專利名稱：夾具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及夾具，更具體地說，涉及夾抓型夾具。
背景技術(shù)：
夾抓性夾具通常用于夾持袋類物體。當(dāng)采用機器人控制夾抓型夾具夾持具有固定形狀的軟性物體并且進行抓取和搬運時，由于高速的運動和旋轉(zhuǎn)，夾持物會扭曲和變型；當(dāng)抓取節(jié)拍較高時，夾抓型夾具開合的時間必須非常短，對夾具的機械結(jié)構(gòu)的高速性和穩(wěn)定性要求較高。例如，餃子盒具有固定形狀但是既軟又薄。圖1示出面向餃子盒的底面的餃子盒的立體圖。如圖1所示，餃子盒I包括具有一定寬度的邊緣10、和凹槽11。通過托起凹槽11的頂面110可以將餃子盒I托起。當(dāng)機器人通過夾抓型夾具抓取裝滿餃子的餃子盒進行高速的運動和旋轉(zhuǎn)時，存在上述技術(shù)問題。此外，由于餃子盒會扭曲和變型甚至?xí)?dǎo)致餃子會從盒內(nèi)掉落飛出。

實用新型內(nèi)容針對上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種夾具，其包括:夾抓，所述夾抓包括多個指狀部件，和從至少一個所述指狀部件延伸出并且伸入夾持空間的突起。這降低了諸如餃子盒一樣的具有固定形狀的軟性物體在高速的運動和旋轉(zhuǎn)中扭曲變形的程度，因此夾具能夠?qū)崿F(xiàn)對裝滿餃子的餃子盒的快速穩(wěn)定的抓取。

圖1示出面向餃子盒的底面的餃子盒的立體圖；圖2示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的夾抓的立體圖；圖3A和3B分別示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的開合狀態(tài)的側(cè)視圖；圖3C和3D分別示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的俯視圖和底視圖；圖3E示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的主視圖；圖3F示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的立體圖；和圖4示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的局部。
具體實施方式
圖2示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的夾抓的立體圖。如圖2所示，夾抓2包括三個指狀部件20、21、22。圖2為示例性的，指狀部件的數(shù)目可以為多個，比如:兩個、二個、四個等等。夾抓2包括從指狀部件20、21、22中至少一個延伸出并且伸入夾持空間S的突起23、24、25。突起23、24、25的數(shù)目小于或等于指狀部件20、21、22的數(shù)目，比如:一個、兩個、三個、四個等等。在夾具夾持具有固定形狀的軟性物體時，例如餃子盒1，突起23、24、25可嵌入餃子盒I的凹槽11內(nèi)。這能夠?qū)崿F(xiàn)對餃子盒I沿指狀部件20、21、22排列方向的定位。突起23、24、25具有位于同一平面內(nèi)的第一支撐面P1，在夾具夾持餃子盒I時該第一支撐面Pl可以托起餃子盒I的凹槽11的頂面110，這降低了諸如餃子盒I 一樣的具有固定形狀的軟性物體在高速的運動和旋轉(zhuǎn)中扭曲變形的程度，因此夾具能夠?qū)崿F(xiàn)對裝滿餃子的餃子盒的快速穩(wěn)定的抓取。最好，在突起23、24、25臨近夾持空間S的一側(cè)開有倒角26、27、28。倒角26、27、28能夠?qū)腼溩雍蠭的凹槽11內(nèi)，在餃子盒偏離預(yù)定的抓取位置小于5mm的情況下通過倒角26、27、28導(dǎo)向的作用，夾抓2依然能夠順利的將餃子盒抓起。最好，夾抓2還包括從多個指狀部件20、21、22最外側(cè)的那個20、22的外側(cè)向夾具外側(cè)和夾持空間S側(cè)伸出的支邊29、30。在支邊29、2a上開有第二支撐面P2，其可托住餃子盒I的邊緣10，這使得餃子盒被托起的部分更大，進一步降低了夾持物體在高速的運動和旋轉(zhuǎn)中扭曲變形的程度。最好，在指狀部件20、21、22上開有減重空間SI ;在支邊29、30上開有減重空間S2。這有助于減輕夾具的重量，提高夾具的機械結(jié)構(gòu)的高速性和穩(wěn)定性。最好，夾抓2及其指狀部件20、21、22為一體化部件，一體化設(shè)計的夾抓與采用螺絲連接的多零件的夾抓相比能夠在減輕重量的同時增加夾抓的強度，并且一體化夾抓不采用螺絲能夠避免夾抓的螺絲松動后掉入餃子盒內(nèi)。圖3A和3B分別示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的開合狀態(tài)的側(cè)視圖；圖3C和3D分別示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的俯視圖和底視圖；圖3E示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的主視圖；圖3F示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的立體圖。如圖3A至3E所示，夾具3包括:夾具本體30和第一夾抓2和第二夾抓2。夾具本體30的一端與第一夾抓2繞軸Xl旋轉(zhuǎn)連接，夾具本體30的另一端與第二夾抓2繞軸X2旋轉(zhuǎn)連接。第一夾抓2和第二夾抓2對稱布置，并且可以分別繞軸開合。第一夾抓2和第二夾抓2對稱布置，夾具本體30、第一夾抓2和第二夾抓2所形成的半開放空間為夾持空間S。夾具3還包括第一氣缸31和第二氣缸32。第一氣缸31與夾具本體30固定連接，相對于第一夾抓2的指狀部件20、21、22的另一側(cè)第一氣缸31的運動端可推動第一夾抓2繞軸Xl旋轉(zhuǎn)；第二氣缸32與夾具本體30固定連接，相對于第二夾抓2的指狀部件20、21、22的另一側(cè)第二氣缸32的運動端可推動第二夾抓2繞軸X2旋轉(zhuǎn)。夾抓2由第一氣缸31和第二氣缸32作為動力源驅(qū)動，可以實現(xiàn)高速的開合動作。最好，第一氣缸31和第二氣缸32交錯布置，氣缸低平的布局模式能夠有助于節(jié)省空間并縮短夾具重心與機器人法蘭的距離。最好，夾具3還包括蓋板35，其在夾持側(cè)與夾具本體30固定連接；夾具30的蓋板35能夠?qū)崿F(xiàn)對餃子盒豎直方向的定位，并且可確保夾具在抓取餃子盒高速運動時餃子不會從盒子內(nèi)部飛出。圖4示出根據(jù)本實用新型的一個實施例的夾具的局部。如圖4所示，最好，在必須使用螺絲連接的地方采用防松部件，比如防松螺母和防松墊片。用防松螺母33加固連接第一氣缸31和第二氣缸的活動端和第一夾抓2和第二夾抓的螺絲；用防松墊片34加固連接夾具本體30和第一夾抓2和第二夾抓的螺絲；這有助于防止螺絲松脫掉入餃子盒內(nèi)。雖然已參照本實用新型的某些優(yōu)選實施例示出并描述了本實用新型，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，在不背離由所附權(quán)利要求書所限定的本實用新型的精神和范圍的情況下，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其做出各種變化。
權(quán)利要求1.一種夾具，其特征在于包括: 夾抓； 所述夾抓包括多個指狀部件；和 從至少一個所述指狀部件延伸出并且伸入夾持空間的突起。
2.如權(quán)利要求1所述的夾具，其中: 所述突起具有位于同一平面內(nèi)的第一支撐面。
3.如權(quán)利要求1所述的夾具，還包括: 從所述多個指狀部件最外側(cè)的那個的外側(cè)向夾具外側(cè)和夾持空間側(cè)伸出的支邊，其上開有第二支撐面。
4.如權(quán)利要求1所述的夾具，包括: 所述夾抓包括第一夾抓和第二夾抓； 其中: 第一夾抓和第二夾抓對稱布置。
5.如權(quán)利要求1至4之一所述的夾具,還包括: 夾具本體，其一端與所述夾 抓繞軸旋轉(zhuǎn)連接；和 氣缸，其與所述夾具本體固定連接，相對于所述夾抓的指狀部件的另一側(cè)其運動端可推動所述夾抓繞所述軸旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求1至4之一所述的夾具所述的夾具，其中: 所述夾抓及其指狀部件為一體化部件。
7.如權(quán)利要求5所述的夾具,還包括: 連接所述氣缸的活動端和所述夾抓的防松部件；和 連接所述夾具本體和所述夾抓的防松部件。
8.如權(quán)利要求5所述的夾具，其中: 所述氣缸包括第一氣缸和第二氣缸； 其中: 第一氣缸和第二氣缸交錯布置。
9.如權(quán)利要求1或2所述的夾具，其中: 在所述突起臨近夾持空間的一側(cè)開有倒角。
10.如權(quán)利要求5所述的夾具,還包括: 在夾持側(cè)與所述夾具本體固定連接的蓋板。
11.如權(quán)利要求1所述的夾具，其中: 在所述指狀部件上開有減重空間。
12.如權(quán)利要求3所述的夾具，其中: 在所述支邊上開有減重空間。
專利摘要本實用新型提供一種夾具，其包括夾抓，所述夾抓包括多個指狀部件，和從至少一個所述指狀部件延伸出并且伸入夾持空間的突起。這降低了諸如餃子盒一樣的具有固定形狀的軟性物體在高速的運動和旋轉(zhuǎn)中扭曲變形的程度，因此夾具能夠?qū)崿F(xiàn)對裝滿餃子的餃子盒的快速穩(wěn)定的抓取。
文檔編號B25J9/08GK203077297SQ20132004960
公開日2013年7月24日 申請日期2013年1月29日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月29日
發(fā)明者李越 申請人:Abb技術(shù)有限公司