可旋轉(zhuǎn)機械手的制作方法
【專利摘要】一種可旋轉(zhuǎn)機械手，包括：基座、轉(zhuǎn)臺、支撐桿、至少兩個伸縮桿、活動臂、抓手、鉸接組件，轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動連接于基座上；支撐桿概呈“L”形，且具有第一端及第二端，第一端設(shè)置于轉(zhuǎn)臺上，活動臂具有自由端及聯(lián)動端，聯(lián)動端與第二端鉸接；抓手包括活動彎爪及固定爪，鉸接組件包括第一連桿及與第一連桿鉸接的第二連桿；活動彎爪通過鉸接組件連接于自由端，固定爪設(shè)置于自由端，第一伸縮桿的一端與活動彎爪連接，另一端與聯(lián)動端鉸接；第二伸縮桿的兩端分別與聯(lián)動端及支撐桿鉸接。上述可旋轉(zhuǎn)機械手通過轉(zhuǎn)臺帶動支撐桿實現(xiàn)大角度的靈活旋轉(zhuǎn)，第一伸縮桿及第二伸縮桿配合鉸接組件控制具有粗糙面的抓手的張合，使得將貨物牢固的夾持住。
【專利說明】可旋轉(zhuǎn)機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，特別是涉及一種可旋轉(zhuǎn)機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)的發(fā)展，自動化設(shè)備已經(jīng)廣泛應用于各生產(chǎn)領(lǐng)域，例如能夠進行抓取和搬運貨物的機械手。然而，傳統(tǒng)的機械手活動的靈活度都有一定的限制，而且不能抓牢貨物。
實用新型內(nèi)容
[0003]基于此，有必要提供一種能夠靈活的牢固抓取貨物的可旋轉(zhuǎn)機械手。
[0004]一種可旋轉(zhuǎn)機械手，包括:基座、轉(zhuǎn)臺、支撐桿、至少兩個伸縮桿、活動臂、抓手、鉸接組件，
[0005]所述轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動連接于所述基座上；
[0006]所述支撐桿概呈“L”形，且具有第一端及第二端，所述第一端設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺上，所述活動臂具有自由端及聯(lián)動端，所述聯(lián)動端與所述第二端鉸接；
[0007]所述抓手包括活動彎爪及固定爪，所述鉸接組件包括第一連桿及與所述第一連桿鉸接的第二連桿；
[0008]所述活動彎爪通過所述鉸接組件連接于所述自由端，所述固定爪設(shè)置于所述自由端，第一伸縮桿的一端與所述活動彎爪連接，另一端與所述聯(lián)動端鉸接；
[0009]第二伸縮桿的兩端分別與所述聯(lián)動端及所述支撐桿鉸接。
[0010]其中一個實施例中,還包括軸承,所述轉(zhuǎn)臺通過所述軸承與所述基座轉(zhuǎn)動連接。
[0011]其中一個實施例中，所述聯(lián)動端具有三個鉸接軸，三個所述鉸接軸呈三角分布，所述第一伸縮桿、所述第二伸縮桿及所述支撐桿分別通過三個所述鉸接軸與所述活動臂的所述聯(lián)動端鉸接。
[0012]其中一個實施例中，所述第一連桿及所述第二連桿均為一對平行間隔設(shè)置的長條狀的弧形結(jié)構(gòu)，所述第一連桿及所述第二連桿的兩端均開設(shè)有安裝孔，所述第一連桿的兩端分別與所述第二連桿的一端及所述活動臂的自由端鉸接，所述第二連桿的另一端與所述活動彎爪鉸接。
[0013]其中一個實施例中，所述固定爪為板狀結(jié)構(gòu)，所述固定爪的一側(cè)面設(shè)置有橫向條紋。
[0014]其中一個實施例中，所述活動彎爪為彎折的板狀結(jié)構(gòu)，其橫切面概呈“L”形，所述活動彎爪朝向所述固定爪的一側(cè)面為粗糙面。
[0015]其中一個實施例中，所述伸縮桿為液壓油缸。
[0016]上述可旋轉(zhuǎn)機械手通過轉(zhuǎn)臺帶動支撐桿實現(xiàn)大角度的靈活旋轉(zhuǎn)，所述第一伸縮桿及所述第二伸縮桿配合所述鉸接組件控制具有粗糙面的所述抓手的張合，使得能夠?qū)⒇浳锢喂痰膴A持住?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型較佳實施例可旋轉(zhuǎn)機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0018]為了便于理解本實用新型，下面將參照相關(guān)附圖對本實用新型進行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施方式。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本實用新型的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。
[0019]需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。
[0020]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學術(shù)語與屬于本實用新型的【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0021]請參閱圖1，本實用新型較佳實施例可旋轉(zhuǎn)機械手10，包括基座100、轉(zhuǎn)臺200、支撐桿300、活動臂400、抓手500、鉸接組件600、至少兩個伸縮桿700。
[0022]基座100固定于運載車800上，轉(zhuǎn)臺200轉(zhuǎn)動連接于基座100上；
[0023]支撐桿300概呈“L”形，且具有第一端310及第二端320，第一端310設(shè)置于轉(zhuǎn)臺200上，活動臂400具有自由端410及聯(lián)動端420，聯(lián)動端420與第二端320鉸接；
[0024]抓手500包括活動彎爪510及固定爪520，鉸接組件600包括第一連桿610及與第一連桿610鉸接的第二連桿620 ；
[0025]活動彎爪510通過鉸接組件600連接于自由端410，固定爪520設(shè)置于自由端410，第一伸縮桿710的一端與活動彎爪510連接，另一端與聯(lián)動端420鉸接；
[0026]第二伸縮桿720的兩端分別與聯(lián)動端420及支撐桿300鉸接。
[0027]具體在本實施例中，基座100通過螺紋緊固件、鉚接件等連接件固定在運載車800上，使得基座100相對于運載車800可安裝和拆卸，基座100還可以與運載車800 —體成型。轉(zhuǎn)臺200可通過軸承與基座100轉(zhuǎn)動連接，以使轉(zhuǎn)臺200帶動支撐桿300實現(xiàn)大角度的旋轉(zhuǎn)，方便靈活的抓取和放置貨物。支撐桿300大概呈“L”形的彎折狀，第二端320相對于轉(zhuǎn)臺200能夠覆蓋更寬的區(qū)域。
[0028]聯(lián)動端420具有三個鉸接軸(圖未標)，三個所述鉸接軸呈三角分布，第一伸縮桿710、第二伸縮桿720及支撐桿300分別與三個所述鉸接軸鉸接。呈三角分布的三個所述鉸接軸能夠形成轉(zhuǎn)動軸距，以鉸接在支撐桿300的第二端320上的鉸接軸為轉(zhuǎn)軸，第二伸縮桿720通過長度的伸縮變化帶動活動臂400以一定角度轉(zhuǎn)動。本實施例中，第一伸縮桿710、第二伸縮桿720優(yōu)選為液壓油缸，還可以為其它可操控進行伸縮的裝置。
[0029]活動臂400與支撐桿300鉸接，更進一步延長可旋轉(zhuǎn)機械手10的臂展，擴大覆蓋的區(qū)域范圍。第一連桿610及第二連桿620均為一對平行間隔設(shè)置的長條的弧形結(jié)構(gòu)，第一連桿610及第二連桿620的兩端均開設(shè)有安裝孔(圖未標)，第一連桿610的兩端分別與第二連桿620的一端及活動臂400的自由端410鉸接，第二連桿620的另一端與活動彎爪510鉸接，使得可伸縮的第一伸縮桿710配合鉸接組件600帶動活動彎爪510相對于固定爪520張合，以便于將抓取的貨物夾持住。
[0030]活動彎爪510為彎折的板狀結(jié)構(gòu)，其橫切面概呈“L”形，活動彎爪510朝向固定爪520的一側(cè)面為粗糙面，固定爪520為板狀結(jié)構(gòu)，固定爪520的一側(cè)面設(shè)置有橫向條紋，從而保證活動彎爪510更牢固的夾持住貨物，避免滑落。
[0031]上述可旋轉(zhuǎn)機械手10設(shè)置在可移動的運載車800上，并通過轉(zhuǎn)臺200帶動支撐桿300實現(xiàn)大角度的靈活旋轉(zhuǎn)，第一伸縮桿710及第二伸縮桿720配合鉸接組件600控制具有粗糙面的抓手500的張合，使得能夠?qū)⒇浳锢喂痰膴A持住。
[0032]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權(quán)利要求為準。
【權(quán)利要求】
1.一種可旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，包括:基座、轉(zhuǎn)臺、支撐桿、至少兩個伸縮桿、活動臂、抓手、鉸接組件， 所述轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動連接于所述基座上； 所述支撐桿概呈“L”形，且具有第一端及第二端，所述第一端設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺上，所述活動臂具有自由端及聯(lián)動端，所述聯(lián)動端與所述第二端鉸接； 所述抓手包括活動彎爪及固定爪，所述鉸接組件包括第一連桿及與所述第一連桿鉸接的第二連桿； 所述活動彎爪通過所述鉸接組件連接于所述自由端，所述固定爪設(shè)置于所述自由端，第一伸縮桿的一端與所述活動彎爪連接，另一端與所述聯(lián)動端鉸接； 第二伸縮桿的兩端分別與所述聯(lián)動端及所述支撐桿鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，還包括軸承，所述轉(zhuǎn)臺通過所述軸承與所述基座轉(zhuǎn)動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述聯(lián)動端具有三個鉸接軸，三個所述鉸接軸呈三角分布，所述第一伸縮桿、所述第二伸縮桿及所述支撐桿分別通過三個所述鉸接軸與所述活動臂的所述聯(lián)動端鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述第一連桿及所述第二連桿均為一對平行間隔設(shè)置的長條狀的弧形結(jié)構(gòu)，所述第一連桿及所述第二連桿的兩端均開設(shè)有安裝孔，所述第一連桿的兩端分別與所述第二連桿的一端及所述活動臂的自由端鉸接，所述第二連桿的另一端與所述活動彎爪鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述固定爪為板狀結(jié)構(gòu)，所述固定爪的一側(cè)面設(shè)置有橫向條紋。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述活動彎爪為彎折的板狀結(jié)構(gòu)，其橫切面概呈“L”形，所述活動彎爪朝向所述固定爪的一側(cè)面為粗糙面。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可旋轉(zhuǎn)機械手，其特征在于，所述伸縮桿為液壓油缸。
【文檔編號】B25J17/00GK203650512SQ201320884180
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】巫永強 申請人:惠州市宏盛電子有限公司