專利名稱：氣缸驅(qū)動式搬運機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機械加工技術領域，具體講就是涉及一種用于自動化生產(chǎn)過程中各種工件搬運的氣缸驅(qū)動式搬運機械手。
背景技術：
隨著工業(yè)的發(fā)展，自動化設備已經(jīng)廣泛應用于各種生產(chǎn)領域中，在自動化生產(chǎn)過程中有一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置稱為機械手，機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物 件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2 3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。機械手的最大優(yōu)點是可以按照預先設定的運動軌跡運動，廣泛應用于機床、生產(chǎn)線的上下料、零件翻轉(zhuǎn)、零件轉(zhuǎn)序及夾具換裝等，尤其是輔助工件的搬運，因為有些工件往往幾十公斤，甚至重達數(shù)百公斤，采用人工搬運裝夾，工人的勞動強度非常大，而且很容易出現(xiàn)安全事故，傳統(tǒng)的解決辦法是使用行吊，叉車等輔助設備用于重型工件的搬運，但是由于輔助設備往往體積笨重，操作不靈活，工件的裝夾費時又費力，不適應現(xiàn)代化大規(guī)模生產(chǎn)的需要，而現(xiàn)有的關節(jié)機械手，雖然能輕松靈活的實現(xiàn)自動化搬運重型工件，但結(jié)構(gòu)復雜，成本較高，難以大范圍推廣。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種氣缸驅(qū)動式搬運機械手將鏈條傳動和機械手相結(jié)合的半自動化結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)大規(guī)模自動化生產(chǎn)過程中的工件搬運工作，整個設備結(jié)構(gòu)緊湊，操作方便，造價低廉，易于大范圍推廣。技術方案為了解決上述技術難題，本實用新型設計一種氣缸驅(qū)動式搬運機械手，包括基座、伺服氣缸、主動輪、傳送條、從動輪、線軌、滑塊和五關節(jié)機械臂，其特征在于所述伺服氣缸固定在基座上，主動輪與伺服氣缸活塞桿鉸鏈連接，從動輪安裝在基座上端面，主動輪和從動輪上裝有傳送條，傳送條一端固定在基座上，另一端與五關節(jié)機械臂連接；傳送條對應下方基座上安裝有線軌，線軌上裝有滑塊，五關節(jié)機械臂裝在滑塊上可與滑塊一起在線軌上滑動。所述線軌上裝有滑塊的數(shù)量至少一個，每個滑塊上都裝有五關節(jié)機械臂。所述主動輪和從動輪是齒輪，傳送條是鏈條。有益效果本實用新型采用氣缸驅(qū)動模式，帶動搬運機械手，利用氣缸形成半自動化結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)大規(guī)模自動化生產(chǎn)過程中的工件搬運工作，降低了人工操作的危險性，整個裝置結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡單，造價低廉。

附圖I是本實用新型第一實施例的主視圖。附圖2是本實用新型第一實施例的俯視圖。附圖3是本實用新型第二實施例的主視圖。附圖4是本實用新型第二實施例工作狀態(tài)的俯視圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型做進一步說明。如附圖I和2所示，本實用新型的第一實施例，為了解決上述技術難題，本實用新型設計一種氣缸驅(qū)動式搬運機械手，包括基座I、伺服氣缸2、主動輪3、傳送條4、從動輪5、線軌6、滑塊7和五關節(jié)機械臂8，其特征在于所述伺服氣缸2固定在基座I上，主動輪3與伺服氣缸2活塞桿鉸鏈連接，從動輪5安裝在基座I上端面，主動輪3和從動輪5上裝有傳送條4,傳送條4 一端固定在基座I上,另一端與五關節(jié)機械臂8連接；傳送條4對應下方基座I上安裝有線軌6，線軌6上裝有滑塊7，五關節(jié)機械臂8裝在滑塊7上可與滑塊7 —起在線軌6上滑動。所述主動輪3和從動輪5是齒輪，傳送條3是鏈條。伺服氣缸2固定在基座I上，主動輪3與伺服氣缸2活塞桿鉸鏈連接，鏈條一端固定在基座I上，另一端與五關節(jié)機械臂8連接，線軌6固定在基座I上，滑塊7與五關節(jié)機械臂8連接，伺服氣缸2的活塞桿帶動主動輪3上下運動，通過鏈條傳動，使五關節(jié)機械臂8實現(xiàn)豎直方向的運動，由于采用伺服氣缸2，所以五關節(jié)機械臂8可以在豎直行程范圍內(nèi)任意定位，而五關節(jié)機械臂8可以繞基座360度旋轉(zhuǎn)，本氣缸驅(qū)動搬運機器手可以在一定的三維區(qū)域內(nèi)，實現(xiàn)工件的點對點搬運。如附圖3和4所示，本實用新型的第二實施例。所述線軌6上裝有滑塊7的數(shù)量為兩個，每個滑塊7上都裝有五關節(jié)機械臂8。本實用新型采用氣缸驅(qū)動模式，帶動搬運機械手，利用氣缸形成半自動化結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)大規(guī)模自動化生產(chǎn)過程中的工件搬運工作，降低了人工操作的危險性，真?zhèn)€裝置結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡單，造價低廉。
權利要求1.一種氣缸驅(qū)動式搬運機械手，包括基座(I)、伺服氣缸(2)、主動輪(3)、傳送條(4)、從動輪(5)、線軌(6)、滑塊(7)和五關節(jié)機械臂(8)，其特征在于所述伺服氣缸(2)固定在基座(I)上，主動輪(3)與伺服氣缸(2)活塞桿鉸鏈連接，從動輪(5)安裝在基座(I)上端面，主動輪⑶和從動輪(5)上裝有傳送條(4)，傳送條(4) 一端固定在基座⑴上，另一端與五關節(jié)機械臂(8)連接；傳送條(4)對應下方基座(I)上安裝有線軌(6)，線軌(6)上裝有滑塊(7)，五關節(jié)機械臂(8)裝在滑塊(7)上可與滑塊(7) —起在線軌(6)上滑動。
2.如權利要求I所述的一種氣缸驅(qū)動式搬運機械手，其特征在于所述線軌(6)上裝有滑塊(7)的數(shù)量至少一個，每個滑塊(7)上都裝有五關節(jié)機械臂(8)。
3.如權利要求I所述的一種氣缸驅(qū)動式搬運機械手，其特征在于所述主動輪(3)和從動輪(5)是齒輪，傳送條(3)是鏈條。
專利摘要一種氣缸驅(qū)動式搬運機械手，包括基座、伺服氣缸、主動輪、傳送條、從動輪、線軌、滑塊和五關節(jié)機械臂，其特征在于所述伺服氣缸固定在基座上，主動輪與伺服氣缸活塞桿鉸鏈連接，從動輪安裝在基座上端面，主動輪和從動輪上裝有傳送條，傳送條一端固定在基座上，另一端與五關節(jié)機械臂連接；傳送條對應下方基座上安裝有線軌，線軌上裝有滑塊，五關節(jié)機械臂裝在滑塊上可與滑塊一起在線軌上滑動。本實用新型采用氣缸驅(qū)動模式，帶動搬運機械手，利用氣缸形成半自動化結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)大規(guī)模自動化生產(chǎn)過程中的工件搬運工作，降低了人工操作的危險性，整個裝置結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡單，造價低廉。
文檔編號B23Q7/04GK202655984SQ20122020023
公開日2013年1月9日 申請日期2012年5月5日 優(yōu)先權日2012年5月5日
發(fā)明者王愷, 許昭任, 康明旭 申請人:馬丁路德機器人(上海)有限公司