一種五軸懸臂噴砂機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動化設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]噴砂一種常見的表面處理工藝，利用高速砂流沖擊工件以實現(xiàn)清理工件表面、改善表面機械性能等目的，由于噴砂過程中會產(chǎn)生噪音與粉塵污染，故目前越來越多的生產(chǎn)廠家通過噴砂機器人來完成噴砂操作，現(xiàn)有技術(shù)中噴砂機器人通常為三軸或者四軸，噴砂筆的自由度不高，對于具有復(fù)雜表面的工件不能很好的適應(yīng)，導(dǎo)致噴砂機器人的使用受到一定限制。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種五軸懸臂噴砂機器人，噴砂機器人可以作出更為復(fù)雜的多維度動作，從而可以適應(yīng)復(fù)雜工件的噴砂要求，擴展了機器人的適用范圍；通過機器視覺引導(dǎo)機器人運動，可以進行小物件或者局部表面的噴砂處理。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種五軸懸臂噴砂機器人，包括噴砂筆、X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、Z軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、〗軸滑塊以及動力裝置，X、Y、Z軸滑塊可分別相對X、Y、Z軸導(dǎo)軌滑動，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸導(dǎo)軌與Y軸滑塊連接，噴砂筆與Z軸滑塊連接，其中，噴砂筆可在動力裝置的驅(qū)動下發(fā)生沿X、Y、Z軸的移動，以及分別繞Z軸和一水平軸的轉(zhuǎn)動。
[0006]作為上述方案的進一步改進方式，驅(qū)動滑塊相對導(dǎo)軌移動的動力裝置包括第一電機、絲杠與絲杠螺母座，第一電機的驅(qū)動軸與對應(yīng)的導(dǎo)軌平行，并與絲杠連接，絲杠螺母座螺接在絲杠上，并與對應(yīng)的滑塊連接。
[0007]作為上述方案的進一步改進方式，驅(qū)動噴砂筆繞Z軸轉(zhuǎn)動的動力裝置包括第二電機與噴砂筆安裝座，第二電機安裝在Z軸滑塊上，其驅(qū)動軸與Z軸導(dǎo)軌平行，并與噴砂筆安裝座連接，噴砂筆安裝座上安裝有噴砂筆。
[0008]作為上述方案的進一步改進方式，驅(qū)動噴砂筆繞水平軸轉(zhuǎn)動的動力裝置包括第三電機、主動輪、從動輪與傳動皮帶，第三電機安裝在噴砂筆安裝座上，其驅(qū)動軸水平放置并與主動輪連接，主動輪與從動輪之間通過傳動皮帶連接，從動輪的中心伸出有一調(diào)整軸作為水平軸，噴砂筆與調(diào)整軸連接。
[0009]作為上述方案的進一步改進方式，包括可與噴砂筆同步沿X、Y、Z軸移動的CCD裝置。
[0010]本實用新型的有益效果是:
[0011]噴砂機器人可以作出更為復(fù)雜的多維度動作，從而可以適應(yīng)復(fù)雜工件的噴砂要求，擴展了機器人的適用范圍；通過機器視覺引導(dǎo)機器人運動，可以進行小物件或者局部表面的噴砂處理。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0013]圖1是本實用新型一個實施例的整體示意圖；
[0014]圖2是圖1中A向的局部示意圖；
[0015]圖3是本實用新型驅(qū)動滑塊移動的動力裝置的示意圖；
[0016]圖4是本實用新型驅(qū)動噴砂筆繞Z軸轉(zhuǎn)動的動力裝置的示意圖；
[0017]圖5是本實用新型驅(qū)動噴砂筆繞水平軸轉(zhuǎn)動的動力裝置的示意圖。
【具體實施方式】
[0018]以下將結(jié)合實施例和附圖對本實用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進行清楚、完整的描述，以充分地理解本實用新型的目的、方案和效果。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0019]需要說明的是，如無特殊說明，當(dāng)某一特征被稱為“固定”、“連接”在另一個特征，它可以直接固定、連接在另一個特征上，也可以間接地固定、連接在另一個特征上。此外，本實用新型中所使用的上、下、左、右等描述僅僅是相對于附圖中本實用新型各組成部分的相互位置關(guān)系來說的。
[0020]此外，除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例，而不是為了限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的組合。
[0021]參照圖1與圖2，示出了本身實用新型一個實施例的示意圖，包括噴砂筆1、三軸運動平臺與動力裝置，噴砂筆I可在動力裝置的驅(qū)動下發(fā)生沿X、Y、Z軸的移動，除此之外，噴砂筆I還可以分別繞Z軸和一水平軸的轉(zhuǎn)動。
[0022]參照圖1至圖3，具體的，三軸運動平臺包括X軸運動組件21、Υ軸運動組件22與Z軸運動組件23，其中X軸運動組件21包括X軸導(dǎo)軌與X軸滑塊，Y軸運動組件22包括Y軸導(dǎo)軌與Y軸滑塊，Z軸運動組件23包括Z軸導(dǎo)軌與Z軸滑塊，Χ、Υ、Ζ軸滑塊可分別相對Χ、Υ、Ζ軸導(dǎo)軌滑動，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸導(dǎo)軌與Y軸滑塊連接，噴砂筆I則與Z軸滑塊連接，通過滑塊與導(dǎo)軌之間的相互運動，噴砂筆I便可以實現(xiàn)三軸方向上的移動。
[0023]本實施例中的滑塊獨立驅(qū)動，以X軸滑塊為例，驅(qū)動X軸滑塊相對X軸導(dǎo)軌移動的動力裝置包括第一電機31、絲杠32與絲杠螺母座33，第一電機31固定在導(dǎo)軌座34上，其驅(qū)動軸與X軸導(dǎo)軌平行，并與絲杠32連接，絲杠螺母座33螺接在絲杠32上，并與X軸滑塊連接，如此，隨著電機驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動，絲杠螺母座33便會帶動X軸滑塊沿X軸導(dǎo)軌滑動。Y軸滑塊與Z軸滑塊的驅(qū)動方式與X軸滑塊相同，在此就不一一贅述。
[0024]參照圖4，驅(qū)動噴砂筆I繞Z軸轉(zhuǎn)動的動力裝置包括第二電機41與噴砂筆安裝座42，第二電機41通過電機安裝座43安裝在Z軸滑塊上，其驅(qū)動軸與Z軸導(dǎo)軌平行，并與噴砂筆安裝座42連接，噴砂筆安裝座42上安裝有噴砂筆I，當(dāng)?shù)诙姍C41的驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動時，噴砂筆安裝座42便會帶動噴砂筆I繞Z軸轉(zhuǎn)動。
[0025]進一步的，參照圖5，驅(qū)動噴砂筆I繞水平軸轉(zhuǎn)動的動力裝置包括第三電機51、主動輪52、從動輪53與傳動皮帶54，第三電機51安裝在噴砂筆安裝座42上，其驅(qū)動軸水平放置并與主動輪52連接，主動輪52與從動輪53之間通過傳動皮帶54連接，從動輪54的中心伸出有一調(diào)整軸55作為上述的水平軸，噴砂筆I與調(diào)整軸55連接，隨著第三電機驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動，主動輪將通過皮帶與從動輪帶動調(diào)整軸55轉(zhuǎn)動，進而帶動噴砂筆I轉(zhuǎn)動。
[0026]如上所述，通過第一、第二、第三電機與相應(yīng)的傳動機構(gòu)的配合，噴砂筆可以同步發(fā)生沿X、Y、Z軸的移動，以及分別繞Z軸和調(diào)整軸的轉(zhuǎn)動，即噴砂筆具有五個方向上的自由度，從而可以允許噴砂機器人作出更為復(fù)雜的多維度動作，極大擴展了機器人的適用范圍。
[0027]優(yōu)選的，本實用新型還設(shè)有可與噴砂筆同步沿Χ、Υ、Ζ軸的移動的CCD裝置6，具體的，CCD裝置6豎直安裝在噴砂筆安裝座42上，其可以在視覺引導(dǎo)下進行小物件的噴砂動作。
[0028]以上是對本實用新型的較佳實施進行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實用新型精神的前提下還可做出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種五軸懸臂噴砂機器人，其特征在于:包括噴砂筆、X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、Z軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動力裝置，所述X、Y、Z軸滑塊可分別相對所述X、Y、Z軸導(dǎo)軌滑動，且所述Y軸導(dǎo)軌與所述X軸滑塊連接，所述Z軸導(dǎo)軌與所述Y軸滑塊連接，所述噴砂筆與所述Z軸滑塊連接，其中，所述噴砂筆可在所述動力裝置的驅(qū)動下發(fā)生沿Χ、Υ、Ζ軸的移動，以及分別繞Z軸和一水平軸的轉(zhuǎn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五軸懸臂噴砂機器人，其特征在于:驅(qū)動滑塊相對導(dǎo)軌移動的動力裝置包括第一電機、絲杠與絲杠螺母座，所述第一電機的驅(qū)動軸與對應(yīng)的導(dǎo)軌平行，并與絲杠連接，所述絲杠螺母座螺接在所述絲杠上，并與對應(yīng)的滑塊連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五軸懸臂噴砂機器人，其特征在于:驅(qū)動噴砂筆繞Z軸轉(zhuǎn)動的動力裝置包括第二電機與噴砂筆安裝座，所述第二電機安裝在所述Z軸滑塊上，其驅(qū)動軸與Z軸導(dǎo)軌平行，并與所述噴砂筆安裝座連接，所述噴砂筆安裝座上安裝有所述噴砂筆。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的五軸懸臂噴砂機器人，其特征在于:驅(qū)動噴砂筆繞水平軸轉(zhuǎn)動的動力裝置包括第三電機、主動輪、從動輪與傳動皮帶，所述第三電機安裝在所述噴砂筆安裝座上，其驅(qū)動軸水平放置并與所述主動輪連接，所述主動輪與從動輪之間通過所述傳動皮帶連接，所述從動輪的中心伸出有一調(diào)整軸作為所述的水平軸，所述噴砂筆與所述調(diào)整軸連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的五軸懸臂噴砂機器人，其特征在于:包括可與所述噴砂筆同步沿Χ、Υ、Ζ軸移動的CCD裝置。
【專利摘要】本實用新型公開了一種五軸懸臂噴砂機器人，包括噴砂筆、X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、Z軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動力裝置，X、Y、Z軸滑塊可分別相對X、Y、Z軸導(dǎo)軌滑動，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸導(dǎo)軌與Y軸滑塊連接，噴砂筆與Z軸滑塊連接，其中，噴砂筆可在動力裝置的驅(qū)動下發(fā)生沿X、Y、Z軸的移動，以及分別繞Z軸和一水平軸的轉(zhuǎn)動。本實用新型噴砂機器人可以作出更為復(fù)雜的多維度動作，從而可以適應(yīng)復(fù)雜工件的噴砂要求，擴展了機器人的適用范圍；通過機器視覺引導(dǎo)機器人運動，可以進行小物件或者局部表面的噴砂處理。
【IPC分類】B24C9/00
【公開號】CN205310082
【申請?zhí)枴緾N201521139227
【發(fā)明人】吳雪亮
【申請人】深圳威洛博機器人有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2015年12月31日