一種自動(dòng)砌墻機(jī)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)砌墻機(jī)，包括底盤(pán)，所述底盤(pán)上設(shè)有支撐座，支撐座上設(shè)有控制室、磚塊存儲(chǔ)區(qū)、砂漿存儲(chǔ)區(qū)、取料裝置、噴漿裝置和運(yùn)料系統(tǒng)，原料系統(tǒng)設(shè)有進(jìn)料口和出料口，取料裝置設(shè)置在磚塊存儲(chǔ)區(qū)和運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口之間，噴漿裝置設(shè)置在運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處，通過(guò)輸漿管道與砂漿存儲(chǔ)區(qū)相連接，運(yùn)料系統(tǒng)的出料口設(shè)有砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，運(yùn)料系統(tǒng)的出料口還設(shè)有監(jiān)控裝置，控制室分別與取料裝置、噴漿裝置、運(yùn)料系統(tǒng)和砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手控制連接，監(jiān)控裝置將監(jiān)控畫(huà)面反饋至控制室，實(shí)現(xiàn)了砌墻作業(yè)的自動(dòng)化，覆蓋半徑大。
【專利說(shuō)明】
一種自動(dòng)砌墻機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及建筑機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)砌墻機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)城鎮(zhèn)化建設(shè)步伐的加快，在城市高層建筑建設(shè)過(guò)程中，框架結(jié)構(gòu)完工后，進(jìn)入二次構(gòu)造的砌墻過(guò)程。傳統(tǒng)建筑砌墻完全依靠人工完成的，由專業(yè)人員將墻磚(大約有30—50斤重)一塊一塊地砌好。隨著所砌墻體的升高，砌墻人員需要站在支架上二次甚至多次搬磚轉(zhuǎn)移方可施工。這種砌墻方式不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且勞動(dòng)效率低，砌出的墻體也與砌墻人員的技術(shù)水平有直接的關(guān)系而且經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)返工。國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的磚墻皇砌基本以手工為主，目前，從事建筑行業(yè)砌墻施工人員大都是年齡在35歲以上，能夠工作的年齡在50歲以下;這種方式具有施工速度慢、勞動(dòng)量大、質(zhì)量無(wú)法保證、物料浪費(fèi)、存在施工安全隱患等缺點(diǎn)。故此對(duì)工程砌墻施工人員來(lái)說(shuō)，有一臺(tái)自動(dòng)砌墻機(jī)來(lái)代替人工勞作是他們的渴求。
[0003]雖然有少量砌墻機(jī)械的發(fā)明出現(xiàn)，但是效率不高、實(shí)用性差，導(dǎo)致無(wú)法在生產(chǎn)實(shí)踐中大規(guī)模推廣。
[0004]申請(qǐng)?zhí)?01420302432.3的中發(fā)明專利，本發(fā)明涉及一種砌墻機(jī)，它包括水平軌道、磚塊轉(zhuǎn)運(yùn)裝置、儲(chǔ)磚箱、預(yù)砌盒、機(jī)械臂、壓平裝置、水泥砂漿攪拌箱和輸送管，所述儲(chǔ)磚箱、機(jī)械臂、磚塊轉(zhuǎn)運(yùn)裝置和水泥砂漿攪拌箱依次設(shè)于水平軌道上部，預(yù)砌盒置于磚塊轉(zhuǎn)運(yùn)裝置上，機(jī)械臂將預(yù)砌的磚塊放入預(yù)砌盒內(nèi)；壓平裝置設(shè)于磚塊轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的上部一側(cè)，壓平裝置的壓磚部位位于磚塊轉(zhuǎn)運(yùn)裝置上方，輸送管與水泥砂漿攪拌箱連通。本發(fā)明可以皇砌十塊以上的磚塊，快速皇砌直線磚墻，而且能隨時(shí)校準(zhǔn)施工質(zhì)量，使用簡(jiǎn)便，實(shí)用性好，能大大提高施工質(zhì)量和施工速度，但是僅僅實(shí)現(xiàn)了局部砌墻，自動(dòng)化程度不高，工作效率低。
[0005]申請(qǐng)?zhí)?01410026609.6的中國(guó)發(fā)明專利，本發(fā)明提出了一種建筑施工中使用的自動(dòng)砌墻機(jī)，包括四角有立柱的機(jī)架，在機(jī)架一端兩立柱上設(shè)由托盤(pán)電機(jī)驅(qū)動(dòng)上下的上磚托盤(pán)，在機(jī)架兩端對(duì)應(yīng)的立柱間各設(shè)一通過(guò)傳動(dòng)裝置沿立柱上下移動(dòng)的橫梁，兩橫梁上設(shè)運(yùn)磚托板，運(yùn)磚托板上部設(shè)能夠使運(yùn)磚托板沿橫梁移動(dòng)的運(yùn)磚電機(jī)，運(yùn)磚托板下底面設(shè)推磚氣缸，推磚氣缸推動(dòng)倒U型架使其沿運(yùn)磚托板下底面移動(dòng)，在倒U型架內(nèi)設(shè)夾磚氣缸，夾磚氣缸推動(dòng)夾磚板使其在倒U型架內(nèi)移動(dòng)，在倒U型架上設(shè)下壓氣缸。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了托升磚、夾磚、運(yùn)磚、推磚、壓磚的自動(dòng)化操作，具有作業(yè)效率高、砌出的墻體整齊標(biāo)準(zhǔn)且安全系數(shù)高等諸多優(yōu)點(diǎn)，但是僅僅實(shí)現(xiàn)了局部砌墻，自動(dòng)化程度不高，工作效率低。
[0006]申請(qǐng)?zhí)?01410381613.4的中國(guó)發(fā)明專利，本發(fā)明涉及一種砌墻機(jī)器人，包括機(jī)械手、導(dǎo)軌工作臺(tái)、皮帶輸送機(jī)和自動(dòng)控制系統(tǒng)，機(jī)械手通過(guò)計(jì)算后，通過(guò)各直線步進(jìn)裝置和回轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)調(diào)整位置，控制手爪抓取磚塊并將磚塊放置到指定位置，磚塊被抓取后，傳動(dòng)帶啟動(dòng)繼續(xù)噴漿、抹漿和翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，依次循環(huán)，機(jī)械手只能做單一動(dòng)作，導(dǎo)致存在技術(shù)缺陷，砌墻時(shí)一旦轉(zhuǎn)換砌墻的方向，就需要調(diào)整定位機(jī)器人的動(dòng)作角度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種自動(dòng)砌墻機(jī)，實(shí)現(xiàn)砌墻的自動(dòng)化，大大降低了人力成本，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項(xiàng)缺陷。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案:一種自動(dòng)砌墻機(jī)，包括底盤(pán)，所述底盤(pán)上設(shè)有支撐座，支撐座上設(shè)有控制室、磚塊存儲(chǔ)區(qū)、砂漿存儲(chǔ)區(qū)、取料裝置、噴漿裝置和運(yùn)料系統(tǒng)，原料系統(tǒng)設(shè)有進(jìn)料口和出料口，取料裝置設(shè)置在磚塊存儲(chǔ)區(qū)和運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口之間，噴漿裝置設(shè)置在運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處，通過(guò)輸漿管道與砂漿存儲(chǔ)區(qū)相連接，運(yùn)料系統(tǒng)的出料口設(shè)有砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，運(yùn)料系統(tǒng)的出料口還設(shè)有監(jiān)控裝置，控制室分別與取料裝置、噴漿裝置、運(yùn)料系統(tǒng)和砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手控制連接，監(jiān)控裝置將監(jiān)控畫(huà)面反饋至控制室。
[0009]優(yōu)選的，所述取料裝置包括臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)、總件取料機(jī)械手和分件取料機(jī)械手，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)為多層置物架結(jié)構(gòu)，置物架由水平放置的隔板隔開(kāi)，隔板的中心位置設(shè)有滑槽，隔板內(nèi)設(shè)有送料伸縮桿，送料伸縮桿的端部設(shè)有擋板，擋板穿過(guò)滑槽豎直向上，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)相對(duì)于磚塊存儲(chǔ)區(qū)平行設(shè)置，總件取料機(jī)械手設(shè)置在臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)和磚塊存儲(chǔ)區(qū)之間，分件取料機(jī)械手設(shè)置在臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)和運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口之間。
[0010]優(yōu)選的，所述臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)和磚塊存儲(chǔ)區(qū)之間設(shè)有水平支架，水平支架頂部設(shè)有滑軌，滑軌上設(shè)有驅(qū)動(dòng)小車(chē)，總件取料機(jī)械手包括升降伸縮桿和設(shè)置在升降伸縮桿端部的總件夾緊裝置，升降伸縮桿設(shè)置在驅(qū)動(dòng)小車(chē)上。
[0011]優(yōu)選的，所述分件取料機(jī)械手包括豎直伸縮桿、水平伸縮桿和分件夾緊裝置，兩者十字交叉連接，分件夾緊裝置設(shè)置在水平伸縮桿的端部。
[0012]優(yōu)選的，所述運(yùn)料系統(tǒng)包括雙連桿吊臂，雙連桿吊臂通過(guò)支撐柱設(shè)置在支撐座上，吊臂與支撐柱之間設(shè)有液壓桿，吊臂的鉸接的一端設(shè)有鉸接座，兩根吊臂通過(guò)鉸接座鉸接，鉸接座之間通過(guò)運(yùn)料調(diào)節(jié)伸縮桿相連接，吊臂上設(shè)有環(huán)繞的軌道，軌道內(nèi)設(shè)有輸送帶，雙連桿吊臂與支撐柱連接的一端為進(jìn)料口，進(jìn)料口設(shè)有上料平臺(tái)，軌道環(huán)繞上料平臺(tái)，雙連桿吊臂的另一端為出料口，運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口處設(shè)有驅(qū)動(dòng)輸送帶的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，輸送帶上設(shè)有夾緊裝置。
[0013]優(yōu)選的，所述夾緊裝置上設(shè)有壓力感應(yīng)器，所述運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處設(shè)有紅外感應(yīng)器。
[0014]優(yōu)選的，所述砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手包括直角支撐架、連桿機(jī)構(gòu)、取件機(jī)械手和砌墻機(jī)械手，直角支撐架的兩端固定在運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處，取件機(jī)械手設(shè)置在直角支撐架的底端，位于運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處的正下方，砌墻機(jī)械手通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與直角支撐架相連接，連桿機(jī)構(gòu)包括定位座、連桿和砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿，定位座固定在直角支撐架上，定位座與連桿的一端軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿與連桿的另一端面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻機(jī)械手設(shè)置在砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿的端部。
[0015]優(yōu)選的，所述取件機(jī)械手相對(duì)于直角支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述砌墻機(jī)械手相對(duì)于伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0016]優(yōu)選的，所述輸漿管道沿著雙連桿吊臂設(shè)置，所述噴漿裝置設(shè)置在直角支撐架上，對(duì)著運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處。
[0017]優(yōu)選的，所述紅外感應(yīng)器設(shè)置在直角支撐架上，正對(duì)著運(yùn)料系統(tǒng)的出料口，所述監(jiān)控裝置設(shè)置在砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿上。
[0018]采用以上技術(shù)方案的有益效果是:本發(fā)明結(jié)構(gòu)的自動(dòng)砌墻機(jī)，實(shí)現(xiàn)了砌墻作業(yè)的自動(dòng)化，覆蓋半徑大，提高工作效率，大大降低人力成本，精度高。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是總件取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是分件取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]其中，I—底盤(pán)、2—支撐座、3—控制室、4—磚塊存儲(chǔ)區(qū)、5—砂漿存儲(chǔ)區(qū)、6—取料裝置、7—噴楽裝置、8—運(yùn)料系統(tǒng)、9—進(jìn)料口、10—出料口、11—砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手、12—監(jiān)控裝置、13—臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)、14—總件取料機(jī)械手、15—分件取料機(jī)械手、16—置物架、17—隔板、18—滑槽、19—水平伸縮桿、20—擋板、21—水平支架、22—滑軌、23—驅(qū)動(dòng)小車(chē)、24—升降伸縮桿、25—總件夾緊裝置、26—豎直伸縮桿、27—水平伸縮桿、28—分件夾緊裝置、29—吊臂、30—"!父接座、31—運(yùn)料調(diào)節(jié)伸縮桿、32—軌道、33—輸送帶、34—驅(qū)動(dòng)電機(jī)、35—夾緊裝置、36—壓力感應(yīng)器、37—紅外感應(yīng)器、38—直角支撐架、39—連桿機(jī)構(gòu)、40—取件機(jī)械手、41—砌墻機(jī)械手、42—定位座，43—連桿、44—砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿、45—轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、46—旋轉(zhuǎn)電機(jī)、47—輸漿管道、48—支撐柱、49—液壓桿、50—上料平臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0022]圖1出示本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】:一種自動(dòng)砌墻機(jī)，包括底盤(pán)I，所述底盤(pán)I上設(shè)有支撐座2，支撐座2上設(shè)有控制室3、磚塊存儲(chǔ)區(qū)4、砂漿存儲(chǔ)區(qū)5、取料裝置6、噴漿裝置7和運(yùn)料系統(tǒng)8，原料系統(tǒng)設(shè)有進(jìn)料口 9和出料口 10，取料裝置6設(shè)置在磚塊存儲(chǔ)區(qū)4和運(yùn)料系統(tǒng)8的進(jìn)料口 9之間，噴漿裝置7設(shè)置在運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10處，通過(guò)輸漿管道47與砂漿存儲(chǔ)區(qū)5相連接，運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10設(shè)有砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手11，運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10還設(shè)有監(jiān)控裝置12，控制室3分別與取料裝置6、噴漿裝置7、運(yùn)料系統(tǒng)8和砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手11控制連接，監(jiān)控裝置12將監(jiān)控畫(huà)面反饋至控制室3。
[0023]通過(guò)控制室對(duì)取料裝置、運(yùn)料系統(tǒng)、噴漿裝置和砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行控制，可以通過(guò)程序進(jìn)行控制，通過(guò)輸入?yún)?shù)和坐標(biāo)參數(shù)來(lái)控制機(jī)器工作頻率，以及確認(rèn)砌墻的具體位置。
[0024]取料裝置將磚塊從磚塊存儲(chǔ)區(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)至運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)口處，經(jīng)過(guò)運(yùn)料系統(tǒng)的傳輸，到達(dá)運(yùn)料系統(tǒng)的出口處，噴漿裝置對(duì)磚塊表面噴漿，然后砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手抓取磚塊進(jìn)行砌墻作業(yè)。
[0025]結(jié)合圖2和圖3，取料裝置6包括臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)13、總件取料機(jī)械手14和分件取料機(jī)械手15，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)13為多層置物架16結(jié)構(gòu)，置物架16由水平放置的隔板17隔開(kāi)，隔板17的中心位置設(shè)有滑槽18，隔板17內(nèi)設(shè)有送料伸縮桿19，送料伸縮桿19的端部設(shè)有擋板20，擋板20穿過(guò)滑槽18豎直向上，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)13相對(duì)于磚塊存儲(chǔ)區(qū)4平行設(shè)置，總件取料機(jī)械手14設(shè)置在臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)13和磚塊存儲(chǔ)區(qū)4之間，分件取料機(jī)械手15設(shè)置在臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)13和運(yùn)料系統(tǒng)8的進(jìn)料口 9之間。
[0026]總件取料機(jī)械手從磚塊存儲(chǔ)區(qū)夾取一組磚，轉(zhuǎn)運(yùn)至多層置物架上，頂層的磚塊送料伸縮桿收縮，在擋板的作用下，磚塊向分件取料機(jī)械手的位置移動(dòng)，然后分件取料機(jī)械手抓取磚塊轉(zhuǎn)運(yùn)至運(yùn)料系統(tǒng)上。
[0027]如圖2所示，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)13和磚塊存儲(chǔ)區(qū)4之間設(shè)有水平支架21，水平支架21頂部設(shè)有滑軌22，滑軌22上設(shè)有驅(qū)動(dòng)小車(chē)23，總件取料機(jī)械手14包括升降伸縮桿24和設(shè)置在升降伸縮桿24端部的總件夾緊裝置25，升降伸縮桿24設(shè)置在驅(qū)動(dòng)小車(chē)23上。
[0028]總件夾緊裝置停留在磚塊存儲(chǔ)區(qū)的上方，升降伸縮桿下降，總件夾緊裝置抓取磚塊，然后驅(qū)動(dòng)小車(chē)沿滑軌向臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)移動(dòng)，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)為多層置物架，分件取料機(jī)械手從多層置物架的頂層自上而下進(jìn)行取件，每取完一層厚，伸縮桿復(fù)位，然后總件夾緊裝置在升降伸縮桿的作用下，自上而下對(duì)多層置物架進(jìn)行上料。
[0029]如圖3所示，分件取料機(jī)械手15包括豎直伸縮桿26、水平伸縮桿27和分件夾緊裝置28，兩者十字交叉連接，分件夾緊裝置28設(shè)置在水平伸縮桿27的端部。
[0030]分件夾緊裝置用于夾緊磚塊，豎直伸縮桿用于夾取不同高度位置的磚塊，水平伸縮桿用于將磚塊從多層置物架上轉(zhuǎn)運(yùn)至運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口。
[0031]如圖1所示，運(yùn)料系統(tǒng)8包括雙連桿吊臂29，雙連桿吊臂29通過(guò)支撐柱設(shè)置在支撐座2上，吊臂29與支撐柱48之間設(shè)有液壓桿49，吊臂29的鉸接的一端設(shè)有鉸接座30，兩根吊臂29通過(guò)鉸接座30鉸接，鉸接座30之間通過(guò)運(yùn)料調(diào)節(jié)伸縮桿31相連接，吊臂29上設(shè)有環(huán)繞的軌道32，軌道32內(nèi)設(shè)有輸送帶33，雙連桿吊臂29與支撐柱連接的一端為進(jìn)料口 9，進(jìn)料口 9設(shè)有上料平臺(tái)50，軌道32環(huán)繞上料平臺(tái)50，雙連桿吊臂29的另一端為出料口 10，運(yùn)料系統(tǒng)8的進(jìn)料口 9處設(shè)有驅(qū)動(dòng)輸送帶33的驅(qū)動(dòng)電機(jī)34，輸送帶33上設(shè)有夾緊裝置35，夾緊裝置35上設(shè)有壓力感應(yīng)器36，所述運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10處設(shè)有紅外感應(yīng)器37。
[0032]吊臂為雙連桿吊臂，在運(yùn)料調(diào)節(jié)伸縮桿，來(lái)調(diào)節(jié)運(yùn)料出料口的位置，輸送帶沿著吊臂內(nèi)的軌道傳輸磚塊，當(dāng)夾緊裝置的壓力感應(yīng)器感應(yīng)到分件夾緊裝置轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)來(lái)的磚塊，分件夾緊裝置松開(kāi)，夾緊裝置對(duì)磚塊夾緊，完成轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作，磚塊沿著軌道進(jìn)行傳輸，當(dāng)傳送至出料口，紅外感應(yīng)器感應(yīng)到磚塊，夾緊裝置松開(kāi)，砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手取料，然后開(kāi)始砌墻作業(yè)。
[0033]如圖4所示，砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手11包括直角支撐架38、連桿機(jī)構(gòu)39、取件機(jī)械手40和砌墻機(jī)械手41，直角支撐架38的兩端固定在運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10處，取件機(jī)械手40設(shè)置在直角支撐架38的底端，位于運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10處的正下方，砌墻機(jī)械手41通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)39與直角支撐架38相連接，連桿機(jī)構(gòu)39包括定位座42、連桿43和砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿44，定位座42固定在直角支撐架38上，定位座42與連桿43的一端軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿44與連桿43的另一端面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻機(jī)械手41設(shè)置在砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿44的端部。
[0034]取件機(jī)械手40相對(duì)于直角支撐架38轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)45驅(qū)動(dòng)，所述砌墻機(jī)械手41相對(duì)于伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)46驅(qū)動(dòng)，輸漿管道47沿著雙連桿吊臂29設(shè)置，所述噴漿裝置7設(shè)置在直角支撐架38上，對(duì)著運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10處，紅外感應(yīng)器37設(shè)置在直角支撐架38上，正對(duì)著運(yùn)料系統(tǒng)8的出料口 10，所述監(jiān)控裝置12設(shè)置在砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿44上。
[0035]當(dāng)紅感應(yīng)器感應(yīng)到磚塊，取件機(jī)械手在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，向上翻轉(zhuǎn)，取件機(jī)械手將磚塊夾緊后，噴漿裝置對(duì)磚塊的表面進(jìn)行噴漿，停頓2s后復(fù)位，砌墻機(jī)械手在連桿的作用下，與取件機(jī)械手對(duì)接取件，然后在控制室根據(jù)監(jiān)控裝置反饋的畫(huà)面，控制砌墻機(jī)械手進(jìn)行砌墻作業(yè)。
[0036]連桿機(jī)構(gòu)包括定位座、連桿和砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿，定位座固定在直角支撐架上，定位座與連桿的一端軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿與連桿的另一端面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻機(jī)械手設(shè)置在砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿的端部，砌墻機(jī)械手相對(duì)于伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，可以實(shí)現(xiàn)砌墻機(jī)械手360°運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了 360°無(wú)死角，整個(gè)砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手覆蓋半徑為砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿的長(zhǎng)度，大致半徑為Im的球體，雙連桿吊臂的單個(gè)吊臂為50m長(zhǎng)，支撐座相對(duì)于底盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)自動(dòng)砌墻機(jī)的覆蓋范圍以底盤(pán)處為圓心，覆蓋半徑達(dá)到120m。
[0037]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)砌墻機(jī)，包括底盤(pán)，其特征在于，所述底盤(pán)上設(shè)有支撐座，支撐座上設(shè)有控制室、磚塊存儲(chǔ)區(qū)、砂漿存儲(chǔ)區(qū)、取料裝置、噴漿裝置和運(yùn)料系統(tǒng)，原料系統(tǒng)設(shè)有進(jìn)料口和出料口，取料裝置設(shè)置在磚塊存儲(chǔ)區(qū)和運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口之間，噴漿裝置設(shè)置在運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處，通過(guò)輸漿管道與砂漿存儲(chǔ)區(qū)相連接，運(yùn)料系統(tǒng)的出料口設(shè)有砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，運(yùn)料系統(tǒng)的出料口還設(shè)有監(jiān)控裝置，控制室分別與取料裝置、噴漿裝置、運(yùn)料系統(tǒng)和砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手控制連接，監(jiān)控裝置將監(jiān)控畫(huà)面反饋至控制室。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述取料裝置包括臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)、總件取料機(jī)械手和分件取料機(jī)械手，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)為多層置物架結(jié)構(gòu)，置物架由水平放置的隔板隔開(kāi)，隔板的中心位置設(shè)有滑槽，隔板內(nèi)設(shè)有送料伸縮桿，送料伸縮桿的端部設(shè)有擋板，擋板穿過(guò)滑槽豎直向上，臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)相對(duì)于磚塊存儲(chǔ)區(qū)平行設(shè)置，總件取料機(jī)械手設(shè)置在臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)和磚塊存儲(chǔ)區(qū)之間，分件取料機(jī)械手設(shè)置在臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)和運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口之間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)和磚塊存儲(chǔ)區(qū)之間設(shè)有水平支架，水平支架頂部設(shè)有滑軌，滑軌上設(shè)有驅(qū)動(dòng)小車(chē)，總件取料機(jī)械手包括升降伸縮桿和設(shè)置在升降伸縮桿端部的總件夾緊裝置，升降伸縮桿設(shè)置在驅(qū)動(dòng)小車(chē)上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述分件取料機(jī)械手包括豎直伸縮桿、水平伸縮桿和分件夾緊裝置，兩者十字交叉連接，分件夾緊裝置設(shè)置在水平伸縮桿的端部。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述運(yùn)料系統(tǒng)包括雙連桿吊臂，雙連桿吊臂通過(guò)支撐柱設(shè)置在支撐座上，吊臂與支撐柱之間設(shè)有液壓桿，吊臂的鉸接的一端設(shè)有鉸接座，兩根吊臂通過(guò)鉸接座鉸接，鉸接座之間通過(guò)運(yùn)料調(diào)節(jié)伸縮桿相連接，吊臂上設(shè)有環(huán)繞的軌道，軌道內(nèi)設(shè)有輸送帶，雙連桿吊臂與支撐柱連接的一端為進(jìn)料口，進(jìn)料口設(shè)有上料平臺(tái)，軌道環(huán)繞上料平臺(tái)，雙連桿吊臂的另一端為出料口，運(yùn)料系統(tǒng)的進(jìn)料口處設(shè)有驅(qū)動(dòng)輸送帶的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，輸送帶上設(shè)有夾緊裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述夾緊裝置上設(shè)有壓力感應(yīng)器，所述運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處設(shè)有紅外感應(yīng)器。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述砌墻聯(lián)動(dòng)機(jī)械手包括直角支撐架、連桿機(jī)構(gòu)、取件機(jī)械手和砌墻機(jī)械手，直角支撐架的兩端固定在運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處，取件機(jī)械手設(shè)置在直角支撐架的底端，位于運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處的正下方，砌墻機(jī)械手通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)與直角支撐架相連接，連桿機(jī)構(gòu)包括定位座、連桿和砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿，定位座固定在直角支撐架上，定位座與連桿的一端軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿與連桿的另一端面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，砌墻機(jī)械手設(shè)置在砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿的端部。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述取件機(jī)械手相對(duì)于直角支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述砌墻機(jī)械手相對(duì)于伸縮桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述輸漿管道沿著雙連桿吊臂設(shè)置，所述噴漿裝置設(shè)置在直角支撐架上，對(duì)著運(yùn)料系統(tǒng)的出料口處。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)砌墻機(jī)，其特征在于，所述紅外感應(yīng)器設(shè)置在直角支撐架上，正對(duì)著運(yùn)料系統(tǒng)的出料口，所述監(jiān)控裝置設(shè)置在砌墻調(diào)節(jié)伸縮桿上。
【文檔編號(hào)】E04G21/22GK105863284SQ201610354845
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月26日
【發(fā)明人】王奎甫, 孫剛
【申請(qǐng)人】許昌學(xué)院