自移動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種自移動裝置，屬于日用小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的自移動裝置結(jié)構(gòu)如圖1所示，其包括有:行進輪12和驅(qū)動單元，所述驅(qū)動單元包括電機13，其中行進輪12的中心軸線與電機13的中心軸線平行或重疊，這樣的結(jié)構(gòu)擠壓了自移動裝置殼體11內(nèi)部的空間，例如如圖1所示，在殼體11內(nèi)部位于兩個行進輪12之間的塵盒14，由于電機13的排布位置，使得兩個行進輪之間剩余的空間變得很小，從而限制了其他部件的設(shè)置，例如用于裝載灰塵的塵盒14需設(shè)置在機體中部，則塵盒14因空間的限制不得不做小，而塵盒14的大小直接決定了吸灰量的能力，影響了自移動裝置的工作效率。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種自移動裝置使自移動裝置內(nèi)部的工作空間增大，提高自移動裝置的空間利用率。
[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明提供一種自移動裝置，包括裝置本體，位于裝置本體上的控制單元和驅(qū)動單元，以及位于裝置本體底部行走單元，驅(qū)動單元驅(qū)動行走單元行走，驅(qū)動單元包括驅(qū)動電機，驅(qū)動電機與控制單元連接，所述行走單元的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)中心軸線呈夾角C設(shè)置，所述夾角大于0°且小于90°。
[0006]優(yōu)選地，所述夾角C的取值范圍為40°?70°。
[0007]所述驅(qū)動電機至少部分位于行走單元所在的行進方向的直線上。
[0008]所述行走單元旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)中心軸線的交點位于行走單元的內(nèi)側(cè)或外側(cè)。
[0009]為了使行走單元的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機形成夾角，且降低驅(qū)動電機的輸出轉(zhuǎn)速，所述驅(qū)動單元還包括與驅(qū)動電機輸出端連接的同步帶輪，通過同步帶與同步帶輪連接的錐齒輪，以及與錐齒輪嚙合的減速齒輪組，所述行走單元連接在減速齒輪組的輸出端。
[0010]或者，所述驅(qū)動單元還包括與驅(qū)動電機輸出端連接的第一斜齒輪，以及減速齒輪組，所述減速齒輪組內(nèi)至少包括一個與第一斜齒輪嚙合的第二斜齒輪，所述行走單元連接在減速齒輪組的輸出端。
[0011 ] 所述行走單元采用驅(qū)動輪或履帶行走機構(gòu)。
[0012]在具體實施例中，所述驅(qū)動輪為2個，對稱設(shè)置在裝置本體的左右兩側(cè)。
[0013]當自移動裝置為掃地機時，為了能讓自移動裝置具有更好的吸塵效果，裝置本體底部設(shè)有吸塵口，裝置本體內(nèi)還設(shè)有集塵室，所述吸塵口與集塵室連通，所述集塵室設(shè)置在2個驅(qū)動輪之間。
[0014]本發(fā)明的自移動裝置內(nèi)部排布合理，增大了自移動裝置內(nèi)部工作空間。
[0015]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0016]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中自移動裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明實施例一自移動裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本發(fā)明實施例二自移動裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為本發(fā)明自移動裝置控制框圖；
[0020]圖5為本發(fā)明自移動裝置驅(qū)動單元實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6為本發(fā)明自移動裝置驅(qū)動單元實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0022]實施例一
[0023]如圖2和圖4所示，本發(fā)明的自移動裝置包括:裝置本體21和設(shè)置在裝置本體21上的驅(qū)動單元24和控制單元25，以及位于裝置本體21底部的行走單元23。驅(qū)動電機241與控制單元25連接，驅(qū)動單元24驅(qū)動行走單元23行走。本實施例中，行走單元23采用驅(qū)動輪或履帶行走機構(gòu)，并且該驅(qū)動輪或履帶行走機構(gòu)為2個，對稱設(shè)置在裝置本體的左右兩側(cè)。其中，驅(qū)動單元包括驅(qū)動電機241，行走單元23的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線傾斜設(shè)置，即兩旋轉(zhuǎn)中心軸線夾角C設(shè)置成大于0°且小于90°。換句話來說，行走單元23的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線不平行也不垂直。需要指出的是，本發(fā)明描述的夾角取兩旋轉(zhuǎn)中心軸線所成的角中的小角，該兩旋轉(zhuǎn)中心軸線可共面或異面。
[0024]如圖2所示，以自移動裝置行走方向A為縱向，兩個驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)中心軸線為橫向，當驅(qū)動電機241和驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)中心軸線呈夾角設(shè)置時，驅(qū)動電機241和驅(qū)動輪可在自移動裝置的本體上縱向排布。也即，驅(qū)動單元24占據(jù)兩個驅(qū)動輪之間的橫向空間變小。驅(qū)動電機241至少部分位于驅(qū)動輪所在的行進方向的直線上，即驅(qū)動輪和驅(qū)動電機在自移動裝置的縱向上部分重疊時，能進一步減少驅(qū)動單元24占據(jù)兩個驅(qū)動輪之間的橫向空間。
[0025]具體的，請參看圖2，驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線的交點位于驅(qū)動輪23的外側(cè)，兩驅(qū)動輪間的功能塊27可以做得很大。在本實施例中夾角C的取值范圍在:40°?70°，優(yōu)選地夾角C的取值為55°。若驅(qū)動輪與驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線夾角太小(接近O度)，則驅(qū)動單元24仍然會占據(jù)兩驅(qū)動輪間的較大橫向空間；若驅(qū)動輪與驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線夾角過大(接近90度)，驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)中心軸線和驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線基本垂直，則易導致驅(qū)動單元的傳動性能變差。而當自移動裝置的殼體呈圓形時，夾角C設(shè)置在40°?70°，驅(qū)動輪和驅(qū)動電機241剛好位于弧形外殼的端部，使得自移動裝置本體的空間得到最大程度的利用。
[0026]需要說明的是，行走單元23的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線之間的夾角C，可根據(jù)實際需，如機體的外形或其它功能模塊的排布空間等，設(shè)置具體的夾角C的值。為了使行走單元23的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機241形成夾角，且降低驅(qū)動電機241的輸出轉(zhuǎn)速，采用如圖5所示的齒輪減速機構(gòu)。具體的,驅(qū)動單元24還包括與驅(qū)動電機241輸出端連接的同步帶輪242，通過同步帶243與同步帶輪242連接的錐齒輪244，以及與錐齒輪244嚙合的減速齒輪組245，其中行走單元23連接在減速齒輪組245的輸出端上。但是驅(qū)動單元24的結(jié)構(gòu)不以此為限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際需要，修改或變換驅(qū)動單元24的結(jié)構(gòu)以及等同替換驅(qū)動單元24中的各個元件，例如采用齒輪組件或萬向聯(lián)軸器來代替同步帶。除了采用錐齒輪244，也可采用斜齒輪來代替，具體來說，如圖6所示，驅(qū)動單元24還包括與驅(qū)動電機241輸出端連接的第一斜齒輪242’，以及減速齒輪組245’。減速齒輪組245’至少包括一個與第一斜齒輪242’嚙合的第二斜齒輪243’，為了降低噪音，還包括與第二斜齒輪243’嚙合的第三斜齒輪244’，第三斜齒輪244’包斜齒部2441’和直齒部2442’，斜齒部2441’與第二斜齒輪243’嚙合，直齒部2442’與下一級直齒輪246’嚙合，根據(jù)減速比設(shè)定的需要，所述下一級直齒輪246’后端還可連接多級直齒輪；所述行走單元23連接在減速齒輪組245’的輸出端。
[0027]舉例來說，當自移動裝置為掃地機時，其還包括設(shè)置在兩個驅(qū)動輪的之間的集塵室27，集塵室27通過吸塵通道與設(shè)置在裝置本體21底部的吸塵口 26連通。
[0028]在自移動裝置工作過程中，吸塵口 26收集灰塵顆粒并通過吸塵通道落入到集塵室27中；由于自移動裝置內(nèi)部工作空間的增大，因此使集塵室27的體積也隨之增大，這樣在清潔過程中，集塵室27的載塵量也就隨之增大，這樣大大提高了自移動裝置的工作效率以及清潔效果。
[0029]實施例二
[0030]圖3為本發(fā)明實施例二自移動裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，本實施例所提供的自移動裝置與實施例一中的自移動裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)大致相同，不同之處在于，行走單元23旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機241的旋轉(zhuǎn)中心軸線的交點位于行走單元23的內(nèi)側(cè)。其工作過程與實施例一的工作過程一致，在此不再贅述。
[0031]綜上，本發(fā)明的自移動裝置內(nèi)部排布合理，增大了自移動裝置內(nèi)部工作空間。上述實施例僅以掃地機進行舉例說明，自移動裝置還可以是空氣凈化裝置、打蠟裝置、拖地裝置坐寸ο
【主權(quán)項】
1.一種自移動裝置，包括裝置本體(21)，位于裝置本體(21)上的控制單元(25)和驅(qū)動單元(24)，以及位于裝置本體(21)底部行走單元(23)，驅(qū)動單元(24)驅(qū)動行走單元(23)行走，所述驅(qū)動單元(24)包括驅(qū)動電機(241 )，所述驅(qū)動電機(241)與控制單元(25)連接，其特征在于，所述行走單元(23)的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機(241)的旋轉(zhuǎn)中心軸線呈夾角C設(shè)置，所述夾角大于0°且小于90°。
2.如權(quán)利要求1所述的自移動裝置，其特征在于，所述夾角C的取值范圍為40°?70。。
3.如權(quán)利要求1所述的自移動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動電機(241)至少部分位于行走單元(23)所在的行進方向的直線上。
4.如權(quán)利要求3所述的自移動裝置，其特征在于，所述行走單元(23)旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機(241)的旋轉(zhuǎn)中心軸線的交點位于行走單元(23)的內(nèi)側(cè)或外側(cè)。
5.如權(quán)利要求1所述的自移動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動單元(24)還包括與驅(qū)動電機(241)輸出端連接的同步帶輪(242)，通過同步帶(243)與同步帶輪(242)連接的錐齒輪(244)，以及與錐齒輪(244)嚙合的減速齒輪組(245)，所述行走單元(23)連接在減速齒輪組(245)的輸出端。
6.如權(quán)利要求1所述的自移動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動單元(24)還包括與驅(qū)動電機(241)輸出端連接的第一斜齒輪(242’)，以及減速齒輪組(245’)，所述減速齒輪組(245’)內(nèi)至少包括一個與第一斜齒輪(242’)嚙合的第二斜齒輪(243’)，所述行走單元(23)連接在減速齒輪組(245’)的輸出端。
7.如權(quán)利要求1-6任一項所述的自移動裝置，其特征在于，所述行走單元(23)采用驅(qū)動輪或履帶行走機構(gòu)。
8.如權(quán)利要求7所述的自移動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動輪為2個，對稱設(shè)置在裝置本體(21)的左右兩側(cè)。
9.如權(quán)利要求8所述的自移動裝置，其特征在于，裝置本體(21)底部設(shè)有吸塵口(26)，裝置本體內(nèi)(21)還設(shè)有集塵室(27 )，所述吸塵口( 26 )與集塵室(27 )連通，所述集塵室(27 )設(shè)置在2個驅(qū)動輪之間。
【專利摘要】一種自移動裝置，包括裝置本體（21），位于裝置本體（21）上的控制單元（25）和驅(qū)動單元（24），以及位于裝置本體（21）底部行走單元（23），驅(qū)動單元（24）驅(qū)動行走單元（23）行走，所述驅(qū)動單元（24）包括驅(qū)動電機（241），所述驅(qū)動電機（241）與控制單元（25）連接，其特征在于，所述行走單元（23）的旋轉(zhuǎn)中心軸線與驅(qū)動電機（241）的旋轉(zhuǎn)中心軸線呈夾角C設(shè)置，所述夾角大于0°且小于90°。本發(fā)明的自移動裝置內(nèi)部排布合理，增大了自移動裝置內(nèi)部工作空間。
【IPC分類】A47L11-40, A47L11-24
【公開號】CN104856613
【申請?zhí)枴緾N201410065729
【發(fā)明人】王壽木
【申請人】科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司
【公開日】2015年8月26日
【申請日】2014年2月26日