專利名稱：車輛周圍監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對使用攝像機(jī)(攝像頭)拍攝而得到的車輛周圍的拍攝圖像實(shí)施規(guī)定處理來將其顯示在車內(nèi)(車廂內(nèi))的顯示裝置上的車輛周圍監(jiān)視裝置。
背景技術(shù)：
以往，已知有在車內(nèi)的顯示裝置上顯示使用攝像機(jī)拍攝而得到的車輛周圍的拍攝圖像時(shí)，對拍攝圖像進(jìn)行變形修正來使駕駛?cè)藛T容易識別的技術(shù)。然而，如果僅進(jìn)行變形修正，則與不通過監(jiān)視器而用肉眼觀察時(shí)相比，通過映像觀察時(shí)障礙物或人看起來會處于遠(yuǎn)處。因此，存在映像上的方向感和距離感與實(shí)際視覺感覺不符這樣的問題。為了解決如上所述的課題，已有例如在專利文獻(xiàn)1中記載的變形修正處理。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開2009-U652號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題通過進(jìn)行在專利文獻(xiàn)1中記載的變形修正處理，提高了駕駛?cè)藛T對所顯示的圖像的視覺辨認(rèn)性(易識別性)。例如，通過使用一個(gè)圖像來顯示由具有廣角(例如，水平160 度以上)的攝像機(jī)拍攝而得到的車輛周圍的圖像(映像)，能夠在顯示畫面上視覺辨認(rèn)廣闊區(qū)域，從而能夠識別出是否有障礙物或步行者。但是，由于將這樣的廣角圖像(映像)顯示在二維顯示畫面上，因而難以準(zhǔn)確地識別方向感及距離感。例如，實(shí)際存在如下問題障礙物(人)從左右接近時(shí)不能識別出其從左右接近。因此，在提供使駕駛?cè)藛T更加易于識別的圖像(顯示畫面)的方面有改善的余地。本發(fā)明是鑒于上述課題而做出的，其目的在于，向駕駛?cè)藛T準(zhǔn)確無誤地提示在車輛周圍有障礙物或人等的狀況。用于解決問題的手段為了解決上述技術(shù)課題，本發(fā)明所采用的技術(shù)手段具有至少一個(gè)攝像單元，用于對車輛周邊進(jìn)行拍攝，畫面生成單元，基于所述拍攝單元拍攝而得到的拍攝圖像，來生成第一圖像和第二圖像，并且，生成隔開規(guī)定間隙而橫向排列所述第一圖像和所述第二圖像而得到的顯示畫面，所述第二圖像具有與該第一圖像的圖像內(nèi)容相連續(xù)的圖像內(nèi)容，顯示單元，用于顯示由所述畫面生成單元生成的顯示畫面。在本發(fā)明所采用的技術(shù)手段中，優(yōu)選第一圖像和第二圖像是用于顯示從相對于水平方向而形成銳角的視點(diǎn)觀察車輛周圍時(shí)的圖像。在本發(fā)明所采用的技術(shù)手段中，優(yōu)選畫面生成單元生成與所述第一圖像在左方向上連續(xù)的所述第二圖像以及與所述第一圖像在右方向上連續(xù)的所述第二圖像，并且，生成在所述第一圖像的左右橫向排列兩個(gè)所述第二圖像而得到的顯示畫面。在本發(fā)明所采用的技術(shù)手段中，優(yōu)選所述第一圖像是長方形形狀，所述第二圖像是長方形以外的平行四邊形形狀，并且，優(yōu)選在所述顯示畫面上所述第一圖像和所述第二圖像的相鄰的邊相互平行。并且，優(yōu)選畫面生成單元通過對拍攝圖像的至少一部分進(jìn)行圖像變形而得到平行四邊形形狀，從而生成第二圖像。在本發(fā)明所采用的技術(shù)手段中，優(yōu)選畫面生成單元在判斷為夜晚時(shí)提高第二圖像的亮度。在本發(fā)明所采用的技術(shù)手段中，優(yōu)選畫面生成單元在判斷為夜晚時(shí)對第二圖像進(jìn)行單色轉(zhuǎn)換。在本發(fā)明所采用的技術(shù)手段中，優(yōu)選畫面生成單元在判斷為夜晚時(shí)對第二圖像進(jìn)行正負(fù)反轉(zhuǎn)。發(fā)明効果若采用本發(fā)明的技術(shù)手段，則例如易于分清后方和側(cè)方，由此能夠向駕駛?cè)藛T準(zhǔn)確無誤地提示在車輛周圍有障礙物或人等的狀況。


圖1是具備本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的車輛的概略圖。圖2是示出了本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的圖。圖3是用于說明使用本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置來顯示的顯示畫面的圖。圖4是使用本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置來顯示的顯示畫面的實(shí)際映像。圖5是用于說明使用本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置來顯示的顯示畫面的圖。圖6是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的畫面生成部的動(dòng)作的圖。圖7是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式的切換畫面時(shí)的動(dòng)作的圖。圖8是示出了使用本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置來顯示的顯示畫面的變形例的概略圖。圖9是示出了使用本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置來顯示的顯示畫面的變形例的概略圖。圖10是示出了使用本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置來顯示的顯示畫面的變形例的概略圖。圖11是示出了使用本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置來顯示的顯示畫面的變形例的概略圖。
具體實(shí)施例方式下面，基于附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是具備本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置50的車輛100的概略圖。車輛100具有用于拍攝車輛100的后方情景的后視攝像機(jī)11。如圖1所示，后視攝像機(jī)11設(shè)在車輛100的后部，且相對于水平方向而稍向下傾斜。即，后視攝像機(jī)11的光軸相對于車輛100所處的路面而形成銳角。例如，以朝向車輛 100的后方而形成30度左右的俯角的方式設(shè)置后視攝像機(jī)11，該后視攝像機(jī)11能夠拍攝車輛100的后方大致8m左右的區(qū)域。另外，后視攝像機(jī)11是數(shù)碼攝像機(jī)，例如內(nèi)置有CCD (charge coupled device 電荷耦合器件)或CIS (CMOS image sensor 互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體型影像傳感器)等的拍攝元件，來實(shí)時(shí)地輸出由該拍攝元件拍攝而得到的信息來作為動(dòng)畫信息。后視攝像機(jī)11例如優(yōu)選使用廣角鏡頭(例如，拍攝角度為160°以上)或魚眼鏡頭。另外，車輛100具有圖1所示的電子控制單元20。電子控制單元20例如由具有 R0M(只讀存儲器)、RAM(隨機(jī)存取存儲器)的微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成。如后述，由后視攝像機(jī)11拍攝的攝像圖像(影像)被傳輸至電子控制單元20，由電子控制單元20對其進(jìn)行規(guī)定處理，然后在圖1所示的車內(nèi)的監(jiān)視器200(顯示單元)上顯示處理后的圖像(影像)。在車輛100裝有導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，優(yōu)選監(jiān)視器200兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示裝置。車輛100具有用于對車輛100的速度進(jìn)行檢測的未圖示的車速傳感器。由規(guī)定通信單元將由車速傳感器檢測出的車輪脈沖及車速傳送至電子控制單元20。圖2是示出了車輛周圍監(jiān)視裝置50的圖，將由后視攝像機(jī)11拍攝而得到的拍攝圖像傳送至電子控制單元20。電子控制單元20具有畫面生成部21和輸出部22。如后所述，畫面生成部21基于接收到的由后視攝像機(jī)11拍攝而得到的拍攝圖像來生成顯示畫面。 從畫面生成部21將生成的顯示畫面經(jīng)由輸出部22傳送至監(jiān)視器200，并將其顯示在監(jiān)視器 200 上。圖3表示在本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視裝置50中顯示在監(jiān)視器200上的顯示畫面 210。例如，如果駕駛員將擋位置為R擋(倒車)，則切換為該圖3所示的顯示畫面。如后述，由后視攝像機(jī)11拍攝的攝像圖像，被顯示為中央圖像211、配置在中央圖像211右側(cè)的大致平行四邊形的右圖像212、配置在中央圖像211左側(cè)的大致平行四邊形的左圖像213。在中央圖像211與右圖像212之間，以及中央圖像211與左圖像213之間，分別設(shè)有分隔線250。換言之，在中央圖像211與右圖像212之間，以及中央圖像211與左圖像213 之間，設(shè)有規(guī)定間隙。這樣一來，在中央圖像211與右圖像212之間，以及中央圖像211與左圖像213之間進(jìn)行分隔顯示，由此容易區(qū)分后方與側(cè)方。另外，如圖3所示，中央圖像211和右圖像212的圖像內(nèi)容隔著分隔線250而保持連續(xù)(保持圖像內(nèi)容的連續(xù)性)。另外，中央圖像211和右圖像212的相鄰的邊之間相互平行。中央圖像211和左圖像213也相同。通過畫面生成部21的動(dòng)作，來生成這樣的中央圖像211、右圖像212、左圖像213，并將這些圖像配置在顯示畫面。此外，圖像內(nèi)容連續(xù)是指，中央圖像211與右圖像212(或左圖像213)相連。例如，如本實(shí)施方式所示，中央圖像211與右圖像212(或左圖像213)在橫向排列時(shí)(參照圖3)，在第一情況或者第二情況下認(rèn)為圖像內(nèi)容連續(xù)，所述第一情況是指，相對置的邊上的圖像值一致(或連續(xù))的情況，所述第二情況是指如下情況雖然中央圖像211與右圖像 212(或左圖像21 的相對置的邊上的圖像值不一致(或連續(xù))，但與在中央圖像211與右圖像212(或左圖像21 之間設(shè)置的規(guī)定間隙的長度相對應(yīng)地使像素值連續(xù)。換言之，后者的情況(第二情況)是中央圖像211與右圖像212(或左圖像21 的相對置的邊上的像素值好像一致(或連續(xù))的狀況，即，在中央圖像211與右圖像212(或左圖像21 之間沒有間隙并且橫向排列的情況下，在中央圖像211與右圖像212(左圖像213)的邊界上覆蓋具有規(guī)定寬度的分隔線。本實(shí)施方式中的車輛周邊監(jiān)視裝置50的顯示畫面210，利用三面鏡來使駕駛員對車輛后方及其左右的狀況進(jìn)行視覺識別，所述三面鏡恰好相對于中央的鏡面而以規(guī)定角度保持左右的鏡面。即，在本實(shí)施方式中，中央圖像211是在操縱方向盤使車輛大致直行狀態(tài)下的行進(jìn)方向(正面)的影像，右圖像212與左圖像213分別顯示由中央圖像211顯示的內(nèi)容的左右周邊狀況。即，中央圖像211、右圖像212以及左圖像213的位置關(guān)系對應(yīng)于實(shí)時(shí)的位置關(guān)系，正面的圖像(中央圖像211)顯示為長方形，與正面的圖像的左右對應(yīng)的圖像(右圖像212、左圖像21 顯示為平行四邊形。因此，能夠?qū)囕v100后方的廣闊范圍進(jìn)行安全性確認(rèn)，并且容易區(qū)分后方或側(cè)方是否存在障礙物或人。另外，在顯示畫面210的上部，顯示有由模仿車輛100的圖和兩個(gè)三角形以及梯形構(gòu)成的圖標(biāo)260。這用于使駕駛員識別出中央圖像211、右圖像212、左圖像213正在對車輛 100周邊的何處進(jìn)行顯示。在顯示畫面210的下部顯示提醒注意語句。在中央圖像211中，重疊顯示成為駕駛員進(jìn)行駕駛時(shí)的指標(biāo)的指標(biāo)線300。在該指標(biāo)線300中，在畫面橫向延伸的指標(biāo)線表示從車輛100的后端開始后退的預(yù)測位置。例如， 在畫面橫向延伸的指標(biāo)線表示從畫面下側(cè)開始，分別與車輛100的后端相距50cm、Im Jm的位置。另外，在該指標(biāo)線300中，在顯示畫面210的大致上下方向延伸的左右的兩條線表示車輛100的寬度或在車輛100寬度的基礎(chǔ)上增減了規(guī)定值后的寬度。指標(biāo)線300可以是固定線，也可以與操舵角聯(lián)動(dòng)。另外，指標(biāo)線300具有影部或側(cè)面部中的至少一個(gè)部，從而進(jìn)行立體顯示。由此， 駕駛員能夠識別出指標(biāo)線300是沿著顯示在中央圖像211上的路面的。圖4表示在本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛周邊監(jiān)視裝置上顯示的顯示畫面的實(shí)際影像。接下來，說明用于生成顯示畫面的畫面生成部21的處理。在畫面生成部21中，首先，針對由后視攝像機(jī)11拍攝的拍攝圖像，例如進(jìn)行日本特開2009-U652所記載的變形修正處理。如果在本實(shí)施方式中應(yīng)用日本特開2009-U652 所記載的變形修正處理概略的情況下進(jìn)行說明，則針對拍攝圖像實(shí)施如下處理在第一軸 (顯示畫面橫向)方向大致固定的狀態(tài)下，以規(guī)定放大率對第二軸(顯示畫面縱向)方向進(jìn)行放大，該規(guī)定放大率依賴于與該第二軸相距的距離而呈非線性增加。第一軸方向固定，對第二軸方向以放大率Y進(jìn)行放大。越遠(yuǎn)離第二軸，即，顯示畫面橫坐標(biāo)的大小(顯示畫面橫坐標(biāo)的絕對值)越大，則該放大率越大。在圖6的(a)部分中，對后視攝像機(jī)11所拍攝的拍攝圖像進(jìn)行了變形修正處理后的圖像為IMO。在下面的說明中，對于χ坐標(biāo)來說以右方向作為正的方向，對于y坐標(biāo)來說以上方向作為正的方向。另外，將原點(diǎn)0作為拍攝圖像(拍攝元件)的中心。接下來，如下述，生成中央圖像211、右圖像212、左圖像213。首先，在IMO中，如圖6的(b)部分所示，將χ坐標(biāo)為_t彡χ彡t(t > 0)、y坐標(biāo)為-H/2彡y彡H/2(H>0)的長方形區(qū)域的IMl作為中央圖像211。換言之，如圖6的(b) 部分所示，中央圖像211是縱邊長度為H、橫邊長度為2t的長方形形狀的IMO的部分圖像 (IMl)。如下生成右圖像212。首先，如圖6的(b)部分所示，在IMO中，確定χ坐標(biāo)為 t ^ χ ^ t+ff的區(qū)域，即，確定區(qū)域IM2。S卩，IM2是IMO的部分圖像，并且在IMO中與IMl 相鄰。因此，IM2如圖6的(b)部分所示，是縱邊長度為H、橫邊長度為W的長方形。因此， 對IM2進(jìn)行圖像變形，從而生成IM2'。該圖像變形是指如下處理在IM2內(nèi)的坐標(biāo)值(X0， Y0)中的像素值為ρ時(shí)，將IM2'內(nèi)的坐標(biāo)值(X1、Y1)中的像素值設(shè)定為P。具體來說，進(jìn)行如下坐標(biāo)變換X1 = X0,Yl = aX (X0_t)/W+Y0。S卩，如圖6的(c) 部分所示，將長方形形狀的IM2圖像變形(一次變換)為底邊H、高度W的平行四邊形形狀的IM2'。W是斜切變形區(qū)域?qū)挾?skew area width), a是斜切變形量(skew amunt)，均為規(guī)定值。另外，換言之，該圖像變形是指如下處理將坐標(biāo)(X0，Y0)移動(dòng)至坐標(biāo)(X0、Yl) (在y軸方向提升)。將該IM2'作為右圖像212。通過該圖像變換，右圖像212成為這樣的圖像相對于原圖像IM2 (IMO)，越向右側(cè) (χ坐標(biāo)變大的方向)，則通過在y軸方向上進(jìn)行斜切變形處理來使圖像越提高。由此，使在變形修正處理中也能夠緩解的IM2內(nèi)的畫面右端附近的立體物傾倒現(xiàn)象進(jìn)一步緩解。同樣地，也如下生成左圖像213。首先，如圖6的(b)部分所示，在IMO中，確定χ 坐標(biāo)為t-W彡χ彡-t的區(qū)域，即，確定區(qū)域IM3。即，IM3是IMO的部分圖像，并且在IMO中與IMl相鄰。如圖6的(b)部分所示，IM3是縱邊長度為H、橫邊長度為W的長方形。因此， 對IM3進(jìn)行圖像變形，生成IM3'。該圖像變形是指如下處理在IM3內(nèi)的坐標(biāo)值(X0，Y0) 中的像素值為P時(shí)，將IM3'內(nèi)的坐標(biāo)值(X1、Y1)中的像素值設(shè)定為P。具體來說，進(jìn)行如下坐標(biāo)變換X1 = X0、Y1 = aX (_X0_t)/W+YO。即，將長方形形狀的IM3圖像變形(一次變換)為圖6的(c)部分所示的底邊H、高度W的平行四邊形形狀的IM3'。將該IM3'作為左圖像213。通過該圖像變換，左圖像213成為這樣的圖像相對于原圖像IM3 (IMO)，越向左側(cè) (χ坐標(biāo)變小的方向)，則通過在y軸方向上進(jìn)行斜切斜切變形處理來使圖像越提高。由此， 使在變形修正處理中也能夠緩解的IM3內(nèi)的畫面左端附近的立體物傾倒現(xiàn)象進(jìn)一步緩解。畫面生成部21將這樣生成的右圖像212、左圖像213分別配制在中央圖像211的右、左側(cè)，生成圖3、圖4的顯示畫面210。接下來，說明本實(shí)施方式中的車輛周邊監(jiān)視裝置50的工作方式。如果駕駛員將車輛100停止并為了進(jìn)行用于駐車等的后退(倒車)而將擋位從其他擋位變?yōu)楹笸藫跷?R擋、倒車擋)，則切換至圖3以及圖4所示的顯示畫面210。S卩，圖3 以及圖4所示的顯示畫面210成為用于在車輛100停止?fàn)顟B(tài)時(shí)顯示的圖像(停止時(shí)顯示圖像)。由此，在從現(xiàn)在開始后退(倒車)的情況下，駕駛員能夠識別包括車輛100后側(cè)方在內(nèi)的車輛后方周圍有無障礙物、行駛車輛或人等，能夠恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行廣闊范圍的安全確認(rèn)。此夕卜，在該狀態(tài)下，如果將擋位從后退擋位(R擋、倒車擋)變更為其它擋位，則車輛周邊監(jiān)視裝置不進(jìn)行用于周邊監(jiān)視的顯示，轉(zhuǎn)移至進(jìn)行待機(jī)的待機(jī)模式。在該待機(jī)模式中，例如顯示導(dǎo)航的畫面。此外，在本實(shí)施方式中，中央圖像211、右圖像212、左圖像213成為停止(停車)時(shí)的顯示圖像。在確認(rèn)安全后，如果車輛100開始后退(行駛、移動(dòng))，則車輛周邊監(jiān)視裝置將車輛 100切換為圖5所示的顯示畫面220(行駛時(shí)畫面)，來作為包括不處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)顯示的圖像(非停止時(shí)顯示圖像)的顯示畫面。因此，在本實(shí)施方式中，中央圖像211成為非停止時(shí)顯示圖像。因此，圖像生成部21生成包括停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面、包括非停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面。此外，如上述，中央圖像211、右圖像212、左圖像213是停止時(shí)顯示圖像，中央圖像211是非停止時(shí)顯示圖像，因此，非停止時(shí)顯示圖像所映出的車輛100的周邊區(qū)域， 比停止時(shí)顯示圖像所映出的車輛100的周邊的區(qū)域窄。即，停止時(shí)顯示圖像是廣視場角的圖像，非停止時(shí)顯示圖像是窄視場角的圖像。另外，非停止時(shí)顯示圖像是停止時(shí)顯示圖像的部分圖像。在本實(shí)施方式中，包括非停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面是如圖5所示的顯示畫面 220。在該顯示畫面220中，將右圖像212和左圖像213作為不顯示的部分，對中央圖像211 進(jìn)行放大顯示。然而，作為非停止時(shí)顯示圖像，也可以不對中央圖像211進(jìn)行放大，而從圖 3、圖4的顯示畫面中去掉右圖像212和左圖像213而僅使用剩下的圖像(僅中央圖像211) 即可。在從包括停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面(顯示畫面210)切換為包括非停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面(顯示畫面220)時(shí)，也可以立刻放大顯示中央圖像211，但在本實(shí)施方式中按如下方式進(jìn)行切換。首先，從顯示畫面210中刪除右圖像212、左圖像213。然后，如圖 7示意性表示那樣，將中央圖像211a(剛剛刪除了右圖像212、左圖像213之后的中央圖像 211)按順序緩緩放大為中央圖像211b、中央圖像211c、中央圖像211d。此時(shí)也可以連續(xù)放大，也可以按階段(分步)放大。這樣一來，對駕駛員提示顯示畫面的切換的過程，由此，駕駛員能夠容易地識別以及理解切換后的顯示畫面(圖像)相當(dāng)(對應(yīng))于切換前的顯示畫面(圖像)的何處。這里，車輛100開始后退是指如下情況例如，車速傳感器所檢測出的車輛100的速度變?yōu)橐?guī)定速度以下；或者，電子控制單元20利用車輪脈沖的累積數(shù)來判斷出從停止?fàn)顟B(tài)開始行駛了規(guī)定距離，所述車輪脈沖是作為用于檢測移動(dòng)距離的移動(dòng)距離檢測單元的車速傳感器輸出的。另外，也可以同時(shí)具備第一處理和第二處理，任意一方(條件)先成立， 則判斷為“車輛100開始后退”，在所述第一處理中，判斷由車速傳感器檢測出的車輛100的速度變?yōu)橐?guī)定速度以下；在所述第二處理中，利用從車速傳感器輸出的車輪脈沖的累積數(shù)， 來判斷從停止?fàn)顟B(tài)開始行駛了規(guī)定距離。進(jìn)而，為了可靠地進(jìn)行判斷，也以在兩方條件都成立的情況下判斷為“車輛100開始后退”。此外，在顯示包括非停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面(顯示畫面220)的狀態(tài)下，如果將擋位從后退擋位(R擋、倒車擋)變更為其它擋位，則車輛周邊監(jiān)視裝置50轉(zhuǎn)移至待機(jī)模式，例如顯示導(dǎo)航的畫面。此外，如果車輛的停止?fàn)顟B(tài)持續(xù)了比較長的時(shí)間(例如5秒或10 秒)，則也可以返回到包括停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面(顯示畫面210)。此時(shí)，可以用語音或其它聲音來報(bào)告駕駛員已經(jīng)切換為包括停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面。
這樣一來，在后退過程中(行駛過程中)，自動(dòng)切換為恰當(dāng)范圍的圖像，而不顯示必要以上廣視場角的圖像，因此，駕駛員能夠根據(jù)狀況來恰當(dāng)?shù)貙χ苓呥M(jìn)行監(jiān)視。另外，對于駕駛員來說，也不需要操作開關(guān)，不會造成操作繁瑣等不便。另外，對于車輛100來說，有時(shí)不具備照亮右圖像212、左圖像213的區(qū)域的照明。 因此，在判斷為夜間(或車輛處于室內(nèi)等的照明度低的場所的情況下)的情況下，在中央圖像211、右圖像212、左圖像213中，僅對右圖像212、左圖像213進(jìn)行亮度修正處理而使其明亮顯示，由此，能夠提高視覺識別性。此時(shí)，也可以基于拍攝圖像整體的亮度信息來判斷是否為夜間。另外，也可以基于右圖像212或右圖像212的原始部分圖像(IM2)的亮度信息， 來進(jìn)行右圖像212的亮度修正處理，同樣地，也可以基于左圖像213或左圖像213的原始部分圖像(IM3)的亮度信息，來進(jìn)行左圖像213的亮度修正處理。此時(shí)，例如，如果亮度信息在規(guī)定閾值以下，則判斷為夜間，對右圖像212、左圖像213進(jìn)行明亮顯示。另外，也可以不基于亮度信息，而是基于時(shí)刻信息來判斷夜間，也可以基于由駕駛員點(diǎn)亮頭燈、車輛示寬燈來進(jìn)行判斷。由電子控制單元20來執(zhí)行這些判斷以及處理。此外，本實(shí)施方式也可以進(jìn)行以下變更。在本實(shí)施方式中，與后視攝像機(jī)11分開設(shè)置電子控制單元20，但并不僅限于此， 后視攝像機(jī)11也可以具有電子控制單元20而一體構(gòu)成。在本實(shí)施方式中，對車輛100后退時(shí)進(jìn)行了說明，當(dāng)然也適用于車輛100前進(jìn)時(shí)。 在該情況下，在本實(shí)施方式中，只要取代后視攝像機(jī)11而設(shè)置前攝像機(jī)，在擋位的判斷中， 只要用前進(jìn)擋位(D位置等)代替后退擋位即可。在本實(shí)施方式中，對從一個(gè)后視攝像機(jī)11輸出的拍攝圖像進(jìn)行分割，從而顯示為中央圖像211與右圖像212以及左圖像213，但也可以采用通過多個(gè)攝像機(jī)拍攝得到的圖像。例如，在后視攝像機(jī)11的基礎(chǔ)上，還可以設(shè)置用于對車輛100的后方右側(cè)進(jìn)行拍攝的右側(cè)攝像機(jī)以及用于對車輛100的后方左側(cè)進(jìn)行拍攝的左側(cè)攝像機(jī)，將后視攝像機(jī)11的拍攝圖像顯示為中央圖像211，將右側(cè)攝像機(jī)的影像顯示為右圖像212，將左側(cè)攝像機(jī)的影像顯示為左圖像213。即，并不限于對一個(gè)攝像機(jī)輸出的影像進(jìn)行分割，也可以顯示多個(gè)攝像機(jī)輸出的影像，從而能夠準(zhǔn)確無誤地對駕駛員提示各影像的位置關(guān)系以及與車輛的位置、 方向關(guān)系。此時(shí)，后視攝像機(jī)11與右側(cè)攝像機(jī)以及左側(cè)攝像機(jī)的攝像范圍可以重復(fù)，也可以不重復(fù)。在本實(shí)施方式中，例示出由后視攝像機(jī)11對車輛100的后方周邊進(jìn)行監(jiān)視的例子，當(dāng)然也能夠適用于由前攝像機(jī)對車輛100的前方周邊進(jìn)行監(jiān)視的情況。另外，也適用于由用于監(jiān)視車輛100側(cè)方的側(cè)方攝像機(jī)來對車輛100側(cè)方周邊進(jìn)行監(jiān)視的情況。在本實(shí)施方式中，將右圖像212、左圖像213置為平行四邊形形狀，該平行四邊形的不在中央圖像211 —側(cè)的縱邊比中央圖像211高，但也可以使用圖8 圖10所示的變形例。在圖8中，右圖像212、左圖像213為長方形形狀。在圖9中，右圖像212、左圖像213 為梯形形狀。在圖10中，右圖像212、左圖像213為平行四邊形形狀，該平行四邊形的不在中央圖像211 —側(cè)的縱邊比中央圖像211低。也能夠?qū)⒂覉D像212、左圖像213置為三角形、多角形等其他形狀。也可以對右圖像212、左圖像213進(jìn)行圖像變形處理來使它們成為適合在該顯示畫面上顯示的形狀，也可以不進(jìn)行圖像變形，只從特定的圖像中斜切出適合在該顯示畫面上顯示的形狀。
在本實(shí)施方式中，將中央圖像211置為長方形形狀，但并不僅限于此，也可以是圖 11所示六角形(六邊形)，也可以是其它多角形。此外，在圖8 10的變形例中，與中央圖像211以及右圖像212 (左圖像213)相鄰的邊都是平行的，并且具有規(guī)定間隙，圖像內(nèi)容隔著該規(guī)定間隙(分隔線)而連續(xù)。在本實(shí)施方式中，在車輛100停止的狀態(tài)下，顯示中央圖像211以及左圖像213與右圖像212，在行駛狀態(tài)下僅顯示中央圖像211，但在車輛100停止的狀態(tài)下也可以顯示廣視場角(例如160° )的攝像機(jī)的圖像，在行駛狀態(tài)下也可以顯示從該廣視場角的圖像中提取了一部而成(部分圖像)的窄視場角(例如相當(dāng)于130°左右)的圖像。另外，也可以具有兩臺廣視場角的攝像機(jī)、窄視場角的攝像機(jī)，同樣地進(jìn)行顯示切換?；蛘?，具有后視攝像機(jī)11、用于對車輛100的后方右側(cè)進(jìn)行拍攝的右側(cè)攝像機(jī)、用于對車輛100的后方左側(cè)進(jìn)行拍攝的左側(cè)攝像機(jī)，在停止?fàn)顟B(tài)下，顯示后視攝像機(jī)11的影像，并且顯示右側(cè)攝像機(jī)以及左側(cè)攝像機(jī)的影像中的至少一個(gè)影像，在行駛狀態(tài)下僅顯示后視攝像機(jī)11的影像。在本實(shí)施方式中，在判斷為夜間的情況下，針對右圖像212和左圖像213實(shí)施亮度修正處理來明亮顯示，但除此之外也可以對右圖像212和左圖像213實(shí)施單色化、反轉(zhuǎn) (negative positive reversal 正負(fù)反轉(zhuǎn))、在單色化之后進(jìn)行反轉(zhuǎn)(正負(fù)反轉(zhuǎn))的圖像處理。通過單色化，即使在被拍攝體暗的情況下，也能夠得到盡可能高的亮度的影像。另外， 通過反轉(zhuǎn)。在被拍攝體暗的情況下，能夠得到明亮的圖像。對于人類眼睛的感光度調(diào)整來說，明適應(yīng)的比暗適應(yīng)快，對于晶狀體的對焦調(diào)整來說，也是指標(biāo)明亮?xí)r能夠得到更好的響應(yīng)，因此，從人類工程學(xué)角度看來，優(yōu)選對低亮度的圖像進(jìn)行正負(fù)反轉(zhuǎn)。另外，如果對彩色圖像進(jìn)行正負(fù)反轉(zhuǎn)，則會變成與現(xiàn)實(shí)有很大背離的顏色，因此，在拍攝圖像為彩色圖像的情況下，為了降低不協(xié)調(diào)感，也優(yōu)選對濃淡(灰度)圖像進(jìn)行正負(fù)反轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，在成為包括窄視場角圖像的顯示畫面(顯示畫面220)的顯示狀態(tài)之后，如果車輛100的停止?fàn)顟B(tài)持續(xù)(例如5秒、10秒)，則返回到包括廣視場角圖像(停止時(shí)顯示圖像)的顯示畫面(顯示畫面210)，但是，也可以是如下方式一旦成為包括窄視場角圖像(非停止時(shí)顯示圖像)的顯示畫面的顯示狀態(tài)，則即使之后又使車輛100停止，也不返回到包括廣視場角圖像(停止時(shí)顯示圖像)的顯示畫面(圖3以及圖4所示的顯示畫面210)。在該情況下，一旦開始行駛(后退)之后，不會每次在根據(jù)周邊狀況而停止時(shí)進(jìn)行畫面切換，因此，適用于不喜歡頻繁切換的駕駛員。此外，換言之，就該動(dòng)作而言，一旦顯示了包括非停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面之后，如果沒有再次使車輛100的擋位變更為后退擋位，則不會顯示包括停止時(shí)顯示圖像的顯示畫面。因此，駕駛員也能夠通過開關(guān)來切換前者 (本實(shí)施方式)的動(dòng)作方式與后者的動(dòng)作方式(其它實(shí)施方式)。在本實(shí)施方式中，對于由攝像機(jī)(后視攝像機(jī)11)拍攝的拍攝圖像，不進(jìn)行視點(diǎn)變換(視點(diǎn)位置、視線方向的變更)而直接使用，但并不僅限于此，也可以使用進(jìn)行了視點(diǎn)變換的拍攝圖像。例如，也可以使用以下圖像在相對于水平方向成銳角的視線方向的范圍內(nèi)，以增減拍攝圖像的俯角的方式進(jìn)行了處理的視點(diǎn)變換圖像(顯示俯角為銳角的車輛周邊的圖像)、變更了視點(diǎn)位置的的視點(diǎn)變換圖像，或組合了這些處理的視點(diǎn)變換圖像。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明能夠用于對由攝像機(jī)拍攝而得到的車輛周邊的拍攝圖像實(shí)施規(guī)定處理從而在車內(nèi)的顯示裝置上進(jìn)行顯示的車輛的周邊監(jiān)視裝置。
附圖標(biāo)記的說明11 后視攝像機(jī)(攝像單元)20 電子控制單元21 畫面生成部21 畫面生成單元50 車輛周邊監(jiān)視裝置100 車輛200 監(jiān)視器200 顯示單元210 顯示畫面220 顯示畫面211:中央圖像211 第一圖像212:右圖像212 第二圖像213 左圖像213 第三圖像250 分隔線260:圖標(biāo)300 指標(biāo)線22:輸出部
權(quán)利要求
1.一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，具有至少一個(gè)攝像單元，用于對車輛周邊進(jìn)行拍攝，畫面生成單元，基于所述拍攝單元拍攝而得到的拍攝圖像，來生成第一圖像和第二圖像，并且，生成隔開規(guī)定間隙而橫向排列所述第一圖像和所述第二圖像而得到的顯示畫面， 所述第二圖像具有與該第一圖像的圖像內(nèi)容相連續(xù)的圖像內(nèi)容，顯示單元，用于顯示由所述畫面生成單元生成的顯示畫面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述第一圖像和所述第二圖像，是用于顯示從相對于水平方向而形成銳角的視點(diǎn)觀察車輛周圍時(shí)的圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，生成與所述第一圖像在左方向上連續(xù)的所述第二圖像以及與所述第一圖像在右方向上連續(xù)的所述第二圖像，并且，生成在所述第一圖像的左右橫向排列兩個(gè)所述第二圖像而得到的顯示畫面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述第一圖像是長方形形狀，所述第二圖像是長方形以外的平行四邊形形狀，并且，在所述顯示畫面上，所述第一圖像和所述第二圖像的相鄰的邊相互平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，通過對所述拍攝圖像的至少一部分實(shí)施圖像變形而得到所述平行四邊形形狀，從而生成所述第二圖像。
6.一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，具有至少一個(gè)攝像單元，用于對車輛周邊進(jìn)行拍攝，畫面生成單元，基于所述拍攝單元拍攝而得到的拍攝圖像，來生成第一圖像和第二圖像，并且，生成橫向排列所述第一圖像和所述第二圖像而得到的顯示畫面，所述第二圖像具有與該第一圖像的圖像內(nèi)容相連續(xù)的圖像內(nèi)容且是長方形以外的平行四邊形形狀，顯示單元，用于顯示由所述畫面生成單元生成的顯示畫面。
7.根據(jù)權(quán)利要求6記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述第一圖像和所述第二圖像，是用于顯示從相對于水平方向而形成銳角的視點(diǎn)觀察時(shí)的車輛周圍的圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，生成與所述第一圖像在左方向上連續(xù)的所述第二圖像以及與所述第一圖像在右方向上連續(xù)的所述第二圖像，并且，生成在所述第一圖像的左右的橫向上排列兩個(gè)所述第二圖像而得到的顯示畫面。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述第一圖像是長方形形狀，并且，在所述顯示畫面上，所述第一圖像和所述第二圖像的相鄰的邊相互平行。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，通過對所述拍攝圖像的至少一部分實(shí)施圖像變形而得到所述平行四邊形形狀，從而生成所述第二圖像。
11.一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，具有至少一個(gè)攝像單元，用于對車輛周邊進(jìn)行拍攝，畫面生成單元，其基于所述拍攝單元拍攝而得到的拍攝圖像，來生成第一圖像和第二圖像，并且，生成橫向排列所述第一圖像和所述第二圖像而得到的顯示畫面，其中，所述第二圖像具有與該第一圖像的圖像內(nèi)容連續(xù)的圖像內(nèi)容，顯示單元，其顯示由所述畫面生成單元生成的顯示畫面；所述第二圖像是通過對所述拍攝圖像的至少一部分實(shí)施圖像變形處理而生成的，在所述圖像變形處理中，在所述顯示畫面上，所述部分與所述第一圖像一側(cè)的邊的橫向距離越大，則使所述部分向上方變形的變形量越大。
12.根據(jù)權(quán)利要求11記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述第一圖像和所述第二圖像，是用于顯示從相對于水平方向而形成銳角的視點(diǎn)觀察車輛周圍時(shí)的圖像。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，生成與所述第一圖像在左方向上連續(xù)的所述第二圖像以及與所述第一圖像在右方向上連續(xù)的所述第二圖像，并且，生成在所述第一圖像的左右的橫向上排列兩個(gè)所述第二圖像而得到的顯示畫面。
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，生成隔開規(guī)定間隙而橫向排列所述第一圖像和所述第二圖像而得到的顯示畫面。
15.根據(jù)權(quán)利要求11至14中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述第一圖像是長方形形狀，所述第二圖像是長方形以外的平行四邊形形狀，并且，在所述顯示畫面上，所述第一圖像和所述第二圖像的相鄰的邊相互平行。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，在判斷為夜晚時(shí)提高所述第二圖像的亮度。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至15中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，在判斷為夜晚時(shí)對所述第二圖像進(jìn)行單色轉(zhuǎn)換。
18.根據(jù)權(quán)利要求1至15中的任一項(xiàng)記載的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，所述畫面生成單元，在判斷為夜晚時(shí)對所述第二圖像進(jìn)行正負(fù)反轉(zhuǎn)。
全文摘要
基于拍攝車輛周圍而得到的拍攝圖像，來生成長方形形狀的第一圖像和不包括長方形的平行四邊形形狀的第二圖像，并且，生成并顯示以使第一圖像和第二圖像的圖像內(nèi)容連續(xù)且使第一圖像和第二圖像的相鄰的邊相互平行的方式，橫向排列所述第一圖像和所述第二圖像而得到的顯示畫面。
文檔編號B60R11/02GK102481875SQ20108003886
公開日2012年5月30日 申請日期2010年9月1日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月11日
發(fā)明者渡邊一矢 申請人:愛信精機(jī)株式會社