專利名稱：除塵方法和相應(yīng)的除塵裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種除塵方法，尤其是用于對機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件在涂裝之前進(jìn)行濕式清 潔。另外，本發(fā)明涉及一種相應(yīng)的除塵裝置，該除塵裝置適用于對機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件進(jìn) 行濕式清潔并且例如具有劍形刷作為除塵工具。
背景技術(shù)：
在用于機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件的涂裝設(shè)備中，必須在真正的涂裝過程之前對待涂裝的機(jī) 動(dòng)車車身構(gòu)件進(jìn)行除塵，為此可使用例如在DE 43 14 046 Al和DE 103 29 499 B3中所描 述的所謂劍形刷。劍形刷在此裝配在多軸機(jī)器人的手軸上并且由機(jī)器人在待涂裝的機(jī)動(dòng)車 車身構(gòu)件的待除塵表面上引導(dǎo)，其中，劍形刷對待除塵表面進(jìn)行濕式除塵。使用劍形刷對機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件進(jìn)行除塵的問題是劍形刷在沉入深度方面容差小。 一方面，安置在劍形刷的繞行的刷帶上的清潔刷必須與待除塵的表面接觸，以便對這些待 除塵的表面進(jìn)行除塵。另一方面，不允許低于劍形刷的繞行的除塵帶與待除塵的表面之間 的確定距離，因?yàn)槌龎m刷隨著沉入深度的增大而更強(qiáng)地變形，這可導(dǎo)致清潔刷上發(fā)生的損 壞，在最壞的情況下可導(dǎo)致劍形刷與待除塵的構(gòu)件之間碰撞。此外，在劍形刷的情況下清潔結(jié)果與沉入深度相關(guān)，其中，僅當(dāng)沉入深度保持在確 定的范圍之內(nèi)時(shí)才可實(shí)現(xiàn)最佳的清潔結(jié)果。公知的劍形刷的小的定位容差之所以有問題，尤其是因?yàn)榇龎m的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu) 件在涂裝設(shè)備中僅可以以相對小的定位精度來定位，這種定位精度必須由劍形刷承受。待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件的定位精度小的一個(gè)原因在于，機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件在其尺 寸方面可具有可達(dá)一厘米的容差，這不可改變。待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件的定位精度小的另一個(gè)原因在于，輸送技術(shù)帶有容差， 這或許僅通過對輸送技術(shù)高投資才可改變。最后，待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件的定位精度小的一個(gè)原因在于，機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件 由一個(gè)機(jī)架(英語“Skid”)帶有容差地接收。在定位待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件時(shí)的容差偏差因此超過劍形刷的容差補(bǔ)償可能 性并且附帶地導(dǎo)致觸發(fā)碰撞保護(hù)所引起的生產(chǎn)停止。另夕卜，由 Klaus Dieter Rupp 的"Zur Fehlerkompensation und Bahn-korrektur fiir eine mobile Gro β manipulator-Anwendung，，(Springer 出片反社，1996 年)公知了一禾中 車輛洗滌設(shè)備，在該車輛洗滌設(shè)備中，洗滌刷由一個(gè)大型操作機(jī)在待洗滌的車輛表面上引 導(dǎo)。在此，洗滌刷的沉入深度也必須保持在確定的容差范圍之內(nèi)，以便一方面避免洗滌刷與 待清潔的車輛之間的碰撞并且另一方面實(shí)現(xiàn)良好的洗滌效果。因此，由該印刷文獻(xiàn)已經(jīng)公 知，根據(jù)洗滌刷電機(jī)的轉(zhuǎn)矩來調(diào)節(jié)洗滌刷的沉入深度。因此，洗滌刷電機(jī)的轉(zhuǎn)矩隨著沉入深 度的增大也增大，因?yàn)橄礈焖⒌乃㈦S著沉入深度的增大而更強(qiáng)地變形。洗滌刷電機(jī)的轉(zhuǎn)矩 因此是沉入深度的量度，因此可用作測量參量。
但根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩對沉入深度進(jìn)行的這種公知的調(diào)節(jié)迄今為止出于各種原因 而未轉(zhuǎn)用于劍形刷。一方面，沉入深度的容差范圍在劍形刷的情況下比在用于車輛的上述大型洗滌設(shè) 備中明顯小。另一方面，劍形刷不僅用于對平的表面進(jìn)行除塵，而且用于對彎曲的表面進(jìn)行除 塵。但已經(jīng)證實(shí)，當(dāng)對彎曲的表面進(jìn)行除塵時(shí)，劍形刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩不是適用于沉入深度 的量度。最后，由US 5 525 027,DE 44 28 069 Al 禾口 DE 44 33 925 Al 公知了用于車輛或
船舶的清潔裝置，在這種清潔裝置中測量和調(diào)節(jié)清潔刷的壓緊壓力。但這種清潔裝置不涉 及本發(fā)明意義上的除塵裝置。此外，這種清潔裝置不適合用于在涂裝設(shè)備中清潔機(jī)動(dòng)車車 身構(gòu)件。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的任務(wù)在于，在使用劍形刷對機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件進(jìn)行除塵時(shí)實(shí)現(xiàn)盡可 能大的定位容差，以便避免觸發(fā)碰撞保護(hù)所引起的干擾性生產(chǎn)停止。該任務(wù)通過根據(jù)并列權(quán)利要求的除塵方法和相應(yīng)的除塵裝置來解決。本發(fā)明將在Klaus Dieter Rupp的上述博士論文中提及的調(diào)節(jié)沉入深度的原理在 考慮刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩的情況下第一次轉(zhuǎn)用于機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件用的除塵裝置。這根據(jù)本發(fā)明 通過也測定并且在位置校正中考慮待除塵的構(gòu)件的面形狀來實(shí)現(xiàn)。以此方式可考慮待除塵 的表面的不同造型對劍形刷電機(jī)的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的與沉入深度無關(guān)的作用。因此，本發(fā)明提出一種除塵方法，在該除塵方法中，使由驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的除塵工具 (例如劍形刷)處于預(yù)給定的除塵位置中，由此，除塵工具與待除塵的構(gòu)件接觸并且對其進(jìn) 行除塵。預(yù)給定的除塵位置通常是機(jī)器人軌跡上的軌跡點(diǎn)，該機(jī)器人軌跡可由操作人員編 程(“學(xué)習(xí)”)。在根據(jù)本發(fā)明的除塵方法中，在將除塵工具定位到預(yù)給定的除塵位置中時(shí)測定除 塵工具的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一工作參量(例如轉(zhuǎn)矩)，其中，第一工作參量描述通過與待除塵的 構(gòu)件接觸對驅(qū)動(dòng)電機(jī)造成的機(jī)械負(fù)荷。然后，根據(jù)預(yù)給定的除塵位置和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的所測定的第一工作參量計(jì)算經(jīng)校正的 除塵位置，所述經(jīng)校正的除塵位置考慮待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件的位置容差并且由此可遵 循劍形刷的沉入深度的窄的容差范圍。然后，將除塵工具定位到這樣校正的除塵位置中。在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，不僅根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一工作參量和所述預(yù)給定的除塵位置而且根據(jù)形狀因子計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置，該形狀因子描述在所述預(yù)給定 的除塵位置上所述待除塵的構(gòu)件的面形狀。這是有意義的，因?yàn)榇龎m的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件 的表面形狀除了沉入深度之外還影響驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載力矩，因此在計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵 位置時(shí)應(yīng)予以考慮。在最簡單的情況下，形狀因子可借助于傳感器來測定，該傳感器測量劍 形刷的除塵帶的偏移量，因?yàn)榇龎m的構(gòu)件的凸面表面在沉入深度否則相同的情況下比待 除塵的構(gòu)件的平表面導(dǎo)致除塵帶更強(qiáng)地偏移。在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，附加地測定除塵工具的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二工作參量(例如轉(zhuǎn)速)并且在計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置時(shí)也予以考慮。因此，在此根據(jù)所述預(yù)給定的 除塵位置、除塵工具的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一工作參量(例如轉(zhuǎn)矩)和第二工作參量(例如轉(zhuǎn)速) 計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置。前面已經(jīng)提及，除塵工具在本發(fā)明的范圍內(nèi)優(yōu)選涉及劍形刷，該劍形刷本身具有 一個(gè)配備有刷的除塵帶，該除塵帶繞兩個(gè)轉(zhuǎn)向滾子被導(dǎo)向。這樣的劍形刷例如已由DE 43 14 046 Al和DE 103 29 499 B3公知，因此，關(guān)于劍形刷的結(jié)構(gòu)和工作方式也參考這兩個(gè)公 開文獻(xiàn)，這些公開文獻(xiàn)的內(nèi)容應(yīng)全部列入本說明之內(nèi)。在本發(fā)明的范圍內(nèi)使用的除塵這一概念并不局限于無液體的除塵。而是在本發(fā)明 的范圍內(nèi)也存在可能性在除塵時(shí)將清潔和抗靜電液體施加到待除塵的表面上，以便改善 清潔效果，如由DE 199 20 250 Al所公知的那樣，由此，該專利申請的內(nèi)容應(yīng)全部列入本說 明之內(nèi)。因此，優(yōu)選在除塵時(shí)將液體膜施加到待除塵的構(gòu)件表面上。除塵這一概念因此在 本發(fā)明的范圍內(nèi)不僅包括干式除塵而且包括濕式除塵。但除塵這一概念在本發(fā)明的范圍內(nèi) 應(yīng)與不僅在構(gòu)件表面上產(chǎn)生液體膜而且施加較大量洗滌液體的洗滌方法作出區(qū)別。但本發(fā)明并不局限于作為除塵工具使用劍形刷的除塵方法和除塵裝置。而是本發(fā) 明也包括使用其它類型除塵工具的除塵方法和除塵裝置。
另外，本發(fā)明并不局限于根據(jù)劍形刷電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以及根據(jù)待除塵的構(gòu)件的 表面形狀來計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置的除塵方法和除塵裝置。而是在計(jì)算所述經(jīng)校正的 除塵位置時(shí)也可考慮除塵工具的其它工作參量。優(yōu)選除塵工具由多軸除塵機(jī)器人定位，其中，在劍形刷的情況下將劍形刷裝配在 除塵機(jī)器人的手軸上是特別有利的。在根據(jù)本發(fā)明的除塵方法中，優(yōu)選借助于輸送機(jī)沿著輸送路徑從除塵機(jī)器人旁邊 運(yùn)送待除塵的構(gòu)件。在此，輸送機(jī)也具有定位誤差，這種定位誤差疊加到開頭已經(jīng)提及的定 位誤差上，因此也必須予以補(bǔ)償或者由除塵工具容忍。因此，在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，測 定待除塵的構(gòu)件在輸送路徑上的位置，為此例如可使用位置傳感器。然后也根據(jù)待除塵的 構(gòu)件的所測定的位置計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置。以此方式，輸送機(jī)的定位誤差可得到補(bǔ) 償，由此不必由除塵工具承受。前面提及的傳感器例如可涉及超聲波傳感器、光學(xué)傳感器、力傳感器或應(yīng)變片 (DMS)。但本發(fā)明并不局限于前面提及的傳感器類型，而是也可通過其它傳感器類型來實(shí) 現(xiàn)。另外應(yīng)提到的是，在定位除塵工具期間優(yōu)選連續(xù)地(即實(shí)時(shí)地)進(jìn)行除塵位置的 校正，以便使劍形刷的沉入深度保持在預(yù)給定的容差范圍之內(nèi)。最后，本發(fā)明不僅包括前面描述的根據(jù)本發(fā)明的除塵方法，而且也包括除塵裝置， 在該除塵裝置中，除塵位置借助于適配單元來校正，以便使除塵工具的沉入深度保持在預(yù) 給定的容差范圍之內(nèi)。適配單元在此根據(jù)除塵工具的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一工作參量(例如轉(zhuǎn)矩)、第二工作 參量(例如轉(zhuǎn)速)和/或根據(jù)描述待除塵的構(gòu)件的表面形狀的形狀因子連續(xù)地計(jì)算經(jīng)校正 的除塵位置。此外，本發(fā)明也包括涂裝設(shè)備，該涂裝設(shè)備具有一個(gè)或多個(gè)涂裝室和根據(jù)本發(fā)明 的除塵裝置。


在從屬權(quán)利要求中描述了本發(fā)明的其它有利的進(jìn)一步構(gòu)型的特征，下面對這些進(jìn) 一步構(gòu)型與本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的說明一起借助于附圖進(jìn)行詳細(xì)描述。附圖表示圖IA用于對機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件在平的車身表面上進(jìn)行除塵的傳統(tǒng)劍形刷的簡化橫 剖面視圖，圖IB在凸面的車身表面上根據(jù)圖IA的劍形刷，圖2根據(jù)本發(fā)明的除塵裝置的調(diào)節(jié)技術(shù)上的等效線路圖，以及圖3流程圖形式的根據(jù)本發(fā)明的除塵方法。
具體實(shí)施例方式圖IA和圖IB示出了例如DE 43 14 046 Al禾口 DE 103 29 499 B3中描述的劍形 刷1的簡化形式，因此，關(guān)于劍形刷1的其它細(xì)節(jié)也參考這些印刷文獻(xiàn)，這些印刷文獻(xiàn)的內(nèi) 容在劍形刷1的結(jié)構(gòu)和工作方式方面應(yīng)全部列入本說明之內(nèi)。劍形刷1具有兩個(gè)平行的轉(zhuǎn)向滾子2、3，除塵帶4繞這些轉(zhuǎn)向滾子被導(dǎo)向，其中，除 塵帶4在其外側(cè)承載除塵刷5。為了對車身表面6進(jìn)行除塵，這樣定位劍形刷1，使得除塵帶4的下部受拉回行段 以除塵刷5壓在車身表面6上。除塵刷5在此在無負(fù)荷狀態(tài)中具有自由長度1，而在除塵帶 4的下部受拉回行段與待除塵的車身表面6之間存在一個(gè)距離d。由此得到沉入深度T = Ι-d。在此重要的是，沉入深度T保持在一個(gè)預(yù)給定的容差范圍之內(nèi)，因?yàn)槌寥肷疃萒過小 導(dǎo)致除塵效果不令人滿意，而沉入深度T過大造成除塵刷5的磨損嚴(yán)重。此外，沉入深度T 也對清潔結(jié)果具有影響，其中，最佳的清潔結(jié)果的前提條件是沉入深度T處于確定的范圍 Tmin < T < Tmax 之內(nèi)。圖IA在此示出了劍形刷1用于對平的車身表面6進(jìn)行除塵，而圖IB中的車身表 面6是凸面的，這導(dǎo)致除塵帶4的下部受拉回行段產(chǎn)生偏移量aIST。除塵帶4的下部受拉回 行段的偏移量aIST使作用在劍形刷1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)7上的轉(zhuǎn)矩Mist提高，這對于根據(jù)本發(fā)明的 除塵方法有意義。因此，根據(jù)本發(fā)明的除塵方法將劍形刷1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)矩Mist作為 用于劍形刷1的沉入深度T的量度進(jìn)行分析處理，以便補(bǔ)償待除塵的車身表面6的位置容 差。下面詳細(xì)地借助于圖2中的調(diào)節(jié)技術(shù)上的等效線路圖來描述本發(fā)明。劍形刷1裝配在多軸除塵機(jī)器人8的多軸的手軸上，這允許自由定位劍形刷1。待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件在此由一個(gè)直線輸送機(jī)9沿著輸送路徑從除塵機(jī)器人8 旁邊運(yùn)送，由此，除塵機(jī)器人8可在待除塵的車身表面6上引導(dǎo)劍形刷1。劍形刷1的當(dāng)前的空間上的位置和取向在此通過位置矢量^st來描述并且由控制 單元10按照預(yù)給定的經(jīng)過學(xué)習(xí)的機(jī)器人軌跡來調(diào)節(jié)。為此，控制單元10具有一個(gè)機(jī)器人軌跡發(fā)生器11，該機(jī)器人軌跡發(fā)生器對于事先 編程的機(jī)器人軌跡輸出位置矢量^^o1，這些位置矢量對于各個(gè)軌跡點(diǎn)確定劍形刷1的工 具中心點(diǎn)(TCP)的位置以及劍形刷1的取向。位置矢量^τΕΑαι然后由加法器12用校正值Δ吞換算成經(jīng)校正的位置矢量^kqrr，如稍后還要詳細(xì)描述的那樣。空間坐標(biāo)中的經(jīng)校正的位置矢量iKQRR然后輸送給機(jī)器人控制裝置13，該機(jī)器人控制裝置將空間坐標(biāo)換算成軸坐標(biāo)并且相應(yīng)地控制除塵機(jī)器人8。另外，控制單元10具有適配單元14，該適配單元計(jì)算校正值并且由此補(bǔ)償待除 塵的車身表面6的定位誤差。在計(jì)算校正值時(shí)利用這樣的知識劍形刷1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)矩Mist隨著沉入 深度T而增大，因?yàn)槌龎m刷5在沉入深度T增大時(shí)必然更強(qiáng)地變形。因此，轉(zhuǎn)矩Mist適合作 為用于調(diào)節(jié)劍形刷的沉入深度T的測量參量。因此，根據(jù)本發(fā)明的除塵裝置具有轉(zhuǎn)矩傳感器15，該轉(zhuǎn)矩傳感器測定劍形刷1的 驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)矩Mist并且為了分析處理而將其傳送給適配單元14。但作為替換方案，轉(zhuǎn) 矩Mist也可不通過單獨(dú)的轉(zhuǎn)矩傳感器15測量，而是由驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的電工作參量導(dǎo)出，由此， 轉(zhuǎn)矩傳感器15不是必需的。但劍形刷1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)矩Mist不僅受劍形刷1的沉入深度T影響，而且也 受待除塵的車身表面6的形狀影響。因此，根據(jù)圖IB的凸面的車身表面6在沉入深度T相 同的情況下比根據(jù)圖IA的平坦的車身表面6引起更大的轉(zhuǎn)矩吣『在此需要提及的是，圖IB示出了一個(gè)理想化狀態(tài)，在該理想化狀態(tài)中，沉入深度 在劍形刷1的整個(gè)長度上恒定。但在實(shí)際中沉入深度T在劍形刷1的長度上變化，因?yàn)槌?塵刷5分別是一個(gè)彈簧。因此，適配單元14在計(jì)算校正值時(shí)不僅考慮劍形刷1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)矩Mist， 而且考慮除塵帶4的下部受拉回行段的偏移量aIST，因?yàn)槠屏縜IST形成一個(gè)形狀因子，該 形狀因子描述待除塵的車身表面6的面形狀。除塵帶的下部受拉回行段的偏移量aIST在此 通過偏移量傳感器16測量，該偏移量傳感器例如可構(gòu)造成光學(xué)傳感器或超聲波傳感器。此外，除塵裝置在該實(shí)施例中具有轉(zhuǎn)速傳感器17，該轉(zhuǎn)速傳感器測量劍形刷1的 驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速nIST并且將其傳送給適配單元14，由此，在計(jì)算校正值時(shí)，轉(zhuǎn)速nIST也 予以考慮。前面已經(jīng)提及，待除塵的機(jī)動(dòng)車車身部分通過直線輸送機(jī)9沿著輸送路徑從除塵 機(jī)器人8旁邊運(yùn)送，其中，直線輸送機(jī)9也具有定位誤差，這種定位誤差必須由根據(jù)本發(fā)明 的除塵裝置承受或補(bǔ)償。因此，根據(jù)本發(fā)明的除塵裝置具有位置傳感器18，該位置傳感器測 量待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件沿著輸送路徑的位置sIST并且將其傳送給適配單元14。適配單 元14然后也根據(jù)待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件在輸送路徑上的所測得的位置Sist計(jì)算校正值 ΔΡ，由此，直線輸送機(jī)9的定位誤差得到補(bǔ)償?，F(xiàn)在在下面借助于圖3中的流程圖簡短描述根據(jù)本發(fā)明的除塵方法。首先，在第一步驟Sl中，對機(jī)器人軌跡編程(“學(xué)習(xí)”)，這本身已由現(xiàn)有技術(shù)公知， 因此不必予以詳細(xì)描述。但在步驟Sl中對機(jī)器人軌跡編程時(shí)，待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件的 位置容差也可仍然不予以考慮。期望的機(jī)器人軌跡的編程在此可離線地進(jìn)行，這就是說，除塵機(jī)器人不進(jìn)行真正 的運(yùn)動(dòng)。為此，例如可使用申請人銷售的編程軟件“3D-0nSite”。然后，在步驟S2中，分別控制事先編程的機(jī)器人軌跡上的最近的軌跡點(diǎn)iTEACH。
然后，在控制最近的軌跡點(diǎn) ΤΕΑαι時(shí)，在步驟S3至S6中測量劍形刷1的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7的轉(zhuǎn)矩Mist、劍形刷1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速nIST、除塵帶4的下部受拉回行段的偏移量aIST 和待除塵的機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件在輸送路徑上的位置sist。然后，在步驟S7中，由事先所測得的參量計(jì)算校正值Δ ,其中，校正值Δ 的計(jì)算 可借助于預(yù)給定的特性曲線族來進(jìn)行。然后，在下一個(gè)步驟S8中，由預(yù)給定的軌跡點(diǎn)吞TEAeH和校正值計(jì)算經(jīng)校正的軌 跡點(diǎn)Pkorr。然后，在另一個(gè)步驟S9中，機(jī)器人控制裝置13將空間坐標(biāo)中的經(jīng)校正的軌跡點(diǎn) iKQRR換算成軸坐標(biāo)并且在下一個(gè)步驟S 10中相應(yīng)地控制除塵機(jī)器人8。然后，在一個(gè)循環(huán)中重復(fù)步驟S3至S10，直到在步驟Sll中確定經(jīng)校正的軌跡點(diǎn) PK。rr已經(jīng)達(dá)到。然后，緊接著在步驟S12中檢驗(yàn)預(yù)給定的機(jī)器人軌跡是否終止。如果情況并非如 此，則在一個(gè)循環(huán)中重復(fù)步驟S2至S11，其中，分別控制預(yù)給定的機(jī)器人軌跡的最近的軌跡 點(diǎn) Pteach。本發(fā)明并不局限于前面描述的優(yōu)選實(shí)施例。而是可進(jìn)行多種變型和變換，這些變 型和變換也利用本發(fā)明構(gòu)思，因此落入保護(hù)范圍內(nèi)。參考標(biāo)號清單1劍形刷4除塵帶2、3轉(zhuǎn)向滾子 5除塵刷6車身表面13機(jī)器人控制裝置7驅(qū)動(dòng)電機(jī)14適配單元8除塵機(jī)器人15轉(zhuǎn)矩傳感器9直線輸送機(jī)16偏移量傳感器10控制單元17轉(zhuǎn)速傳感器11機(jī)器人軌跡發(fā)生器 18位置傳感器12加法器
權(quán)利要求
除塵方法，用于對構(gòu)件(6)進(jìn)行干式或濕式除塵，尤其是用于借助于劍形刷(1)對機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件進(jìn)行除塵，該除塵方法具有下列步驟a)將由驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)驅(qū)動(dòng)的除塵工具(1)定位到預(yù)給定的除塵位置中，由此，該除塵工具(1)與待除塵的構(gòu)件(6)接觸并且對其進(jìn)行除塵，其特征在于下列步驟b)在將該除塵工具(1)定位到所述預(yù)給定的除塵位置中時(shí)測定該除塵工具(1)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的第一工作參量(MIST)，其中，該第一工作參量(MIST)描述通過與待除塵的構(gòu)件接觸對該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)造成的機(jī)械負(fù)荷，c)根據(jù)所述預(yù)給定的除塵位置和該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的第一工作參量(MIST)計(jì)算經(jīng)校正的除塵位置d)將該除塵工具(1)定位到所述經(jīng)校正的除塵位置中。FPA00001081290000011.tif,FPA00001081290000012.tif,FPA00001081290000013.tif,FPA00001081290000014.tif,FPA00001081290000015.tif
2.根據(jù)權(quán)利要求1的除塵方法，其特征在于下列步驟a)測定形狀因子(aIST)，該形狀因子描述在所述預(yù)給定的除塵位置(fKQRR)上所述待 除塵的構(gòu)件(6)的面形狀，以及b)也根據(jù)該形狀因子(aIST)計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置(fKQRR)。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的除塵方法，其特征在于下列步驟a)在定位在所述預(yù)給定的除塵位置)上時(shí)測定該除塵工具(1)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7) 的第二工作參量(nIST)，以及b)也根據(jù)該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的所測定的第二工作參量(aIST)計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置 (Pkorr )。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的除塵方法，其特征在于該除塵工具(1)是劍形刷(1)，該 劍形刷具有一個(gè)配備有刷的除塵帶(4)，該除塵帶繞兩個(gè)轉(zhuǎn)向滾子(2，3)被導(dǎo)向。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的除塵方法，其特征在于a)該第一工作參量(Mist)是該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的轉(zhuǎn)矩，和/或b)該第二工作參量(riIST)是該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的轉(zhuǎn)速，和/或c)該形狀因子(aIST)描述該除塵帶(4)的偏移量。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的除塵方法，其特征在于該除塵工具(1)由多軸除塵機(jī)器 人⑶定位。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的除塵方法，其特征在于下列步驟a)借助于輸送機(jī)(9)沿著輸送路徑從該除塵機(jī)器人(8)旁邊運(yùn)送待除塵的構(gòu)件(6)，b)測定待除塵的構(gòu)件(6)在輸送路徑上的位置(Sist)，c)也根據(jù)待除塵的構(gòu)件(6)的所測定的位置(Sist)計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置 (Pkorr )。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的除塵方法，其特征在于所述待除塵的構(gòu)件的形狀因子 (aIST)和/或在輸送路徑上的位置(Sist)由傳感器(16，18)測量。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的除塵方法，其特征在于所述傳感器(16，18)是a)超聲波傳感器，b)光學(xué)傳感器，C)力傳感器，或d)應(yīng)變片。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求之一的除塵方法，其特征在于在定位該除塵工具(1)期間，連 續(xù)地計(jì)算和校正所述除塵位置(Pkorr )。
11.除塵裝置，用于對構(gòu)件(6)進(jìn)行除塵，尤其是用于借助于劍形刷(1)對機(jī)動(dòng)車車身 構(gòu)件進(jìn)行除塵，該除塵裝置具有a)除塵工具(1)，該除塵工具具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)，b)除塵機(jī)器人(8)，該除塵機(jī)器人用于空間定位該除塵工具(1)，c)機(jī)器人控制裝置(10，13)，該機(jī)器人控制裝置按照預(yù)給定的除塵位置(fTEAeH)控制 該除塵機(jī)器人，其特征在于d)適配單元(14)，該適配單元根據(jù)所述預(yù)給定的除塵位置(Pteach) 和在所述預(yù)給 定的除塵位置(fTEAai )上該除塵工具(1)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的第一工作參量(Mist)計(jì)算經(jīng)校 正的除塵位置(fKQRR )，由此，該除塵機(jī)器人(8)將該除塵工具(1)定位到所述經(jīng)校正的除 塵位置(？κ。κκ)中。
12.根據(jù)權(quán)利要求11的除塵裝置，其特征在于a)第一傳感器(16)測定形狀因子(aIST)，該形狀因子描述在所述預(yù)給定的除塵位置 (妄teach)上所述待除塵的構(gòu)件(6)的面形狀，以及b)該適配單元(14)也根據(jù)該形狀因子(aIST)確定所述經(jīng)校正的除塵位置(fKC)RR)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12的除塵裝置，其特征在于a)第二傳感器(17)測定該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的第二工作參量(riIST)，b)該適配單元(14)也根據(jù)該第二工作參量(riIST)計(jì)算所述經(jīng)校正的除塵位置 (Pkorr )。
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13之一的除塵裝置，其特征在于該除塵工具(1)是劍形刷 (1)，該劍形刷具有一個(gè)配備有刷的除塵帶(4)，該除塵帶繞兩個(gè)轉(zhuǎn)向滾子(2，3)被導(dǎo)向。
15.根據(jù)權(quán)利要求11至14之一的除塵裝置，其特征在于a)該第一工作參量(Mist)是該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的轉(zhuǎn)矩，和/或b)該第二工作參量是該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的轉(zhuǎn)速，和/或c)該形狀因子(aIST)描述該除塵帶(4)的偏移量。
16.根據(jù)權(quán)利要求11至15之一的除塵裝置，其特征在于a)輸送機(jī)(9)，該輸送機(jī)沿著輸送路徑從該除塵機(jī)器人(8)旁邊運(yùn)送待除塵的構(gòu)件，b)第三傳感器(18)，該第三傳感器測定待除塵的構(gòu)件(6)在輸送路徑上的位置(Sist)，c)其中，該適配單元(14)也根據(jù)待除塵的構(gòu)件(6)在輸送路徑上的所測定的位置 (sIST)確定所述經(jīng)校正的除塵位置(？korr)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16的除塵裝置，其特征在于該第一傳感器(16)和/或該第二傳感 器(17)和/或該第三傳感器(18)是a)超聲波傳感器，b)光學(xué)傳感器，c)力傳感器，或d)應(yīng)變片。
18.根據(jù)權(quán)利要求11至17之一的除塵裝置，其特征在于該除塵機(jī)器人(8)具有多軸 的手軸，該除塵工具(1)裝配在該多軸的手軸上。
19.涂裝設(shè)備，該涂裝設(shè)備具有根據(jù)權(quán)利要求11至18之一的除塵裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種除塵方法，用于對構(gòu)件進(jìn)行干式或濕式除塵，尤其是用于借助于劍形刷對機(jī)動(dòng)車車身構(gòu)件進(jìn)行除塵，該除塵方法具有下列步驟(a)將由驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)驅(qū)動(dòng)的除塵工具定位到預(yù)給定的除塵位置中，由此，該除塵工具與待除塵的構(gòu)件(6)接觸并且對其進(jìn)行除塵，(b)在將該除塵工具(1)定位到所述預(yù)給定的除塵位置中時(shí)測定該除塵工具的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的第一工作參量(MIST)，其中，該第一工作參量(MIST)描述通過與待除塵的構(gòu)件接觸對該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)造成的機(jī)械負(fù)荷，(c)根據(jù)所述預(yù)給定的除塵位置和該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的第一工作參量(MIST)計(jì)算經(jīng)校正的除塵位置(d)將該除塵工具定位到所述經(jīng)校正的除塵位置中。另外，本發(fā)明還包括相應(yīng)的除塵裝置。
文檔編號A46B13/02GK101815585SQ200880110247
公開日2010年8月25日 申請日期2008年10月1日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月2日
發(fā)明者A·邁斯納, J·哈斯, M·弗賴 申請人:杜爾系統(tǒng)有限責(zé)任公司