一種二胡機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及二胡機(jī)器人，包括藍(lán)牙模塊、單片機(jī)、拉弓機(jī)構(gòu)、扣弦機(jī)構(gòu)和換弦機(jī)構(gòu)，所述藍(lán)牙模塊與所述單片機(jī)的輸入端相連，所述單片機(jī)的輸出端分別與所述拉弓機(jī)構(gòu)的拉弓步進(jìn)電機(jī)（6）、所述扣弦機(jī)構(gòu)的扣弦步進(jìn)電機(jī)（13）和所述扣弦機(jī)構(gòu)的扣弦舵機(jī)（15）以及所述換弦機(jī)構(gòu)的換弦舵機(jī)（17）相連，從而實(shí)現(xiàn)拉弓、扣弦和換弦動(dòng)作，進(jìn)而使二胡發(fā)出音樂(lè)。該二胡機(jī)器人能夠模擬人的動(dòng)作使二胡發(fā)出美妙的音樂(lè)，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、便于推廣應(yīng)用。
【專利說(shuō)明】
一種二胡機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種二胡機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]二胡作為我國(guó)的傳統(tǒng)樂(lè)器，深得人們的喜愛(ài)。隨著人們生活水平的提高，對(duì)藝術(shù)的追求也越要越高。許多人渴望能夠自己譜曲，并通過(guò)二胡演奏出來(lái)。但是，二胡的演奏需要極高的技巧，普通人員難以演奏。
[0003]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)獲得了巨大的進(jìn)步。如果能夠通過(guò)機(jī)器人操縱二胡，將人們譜寫(xiě)的曲目拉出來(lái)，那么必將受到人們的環(huán)境。但是，目前還沒(méi)有發(fā)現(xiàn)專門(mén)用于拉二胡的機(jī)器人。雖然有些能夠拉二胡的機(jī)器人，但是，它們的結(jié)構(gòu)也非常復(fù)雜，從而使得其造價(jià)很高，難以推廣應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，提供一種二胡機(jī)器人，該二胡機(jī)器人能夠模擬人的動(dòng)作使二胡發(fā)出美妙的音樂(lè)，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、便于推廣應(yīng)用。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種二胡機(jī)器人，其包括藍(lán)牙模塊、單片機(jī)、拉弓機(jī)構(gòu)、扣弦機(jī)構(gòu)和換弦機(jī)構(gòu)，其特征是，所述拉弓機(jī)構(gòu)包括前固定座和后固定座，所述前固定座和后固定座之間設(shè)置有第一水平滑軌和第二水平滑軌，所述第一水平滑軌和第二水平滑軌之間設(shè)置有水平絲杠，所述水平絲杠通過(guò)軸承與所述前固定座和后固定座相連且所述水平絲杠的一端與拉弓步進(jìn)電機(jī)的輸出軸相連，所述第一水平滑軌、第二水平滑軌和水平絲杠上設(shè)置有水平滑塊，所述水平滑塊與弓固定相連，所述扣弦機(jī)構(gòu)包括上固定座和下固定座，所述上固定座和下固定座之間設(shè)置有第一豎直滑軌和第二豎直滑軌，所述第一豎直滑軌和第二豎直滑軌之間設(shè)置有豎直絲杠，所述豎直絲杠通過(guò)軸承與所述上固定座和下固定座相連且所述豎直絲杠的上端與扣弦步進(jìn)電機(jī)的輸出軸相連，所述第一豎直滑軌、第二豎直滑軌和豎直絲杠上設(shè)置有豎直滑塊，所述豎直滑塊上固定有扣弦舵機(jī)，所述扣弦舵機(jī)的輸出軸與扣弦鉤相連，所述換弦機(jī)構(gòu)包括換弦舵機(jī)，所述換弦舵機(jī)的輸出軸與換弦鉤相連，所述藍(lán)牙模塊與所述單片機(jī)的輸入端相連，所述單片機(jī)的輸出端分別與所述拉弓步進(jìn)電機(jī)、扣弦步進(jìn)電機(jī)、扣弦舵機(jī)和換弦舵機(jī)相連。
[0006]進(jìn)一步地，其中，所述扣弦鉤為硅膠手指。
[0007]本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人具有如下有益技術(shù)效果:
[0008]1、其能夠根據(jù)人們譜寫(xiě)的曲目自動(dòng)操控二胡，從而發(fā)出美妙的音樂(lè)。
[0009]2、其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，僅僅需要一些單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)及一些常見(jiàn)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有的機(jī)器人相比，造價(jià)及其低廉，便于推廣應(yīng)用。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人的拉弓機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0011 ]圖2是本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人的扣弦機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3是本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人的換弦機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖4是本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人的控制原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明，實(shí)施例的內(nèi)容不作為對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍的限制。
[0015]彈奏二胡時(shí)的主要?jiǎng)幼靼ɡ?、扣弦和換弦。其中，拉弓用于拉動(dòng)二胡的弓進(jìn)行移動(dòng)，使得弓與弦之間摩擦而發(fā)聲?？巯矣糜谠谙疑系牟煌课惶幱檬种笓嵯?，以控制發(fā)聲。而換弦用于控制弓在內(nèi)外弦之間切換。因此，在本實(shí)用新型中，所述二胡機(jī)器人包括拉弓機(jī)構(gòu)、扣弦機(jī)構(gòu)和換弦機(jī)構(gòu)。
[0016]如圖1所示，所述拉弓機(jī)構(gòu)包括前固定座I和后固定座2。所述前固定座I和后固定座2之間設(shè)置有第一水平滑軌3和第二水平滑軌4。所述第一水平滑軌3和第二水平滑軌4之間設(shè)置有水平絲杠5。所述水平絲杠5通過(guò)軸承與所述前固定座I和后固定座2相連且所述水平絲杠5的一端與拉弓步進(jìn)電機(jī)6的輸出軸相連。所述第一水平滑軌3、第二水平滑軌4和水平絲杠5上設(shè)置有水平滑塊7。所述水平滑塊7與弓固定相連。這樣，在所述拉弓步進(jìn)電機(jī)6的帶動(dòng)下，所述水平絲杠5能夠轉(zhuǎn)動(dòng)。所述水平絲杠5的轉(zhuǎn)動(dòng)使得所述水平滑塊7能夠在所述第一水平滑軌3和第二水平滑軌4上左右滑動(dòng)，從而帶動(dòng)與所述水平滑塊7相連的弓的左右移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)拉弓動(dòng)作。
[0017]如圖2所示，所述扣弦機(jī)構(gòu)包括上固定座8和下固定座9。所述上固定座8和下固定座9之間設(shè)置有第一豎直滑軌10和第二豎直滑軌11。所述第一豎直滑軌10和第二豎直滑軌11之間設(shè)置有豎直絲杠12。所述豎直絲杠12通過(guò)軸承與所述上固定座8和下固定座9相連且所述豎直絲杠12的上端與扣弦步進(jìn)電機(jī)13的輸出軸相連。所述第一豎直滑軌10、第二豎直滑軌11和豎直絲杠12上設(shè)置有豎直滑塊14。所述豎直滑塊14上固定有扣弦舵機(jī)15。所述扣弦舵機(jī)15的輸出軸與扣弦鉤16相連。這樣，所述扣弦步進(jìn)電機(jī)13的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述豎直絲杠12轉(zhuǎn)動(dòng)。所述豎直絲杠12的轉(zhuǎn)動(dòng)使得所述豎直滑塊14能夠在所述第一豎直滑軌10和第二豎直滑軌11上上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)固定在所述豎直滑塊14上的扣弦舵機(jī)15和扣弦鉤16上下移動(dòng)，進(jìn)而將所述扣弦鉤16帶動(dòng)到合適的位置處。而所述扣弦舵機(jī)15的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述扣弦鉤16轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)所述扣弦鉤16的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)扣弦動(dòng)作。
[0018]如圖3所示，所述換弦機(jī)構(gòu)包括換弦舵機(jī)17。所述換弦舵機(jī)17的輸出軸與換弦鉤18相連。正常情況下，弓與外弦接觸，帶動(dòng)外弦發(fā)聲。需要內(nèi)弦發(fā)聲時(shí)，所述換弦舵機(jī)17轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述換弦鉤18，使得所述換弦鉤18鉤住所述弓，進(jìn)而使得所述弓與內(nèi)弦接觸，從而帶動(dòng)內(nèi)弦發(fā)聲。
[0019]如圖4所示，本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人還包括藍(lán)牙模塊和單片機(jī)。其中，所述藍(lán)牙模塊與所述單片機(jī)的輸入端相連。所述單片機(jī)的輸出端分別與所述拉弓步進(jìn)電機(jī)6、扣弦步進(jìn)電機(jī)13、扣弦舵機(jī)15和換弦舵機(jī)17相連。
[0020]在使用本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人操控二胡演奏時(shí)，使用手機(jī)編制曲目，然后通過(guò)手機(jī)的藍(lán)牙功能將編制好的曲目發(fā)出。所述二胡機(jī)器人的藍(lán)牙模塊接收手機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的曲目，并將其傳送給單片機(jī)。單片機(jī)識(shí)別格式后，轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的指法，并根據(jù)指法生成電機(jī)動(dòng)作和舵機(jī)動(dòng)作。然后，所述單片機(jī)通過(guò)控制所述拉弓步進(jìn)電機(jī)6實(shí)現(xiàn)拉弓控制;通過(guò)控制所述扣弦步進(jìn)電機(jī)13實(shí)現(xiàn)扣弦位置的控制，通過(guò)控制所述扣弦舵機(jī)15實(shí)現(xiàn)扣弦的控制;通過(guò)控制所述換弦舵機(jī)17實(shí)現(xiàn)換弦的控制。這樣，通過(guò)拉弓、扣弦和換弦，最終控制二胡演奏樂(lè)曲。
[0021]本實(shí)用新型的二胡機(jī)器人能夠根據(jù)人們譜寫(xiě)的曲目自動(dòng)操控二胡，從而發(fā)出美妙的音樂(lè)。并且，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)及其低廉，便于推廣應(yīng)用。
[0022]本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡是屬于本實(shí)用新型的技術(shù)方案所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之列。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種二胡機(jī)器人，其包括藍(lán)牙模塊、單片機(jī)、拉弓機(jī)構(gòu)、扣弦機(jī)構(gòu)和換弦機(jī)構(gòu)，其特征是，所述拉弓機(jī)構(gòu)包括前固定座(I)和后固定座(2)，所述前固定座(I)和后固定座(2)之間設(shè)置有第一水平滑軌(3)和第二水平滑軌(4)，所述第一水平滑軌(3)和第二水平滑軌(4)之間設(shè)置有水平絲杠(5)，所述水平絲杠(5)通過(guò)軸承與所述前固定座(I)和后固定座(2)相連且所述水平絲杠(5)的一端與拉弓步進(jìn)電機(jī)(6)的輸出軸相連，所述第一水平滑軌(3)、第二水平滑軌(4)和水平絲杠(5)上設(shè)置有水平滑塊(7)，所述水平滑塊(7)與弓固定相連，所述扣弦機(jī)構(gòu)包括上固定座(8)和下固定座(9)，所述上固定座(8)和下固定座(9)之間設(shè)置有第一豎直滑軌(10)和第二豎直滑軌(11)，所述第一豎直滑軌(10)和第二豎直滑軌(11)之間設(shè)置有豎直絲杠(12)，所述豎直絲杠(12)通過(guò)軸承與所述上固定座(8)和下固定座(9)相連且所述豎直絲杠(12)的上端與扣弦步進(jìn)電機(jī)(13)的輸出軸相連，所述第一豎直滑軌(10)、第二豎直滑軌(11)和豎直絲杠(12)上設(shè)置有豎直滑塊(14)，所述豎直滑塊(14)上固定有扣弦舵機(jī)(15 )，所述扣弦舵機(jī)(15 )的輸出軸與扣弦鉤(16 )相連，所述換弦機(jī)構(gòu)包括換弦舵機(jī)(17)，所述換弦舵機(jī)(17)的輸出軸與換弦鉤(18)相連，所述藍(lán)牙模塊與所述單片機(jī)的輸入端相連，所述單片機(jī)的輸出端分別與所述拉弓步進(jìn)電機(jī)(6)、扣弦步進(jìn)電機(jī)(13)、扣弦舵機(jī)(15)和換弦舵機(jī)(17)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二胡機(jī)器人，其特征是，所述扣弦鉤(16)為硅膠手指。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205614689SQ201620407875
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年5月5日
【發(fā)明人】王海, 華涵鋅, 馬燦臻, 楊其
【申請(qǐng)人】安徽擊爾智能科技有限公司