專利名稱：隔爆重型機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于一種礦用半自動化機械設(shè)備，具體涉及一種隔爆重型機械手。
背景技術(shù)：
目前煤礦井下頻繁出現(xiàn)人員傷亡和死亡的事故，安全事故頻發(fā)，由于礦井為高危 行業(yè)，工作條件非常惡劣，工人常常從事繁重的體力勞動，因此在這一領(lǐng)域中應(yīng)該大量應(yīng) 用機器人以及機械手，使用隔爆重型機械手可以改善勞動條件、保障人身安全、減小勞動強 度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。隔爆重型機械手可以從事搬運以及固定模式的生產(chǎn)工作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是要提供一種采用高級芯片程序控制變頻驅(qū)動器實現(xiàn)對硬件集中控制 的模式，用以解決礦井勞動條件差、人身安全缺乏保障、勞動強度大，工作效率低，材料消耗 大的問題。本發(fā)明的技術(shù)方案一種隔爆重型機械手，它包括機座箱1，回轉(zhuǎn)座電機2，轉(zhuǎn)軸3， 防爆接線盒4，回轉(zhuǎn)座5，大臂6，小臂7，機械手腕8，大鍵9，大臂電機10，小鍵11，小臂電機 12，手腕轉(zhuǎn)軸13，手腕轉(zhuǎn)軸電機14，機座箱1通過螺栓固定在工作臺上，回轉(zhuǎn)座電機2安裝 在機座箱1體里，回轉(zhuǎn)座電機2通過轉(zhuǎn)軸3和回轉(zhuǎn)座5連接，大臂同步電機10安裝在回轉(zhuǎn) 座5的焊接固定板上，大臂6通過大鍵9與大臂電機10的轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固 定。小臂同步電機12安裝在大臂6頂端，小臂7通過小鍵11與小臂電機12轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn) 子兩側(cè)通過軸承固定。機械手腕8通過手腕轉(zhuǎn)軸13與手腕轉(zhuǎn)軸電機14的轉(zhuǎn)子連接。防爆 接線盒4為設(shè)備供電接線腔?？刂葡到y(tǒng)使用高級芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關(guān)及 觸摸屏作為操作的輸入信號。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果本發(fā)明通過采用高級芯片程序控制變 頻驅(qū)動器實現(xiàn)對硬件集中控制的模式，使該設(shè)備在工作條件惡劣的情況下不僅可以改善勞 動條件、保障人身安全、減小勞動強度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1中A向剖視圖；圖3是圖1中B向剖視圖；圖4是圖1中C向剖視圖。
具體實施例方式圖1中，回轉(zhuǎn)座電機2用螺栓固定在機座箱1內(nèi)部，通過轉(zhuǎn)軸3與回轉(zhuǎn)座5連接， 在回轉(zhuǎn)座5內(nèi)，大臂電機10安裝在回轉(zhuǎn)座5的電機固定板上通過螺栓連接。大臂6通過大鍵9與電機轉(zhuǎn)子固定，并且電機轉(zhuǎn)子通過軸承固定在回轉(zhuǎn)座的兩側(cè)，通過大臂電機10的轉(zhuǎn) 動來帶動大臂的運動，小臂電機12安裝在大臂6的頂端，安裝在大臂6的電機固定板上通 過螺栓連接，小臂7通過小鍵11與電機轉(zhuǎn)子固定，電機轉(zhuǎn)子通過軸承固定在大臂的兩側(cè)，通 過小臂電機12的轉(zhuǎn)動來帶動小臂的運動，手腕轉(zhuǎn)軸電機14安裝在小臂7的前端，安裝在小 臂7的電機固定板上通過螺栓連接，手腕轉(zhuǎn)軸13通過鍵與手腕轉(zhuǎn)軸電機14的轉(zhuǎn)子固定，并 通過軸承固定在小臂的兩側(cè)。電機控制線路、與外部控制線路通過防爆接線盒4相連接。該裝置工作時，電纜線通過防爆接線盒4接入隔爆機械手裝置中，回轉(zhuǎn)座電機2帶 動回轉(zhuǎn)座5轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)回轉(zhuǎn)座以機座箱為圓心做圓周運動，大臂電機10通過電機轉(zhuǎn)動帶動 大臂6沿大臂電機做轉(zhuǎn)動，小臂電機12通過電機轉(zhuǎn)動帶動小臂7沿小臂電機做轉(zhuǎn)動，手腕 轉(zhuǎn)軸13通過手腕轉(zhuǎn)軸電機轉(zhuǎn)動帶動手腕做轉(zhuǎn)動，通過高級芯片程序控制變頻器完成對各 電機的協(xié)調(diào)運動來實現(xiàn)井下的搬運，固定作業(yè)模式的工作。1.永磁同步電動機作為動力源永磁同步電動機為低轉(zhuǎn)速通過編碼器對電機實行定位監(jiān)控。由于電動機為低轉(zhuǎn)速總損耗顯著降低，電動機溫升較低。冷卻風扇的風量及風摩 耗也可減小。2.驅(qū)動器控制采用變頻驅(qū)動器控制，實現(xiàn)軟起動，避免電網(wǎng)大電流沖擊和傳動負荷機械沖擊，確 保運行穩(wěn)定性。采用編碼器閉環(huán)反饋，提高運行效率。工作過程在應(yīng)用時，主要動作流程為安裝在機座中的回轉(zhuǎn)座電機帶動回轉(zhuǎn)座左右轉(zhuǎn)動，安 裝在回轉(zhuǎn)座中的大臂電機帶動大臂轉(zhuǎn)動，大臂頂端的小臂通過電機帶動小臂轉(zhuǎn)動，由小臂 前端的手腕轉(zhuǎn)軸電機帶動手腕轉(zhuǎn)動，機械手腕前端可用來搬運或固定模式的工作，機械手 腕的位置和運動軌跡可以通過控制電機的運動從而改變大、小臂的伸縮來得到。
權(quán)利要求
1. 一種隔爆重型機械手，它包括機座箱(1)，回轉(zhuǎn)座電機O)，轉(zhuǎn)軸(3)，防爆接線盒 (4)，回轉(zhuǎn)座(5)，大臂(6)，小臂(7)，機械手腕(8)，大鍵(9)，大臂電機(10)，小鍵(11)，小 臂電機(12)，手腕轉(zhuǎn)軸(13)，手腕轉(zhuǎn)軸電機(14)，其特征在于機座箱⑴通過螺栓固定在 工作臺上，回轉(zhuǎn)座電機(2)設(shè)在機座箱⑴里，回轉(zhuǎn)座電機(2)通過轉(zhuǎn)軸(3)和回轉(zhuǎn)座(5) 連接，大臂同步電機(10)設(shè)在回轉(zhuǎn)座(5)的焊接固定板上，大臂(6)通過大鍵(9)與大臂 電機(10)的轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定，小臂同步電機(12)設(shè)在大臂(6)頂端，小 臂(7)通過小鍵(11)與小臂電機(12)轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定，機械手腕⑶通 過手腕轉(zhuǎn)軸(1 與手腕轉(zhuǎn)軸電機(14)的轉(zhuǎn)子連接，防爆接線盒(4)為設(shè)備供電接線腔，控 制系統(tǒng)使用高級芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種隔爆重型機械手，機座箱(1)通過螺栓固定在工作臺上，回轉(zhuǎn)座電機(2)安裝在機座箱(1)體里，回轉(zhuǎn)座電機(2)通過轉(zhuǎn)軸(3)和回轉(zhuǎn)座(5)連接，大臂同步電機(10)安裝在回轉(zhuǎn)座(5)的焊接固定板上，大臂(6)通過大鍵(9)與大臂電機(10)的轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定。小臂同步電機(12)安裝在大臂(6)頂端，小臂(7)通過小鍵(11)與小臂電機(12)上轉(zhuǎn)子連接，轉(zhuǎn)子兩側(cè)通過軸承固定。機械手腕(8)通過手腕轉(zhuǎn)軸(13)與手腕轉(zhuǎn)軸電機(14)的轉(zhuǎn)子連接。防爆接線盒(4)為設(shè)備供電接線腔?？刂葡到y(tǒng)使用高級芯片控制器作為控制元件，以按鍵開關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號。本發(fā)明不僅可以改善勞動條件、保障人身安全、減小勞動強度，而且還能提高工作效率，節(jié)約材料消耗。
文檔編號B25J13/00GK102133754SQ201010622130
公開日2011年7月27日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月31日
發(fā)明者李慧, 郭銀田 申請人:山西華鑫電氣有限公司