，或-5 和0,或-4和 -5,或-4和-3,或-3和-5,或 -3和-4,或-3和-3,或-3和 -2,或-3和-1， 或-3和0時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為6 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率的量化量 < 的值分別為-2和-3， 或-1和-3,或0和-3時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為5 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率e(的量化量皮的值分別為-6和1， 或-5和1，或-4和1，或-6和2，或-5和2，或 -4和2，或-2和-6，或-1和-6，或0和 -6， 或-2和-5,或-1和-5,或O和-5,或-2和-4,或-1和 -4,或O和-4,或-1和-5,或-2 和-2,或-1和-2,或-2和-1，或-1和-1，或-2和O時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊 化的結(jié)果為4 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量式的值分別為-3和1 時(shí)，所述模糊控制的輸出Fi反模糊化的結(jié)果為3 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量￡,z的值分別為1和-6， 或1和-5,或2和-5,或1和-4,或1和-3,或2和-3,或-3和2,或-6和3,或-5和3， 或-4和3時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為2 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率e(的量化量式的值分別為2和-6， 或2和-4,或O和-2,或O和-1，或-1和0,或-2和1，或2和-3時(shí)，所述模糊控制的輸出 Γi反模糊化的結(jié)果為1 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量< 的值分別為3和-6， 或4和-6,或5和-6,或6和-6,或3和-5,或4和-5,或5和-5,或6和-5,或3和-4,或 4和_4,或6和 _4,或3和_3,或1和_2,或2和_2,或3和 _4,或1和_1，或-2和2,或_1 和2,或-3和3,或-2和3,或-1和3,或-6和4,或-5和4,或-4和4,或-6和5,或-5和 5, 或-4和5,或-6和6,或-5和6,或-4和6時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果 為〇 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量$的值分別為1和0， 或0和1，或0和2,或0和3,或-3和4,或-2和4,或-3和5,或-2和5,或-3和6,或-2 和6,或-1和6時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為-1 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率e丨的量化量￡:i的值分別為4和-3， 或5和-3,或6和-3,或-1和5時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為-2 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量攻的值分別為3和-2， 或2和-1，或3和-1，或1和3,或2和3,或-1和4時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化 的結(jié)果為-3 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率e丨的量化量< 的值分別為4和-2， 或5和-2,或6和-2,或4和-1，或5和-1，或6和-1，或2和0,或1和1，或2和1，或1 和2,或2和2,或0和4,或1和4,或2和4,或0和5,或1和5,或2和5,或0和6,或1和 6, 或2和6時(shí)，所述模糊控制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為-4 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量￡'(;的值分別為3和0， 或5和0,或3和1，或5和1，或3和2,或5和2,或3和3,或4和3,或5和3,或6和3,或 3和4,或5和4,或3和5,或4和5,或5和5,或6和5,或3和6,或5和6時(shí)，所述模糊控 制的輸出Γi反模糊化的結(jié)果為-6 ; 當(dāng)偏差ei的量化量Ei和偏差ei隨時(shí)間t的變化率 < 的量化量式的值分別為4和0， 或6和0,或4和1，或6和1，或4和2,或6和2,或4和4,或6和4,或4和6,或6和6時(shí)， 所述模糊控制的輸出ri反模糊化的結(jié)果為-7。
【文檔編號(hào)】B60G17/018GK104309436SQ201410603285
【公開日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年10月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月29日
【發(fā)明者】寇發(fā)榮 申請(qǐng)人:西安科技大學(xué)