專利名稱：機械手進給運動機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及屋頂瓦生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種屋頂瓦生產(chǎn)線上所用機 械手的進給運動機構(gòu)。
背景技術(shù)：
當今，以下機械手進給運動機構(gòu)在市場上是人們所廣泛了解的，這種機械手進給 運動機構(gòu)主要是它由一個機械手、一個可調(diào)氣缸、兩條直線導(dǎo)軌、四個直線導(dǎo)軌滑塊、一個 機械手固定座和一個機架組成。它的結(jié)構(gòu)形式為可調(diào)氣缸和兩條直線導(dǎo)軌固定在機架上， 每條直線導(dǎo)軌上均帶有兩個直線導(dǎo)軌滑塊，而這四個直線導(dǎo)軌滑塊都安裝在機械手固定座 的一個端面上，在機械手固定座的另一個端面上則固定機械手。它的工作方式為可調(diào)氣缸 推動機械手固定固定座，使其沿直線導(dǎo)軌作來回直線運動。這種機械手進給運動機構(gòu)所存在的缺點是第一，氣缸在運動的始端和末端存在 較大的沖擊性，因此它容易使安裝在機械手固定座上的機械手發(fā)生震動，影響機械手上吸 盤對瓦坯的吸著效果，嚴重的話會發(fā)生瓦坯掉落的現(xiàn)象。第二，為了滿足在一定時間段內(nèi)使 機械手完成取瓦跟送瓦動作，故必須使氣缸達到一定的運動速度，因為氣缸無法實現(xiàn)分段 速度運動，所以就只能以較大的速度進行運動，以滿足其限時動作的需要，這樣當速度過大 時，就會發(fā)生瓦坯因慣性作用而出現(xiàn)的甩瓦現(xiàn)象。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于解決上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、工作穩(wěn)定，而且可避免 因速度過大而發(fā)生甩瓦現(xiàn)象的機械手進給運動機構(gòu)。本實用新型是采用如下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的一種機械手進給運動機構(gòu)，包 括機架、安裝在機械手固定座上的直線導(dǎo)軌滑塊、直線導(dǎo)軌，其特征在于，所述機械手固定 座上連接有同步帶輪傳動機構(gòu)，該同步帶輪傳動機構(gòu)主要由減速電機、安裝在減速電機軸 上的主動同步帶輪、從動同步帶輪以及同步帶組成。作為上述方案的進一步說明，所述減速電機、直線導(dǎo)軌和同步帶輪分別通過螺栓 固定在機架上，直線導(dǎo)軌滑塊與機械手固定座連接；從動同步帶輪安裝在機架上，同步帶把 主動同步帶輪和從動同步帶輪聯(lián)結(jié)起來。所述機械手固定座上設(shè)計有一個同步帶夾持塊，同步帶夾持塊與同步帶連接。所述減速電機采用伺服電機，由PLC程序控制器控制。本實用新型采用以上技術(shù)方案所能達到的有益效果是本實用新型通過編制特定的程序，使減速電機在PLC程序控制器的控制下實現(xiàn)在 機械手運動的始端使速度由零速平穩(wěn)提升到預(yù)定的工作速度，在末端使速度由工作速度平 穩(wěn)降低到零速，并且使機械手可以精確地到達預(yù)定的位置，這樣就可避免在運動的始端和 末端由于瞬間減速而使機械手發(fā)生震動；同時，機械手還可以在程序的控制下實現(xiàn)進給運 動與退回運動使用不同的工作速度，這樣就可避免因速度過大而發(fā)生甩瓦現(xiàn)象。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標記說明1、機械手，2、同步帶，3、直線導(dǎo)軌，4、減速電機，5、同步帶輪，6、直 線導(dǎo)軌滑塊，7、機架。
具體實施方式
如圖1、圖2所示，本實用新型一種機械手進給運動機構(gòu)，包括機架7、安裝在機械 手1的固定座上的直線導(dǎo)軌滑塊6、直線導(dǎo)軌3，機械手固定座上連接有同步帶輪傳動機構(gòu)， 該同步帶輪傳動機構(gòu)主要由減速電機4、同步帶輪5以及同步帶2組成，其中，同步帶輪分 為主動同步帶輪和從動同步帶輪。減速電機4、直線導(dǎo)軌3和同步帶輪5都通過螺栓固定 在機架上，直線導(dǎo)軌滑塊6與機械手固定座連接，使機械手1在其導(dǎo)向下沿直線運動；同步 帶2把安裝在減速電機軸上的主動同步帶輪和安裝在機架上的從動同步帶輪聯(lián)結(jié)起來，組 成同步帶驅(qū)動系統(tǒng)；在機械手固定座上設(shè)計有一個同步帶夾持塊，使機械手固定座可以與 同步帶連接起來，從而使同步帶可以帶動機械手做直線進給運動。使用過程中，減速電機通過主動同步帶輪來使同步帶發(fā)生運動，同步帶在運動的 同時會帶動與其連接的機械手一起進行向前或后退的直線運動。以上所述之具體實施方式
為本實用新型的較佳實施方式，并非以此限定本實用新 型的具體實施范圍，本實用新型的范圍包括并不限于本具體實施方式
。凡依照本實用新型 之形狀、結(jié)構(gòu)所作的等效變化均包含本實用新型的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求一種機械手進給運動機構(gòu)，包括機架、安裝在機械手固定座上的直線導(dǎo)軌滑塊、直線導(dǎo)軌，其特征在于，所述機械手固定座上連接有同步帶輪傳動機構(gòu)，該同步帶輪傳動機構(gòu)主要由減速電機、安裝在減速電機軸上的主動同步帶輪、從動同步帶輪以及同步帶組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手進給運動機構(gòu)，其特征在于，所述減速電機、直線導(dǎo)軌 和同步帶輪分別通過螺栓固定在機架上，直線導(dǎo)軌滑塊與機械手固定座連接；從動同步帶 輪安裝在機架上，同步帶把主動同步帶輪和從動同步帶輪聯(lián)結(jié)起來。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手進給運動機構(gòu)，其特征在于，所述機械手固定座上設(shè) 計有一個同步帶夾持塊，同步帶夾持塊與同步帶連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手進給運動機構(gòu)，其特征在于，所述減速電機采用伺服 電機，由PLC程序控制器控制。
專利摘要本實用新型公開了一種機械手進給運動機構(gòu)，包括機架、安裝在機械手固定座上的直線導(dǎo)軌滑塊、直線導(dǎo)軌，其特征在于，所述機械手固定座上連接有同步帶輪傳動機構(gòu)，該同步帶輪傳動機構(gòu)主要由減速電機、安裝在減速電機軸上的主動同步帶輪、從動同步帶輪以及同步帶組成。本實用新型可避免在運動的始端和末端由于瞬間減速而使機械手發(fā)生震動；同時，機械手還可以在程序的控制下實現(xiàn)進給運動與退回運動使用不同的工作速度，這樣就可避免因速度過大而發(fā)生甩瓦現(xiàn)象。
文檔編號B25J13/00GK201597034SQ20102002617
公開日2010年10月6日 申請日期2010年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月6日
發(fā)明者房建春 申請人:房建春