機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是一種能夠模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]然而，現(xiàn)有技術(shù)中的機械手機構(gòu)復(fù)雜，對于物體抓取不穩(wěn)固，容易造成物體掉落。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)中機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且抓取物體不穩(wěn)固的問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單且抓取物體穩(wěn)固的機械手。
[0005]一種機械手，包括:伸縮缸、支撐部、連接塊、兩個連桿組件、兩個指臂和兩個彈性墊，
[0006]所述支撐部固定在所述伸縮缸上，所述伸縮缸的伸縮軸固定連接在所述連接塊的中部，所述連接塊上鉸接有兩個所述連桿組件，兩個所述連桿組件等距離設(shè)置在所述伸縮缸的伸縮軸兩側(cè)；
[0007]兩個所述指臂鉸接在所述支撐部上，并分別與兩個所述連桿組件鉸接；
[0008]兩個所述彈性墊相互朝向，并分別設(shè)置在兩個所述指臂上遠(yuǎn)離所述伸縮缸的位置處。
[0009]在其中一個實施例中，所述支撐部為具有一開口的矩形箱體，所述伸縮缸的伸縮軸穿過所述矩形箱體的底部，所述底部朝向所述開口，并固定在所述伸縮缸上；
[0010]所述連接塊、兩個所述連桿組件容置于所述矩形箱體內(nèi)，兩個所述指臂部分穿過所述開口，并凸伸出所述矩形箱體外部。
[0011]在其中一個實施例中，每一所述連桿組件包括兩個平行間隔設(shè)置的連桿，兩個所述連桿的一對相鄰的兩端鉸接在所述連接塊上，兩個所述連桿的另一對相鄰的兩端鉸接在一所述指臂上。
[0012]上述機械手結(jié)構(gòu)簡單，通過伸縮缸帶動分別設(shè)置在兩個指臂上的兩個彈性墊相互靠攏，實現(xiàn)將物體穩(wěn)固的夾持在兩個彈性墊之間。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型一較佳實施例的機械手的一狀態(tài)圖；
[0014]圖2為圖1中所示機械手的另一狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0015]如圖1所示，其為本實用新型一較佳實施例的機械手10的一狀態(tài)圖。
[0016]機械手10包括:伸縮缸110、支撐部120、連接塊130、第一連桿組件140、第二連桿組件150、第一指臂160、第二指臂170以及第一彈性墊180和第二彈性墊190。
[0017]支撐部120固定在伸縮缸110上，伸縮缸110的伸縮軸111固定連接在連接塊130的中部，連接塊130上鉸接有第一連桿組件140和第二連桿組件150，第一連桿組件140和第二連桿組件150等距離設(shè)置在伸縮缸110的伸縮軸111兩側(cè)。第一指臂160和第二指臂170鉸接在支撐部120上，并分別與第一連桿組件140和第二連桿組件150鉸接。第一彈性墊180和第二彈性墊190相互朝向，并分別設(shè)置在第一指臂160和第二指臂170上遠(yuǎn)離伸縮缸110的位置處。
[0018]為了避免夾持物體時對其造成壓損，第一彈性墊180和第二彈性墊190優(yōu)選為橡膠墊，第一彈性墊180和第二彈性墊190也可以為海綿墊。
[0019]具體在本實施例中，支撐部120為具有一開口 121的矩形箱體，伸縮缸110的伸縮軸111穿過矩形箱體的底部122。底部122朝向開口 121，并固定在伸縮缸上110。連接塊130、第一連桿組件140和第二連桿組件150容置于矩形箱體內(nèi)，第一指臂160和第二指臂170部分穿過開口 121，并凸伸出矩形箱體外部。
[0020]具體在本實施例中，每一連桿組件包括兩個平行間隔設(shè)置的連桿，兩個連桿的一對相鄰的兩端鉸接在連接塊130上，兩個連桿的另一對相鄰的兩端鉸接在一指臂上。
[0021]以第一連桿組件140為例進(jìn)行說明，第一連桿組件140包括兩個平行間隔設(shè)置的第一連桿141和第二連桿142，第一連桿141和第二連桿142的一對相鄰的兩端鉸接在連接塊130上，第一連桿141和第二連桿142的另一對相鄰的兩端鉸接在第一指臂160上。
[0022]初始狀態(tài)下，如圖1所示，伸縮缸110的伸縮軸111處于凸伸出狀態(tài)，隨著伸縮缸110的伸縮軸111的回縮，由第一連桿組件140和第二連桿組件150分別帶動第一指臂160和第二指臂170上的第一彈性墊180和第二彈性墊190相互靠攏，形成圖2中所示的狀態(tài)，最終實現(xiàn)將物體穩(wěn)固的夾持在第一彈性墊180和第二彈性墊190之間。
[0023]上述機械手10結(jié)構(gòu)簡單，通過伸縮缸110帶動分別設(shè)置在第一指臂160和第二指臂170上的第一彈性墊180和第二彈性墊190相互靠攏，實現(xiàn)將物體穩(wěn)固的夾持在第一彈性墊180和第二彈性墊190之間。
[0024]以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。
[0025]以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種機械手，其特征在于，包括:伸縮缸、支撐部、連接塊、兩個連桿組件、兩個指臂和兩個彈性墊， 所述支撐部固定在所述伸縮缸上，所述伸縮缸的伸縮軸固定連接在所述連接塊的中部，所述連接塊上鉸接有兩個所述連桿組件，兩個所述連桿組件等距離設(shè)置在所述伸縮缸的伸縮軸兩側(cè)； 兩個所述指臂鉸接在所述支撐部上，并分別與兩個所述連桿組件鉸接； 兩個所述彈性墊相互朝向，并分別設(shè)置在兩個所述指臂上遠(yuǎn)離所述伸縮缸的位置處。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述支撐部為具有一開口的矩形箱體，所述伸縮缸的伸縮軸穿過所述矩形箱體的底部，所述底部朝向所述開口，并固定在所述伸縮缸上； 所述連接塊、兩個所述連桿組件容置于所述矩形箱體內(nèi)，兩個所述指臂部分穿過所述開口，并凸伸出所述矩形箱體外部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，每一所述連桿組件包括兩個平行間隔設(shè)置的連桿，兩個所述連桿的一對相鄰的兩端鉸接在所述連接塊上，兩個所述連桿的另一對相鄰的兩端鉸接在一所述指臂上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手，包括：伸縮缸、支撐部、連接塊、兩個連桿組件、兩個指臂和兩個彈性墊，所述支撐部固定在所述伸縮缸上，所述伸縮缸的伸縮軸固定連接在所述連接塊的中部，所述連接塊上鉸接有兩個所述連桿組件，兩個所述連桿組件等距離設(shè)置在所述伸縮缸的伸縮軸兩側(cè)；兩個所述指臂鉸接在所述支撐部上，并分別與兩個所述連桿組件鉸接；兩個所述彈性墊相互朝向，并分別設(shè)置在兩個所述指臂上遠(yuǎn)離所述伸縮缸的位置處。上述機械手結(jié)構(gòu)簡單，通過伸縮缸帶動分別設(shè)置在兩個指臂上的兩個彈性墊相互靠攏，實現(xiàn)將物體穩(wěn)固的夾持在兩個彈性墊之間。
【IPC分類】B25J15-08
【公開號】CN204414124
【申請?zhí)枴緾N201420802193
【發(fā)明人】程保星
【申請人】程保星
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2014年12月16日