一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，包括機械臂多軸運動裝置、按法驅(qū)動裝置、按摩執(zhí)行裝置、自鎖裝置、床架體、控制單元等。其中，機械臂多軸運動裝置和控制單元安裝在床架體上，按法驅(qū)動裝置安裝在機械臂多軸運動裝置上，按摩執(zhí)行裝置和自鎖裝置安裝在按法驅(qū)動裝置上；通過機械臂多軸運動裝置帶動按摩裝置運動到按摩位置，可實現(xiàn)不同部位的按摩。本實用新型能夠完成按、揉、滾、振等按摩操作手法，可減輕按摩師的勞動強度，提高推拿效率和效果，滿足人們對中醫(yī)按摩治療的需求。
【專利說明】
一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于機器人領(lǐng)域，具體涉及一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]中醫(yī)推拿作為中國悠久古老的物理治療技術(shù)，對人的一些病癥的治療有著深遠的影響。人類身體的經(jīng)絡(luò)、穴位、內(nèi)臟、大腦等都有著緊密的聯(lián)系，可通過按摩等來達到對人治療的目的。由于各種原因，致使各大醫(yī)院和診所仍然是人工推拿，其任務(wù)繁重、勞動強度大、技術(shù)水平不高等現(xiàn)狀使中醫(yī)推拿治療技術(shù)的發(fā)展受到阻礙，而市場需求卻不斷擴大。隨著科技的發(fā)展，機器人技術(shù)與中醫(yī)推拿治療技術(shù)的結(jié)合勢在必行，且前景廣闊。而現(xiàn)有的按摩裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作單一，達不到所預(yù)期的按摩效果，因此，函待研究一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置。目前，市場上無成熟的可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，此裝置操作簡單方便，能夠?qū)崿F(xiàn)多種中醫(yī)按摩手法，可滿足人們對中醫(yī)按摩治療技術(shù)的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是克服上述缺陷，綜合考慮中醫(yī)按摩手法和機器人領(lǐng)域技術(shù)，設(shè)計出一種能夠完成多種按摩手法的可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，減輕人工勞動，實現(xiàn)按摩的機械化、自動化。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是:提供一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，包括機械臂多軸運動裝置，按法驅(qū)動裝置，按摩執(zhí)行裝置，自鎖裝置，床架體，控制單元等。其中，機械臂多軸運動裝置和控制單元安裝在床架體上，按法驅(qū)動裝置安裝在機械臂多軸運動裝置上，按摩執(zhí)行裝置和自鎖裝置安裝在按法驅(qū)動裝置上。通過機械臂多軸運動裝置帶動按摩裝置運動到按摩位置，可實現(xiàn)不同部位的按摩；自鎖裝置可快速對轉(zhuǎn)換按摩頭后的按摩執(zhí)行裝置進行鎖定，保證其穩(wěn)定性和有效性。
[0005]本實用新型的具體方案是:滾輪有四個，分別安裝在床架體下部，用于方便床架體的行走。按摩執(zhí)行裝置安裝在按法驅(qū)動裝置上，自鎖裝置通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置上，按法驅(qū)動裝置通過螺栓連接在轉(zhuǎn)動軸一的下端。電機一通過螺栓連接在床架體上，其輸出軸與滾珠絲桿的一端通過聯(lián)軸器連接。移動導(dǎo)軌一的兩端與移動滑塊三通過螺栓連接。移動滑塊一與移動導(dǎo)軌一內(nèi)的絲桿以螺旋副配合。電機二通過螺釘安裝在移動導(dǎo)軌二的上，其輸出軸與移動導(dǎo)軌二內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接。移動導(dǎo)軌二通過螺栓連接在移動滑塊一上，電機三通過螺釘連接在移動滑塊二上。移動滑塊二與移動導(dǎo)軌二內(nèi)的絲桿以螺旋副配合。轉(zhuǎn)動軸一與電機三的輸出軸通過聯(lián)軸器連接，滾珠絲桿另一端與床架體的軸承座通過滾動軸承連接?？刂茊卧ㄟ^螺釘連接在床架體上，其主要用來通過控制電機的轉(zhuǎn)速來調(diào)節(jié)按摩頭的按摩力度。六位力傳感器通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置上，其用來將按摩力度反饋到控制單元，再通過控制單元調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速來控制按摩頭的按摩力度，以保護按摩者的人身安全。電機四通過螺釘連接在移動導(dǎo)軌一的一側(cè)，其輸出軸與移動導(dǎo)軌一內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接。移動滑塊三與絲桿以螺旋副配合。固連軸一的一端通過螺紋連接在移動滑塊四上，另一端與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。移動滑塊四安裝在內(nèi)槽一內(nèi)，與之形成移動副。導(dǎo)桿一的一端通過螺紋連接在移動滑塊四上，另一端與固連軸二通過螺紋連接。內(nèi)滾子安裝在凸輪的內(nèi)槽內(nèi)，固連軸二的另一端與內(nèi)滾子的軸承座通過滾動軸承連接，凸輪通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二上，轉(zhuǎn)動軸三與箱體一的軸承座通過滾動軸承連接，電機五通過螺栓連接在箱體一上。帶輪一通過鍵連接在電機五的輸出軸上，其與帶輪二通過皮帶一連接。帶輪二通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二上，電機六通過螺釘連接在移動滑塊五上。移動滑塊五安裝在內(nèi)槽二內(nèi)，與之形成移動副。轉(zhuǎn)動軸三一端與電機六的輸出軸通過聯(lián)軸器連接，另一端通過螺栓連接在箱體二上。連桿一一端通過螺紋連接裝有振法按摩頭，另一端與連桿二通過鉸鏈連接。帶輪三通過鍵連接在電機七的輸出軸上，與帶輪八通過皮帶二連接。電機七通過螺釘連接在箱體二上，偏心輪通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六上。齒輪一與帶輪四分別通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸四上，齒輪一與導(dǎo)桿三上的齒條形成齒輪齒條嚙合。轉(zhuǎn)動軸四與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。帶輪五通過鍵連接在電機八的輸出軸上，與帶輪四通過皮帶三連接。電機八通過螺釘連接在箱體二上。帶輪六通過鍵連接在電機九的輸出軸上，與帶輪七通過皮帶四連接。電機九通過螺釘連接在箱體二上，導(dǎo)桿二與箱體二以移動副相配合，轉(zhuǎn)動軸五與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。齒輪二和帶輪七通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸五上，帶輪八通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六上，轉(zhuǎn)動軸六與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。手指與連桿三通過鉸鏈連接，連桿三的另一端與連桿六和連桿五形成復(fù)合鉸鏈連接。連桿四一端與手指通過鉸鏈連接，另一端與箱體二通過鉸鏈連接。連桿五的另一端與拇指通過鉸鏈連接。連桿六的一端與導(dǎo)桿二通過鉸鏈連接，另一端與連桿三和連桿五形成復(fù)合鉸鏈連接。箱體二的兩側(cè)開有孔一、孔二、孔三、孔四、孔五和孔六，其與銷配合以對箱體二進行固定。連桿七的一端與箱體二通過鉸鏈連接，另一端與滾法按摩頭通過螺紋連接。導(dǎo)桿三與箱體二以移動副相配合。連桿八的一端與滾法按摩頭通過鉸鏈連接，另一端與導(dǎo)桿三通過鉸鏈連接。拇指電機通過螺釘連接在拇指上，拇指與箱體二通過鉸鏈連接，揉法按摩頭通過螺紋連接在拇指電機的輸出軸上，銷安裝在銷槽內(nèi)。拉線有兩根，其一端系在連桿九上，另一端系在彎桿上。連桿九通過螺紋連接在導(dǎo)桿四上，電磁鐵通過螺釘連接在自鎖側(cè)箱體的上方，彈簧一套在導(dǎo)桿四上。移動滑塊六的一端通過螺紋連接在導(dǎo)桿四上，另一端安裝在內(nèi)槽三內(nèi)。彎桿有兩個，其通過鉸鏈連接在固定軸的兩側(cè)。彈簧二套在銷上，位于銷槽內(nèi)。
[0006]本實用新型的有益效果是:采用控制單元對按摩裝置進行控制，機械臂多軸運動裝置靈活運動，提高了按摩效率。機械臂多軸運動機構(gòu)具有良好的穩(wěn)定性和機動性，能夠提供足夠的運動空間和靈活性，保證按摩者的人身安全。而滾法機構(gòu)、振法機構(gòu)和捏法機構(gòu)安裝在同一裝置內(nèi)，保證了裝置結(jié)構(gòu)的緊密性，節(jié)約了制造成本。在轉(zhuǎn)換按摩頭后，通過自鎖裝置對按法驅(qū)動裝置的快速鎖定，保證了裝置結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。本裝置操作簡單方便，制造成本低，可廣泛用于醫(yī)院、家庭、辦公等場所，適用于不同人群的使用。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0009]圖3是本實用新型的按法驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖4是本實用新型的末端執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0011 ]圖5是本實用新型的末端執(zhí)行裝置的主視圖；
[0012]圖6是本實用新型的自鎖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖7是本實用新型的自鎖裝置的左視圖。
[0014]圖中:滾輪I，床架體2，按摩執(zhí)行裝置3，自鎖裝置4，按法驅(qū)動裝置5，電機一6，移動導(dǎo)軌一7，移動滑塊一8，電機二9，移動導(dǎo)軌二 10，電機三11，移動滑塊二12，轉(zhuǎn)動軸一 13，滾珠絲桿14，控制單元15，六維力傳感器16，電機四17，移動滑塊三18，固連軸一 19，移動滑塊四20，內(nèi)槽一21，導(dǎo)桿一22，內(nèi)滾子23，固連軸二24，凸輪25，轉(zhuǎn)動軸二26，電機五27，帶輪一28，皮帶一29，帶輪二30，箱體一31，外伸臂32，內(nèi)槽二33，電機六34，移動滑塊五35，轉(zhuǎn)動軸三36，振法按摩頭37，連桿一38，連桿二39，帶輪三40，電機七41，皮帶二42，偏心輪43，齒輪一44，帶輪四45，轉(zhuǎn)動軸四46，皮帶三47，電機八48，帶輪五49，電機九50，皮帶四51，帶輪六52，導(dǎo)桿二 53，轉(zhuǎn)動軸五54，齒輪二 55，帶輪七56，帶輪八57，轉(zhuǎn)動軸六58，手指59，連桿三60，連桿四61，連桿五62，連桿六63，孔一64，孔二65，孔三66，孔四67，孔五68，孔六69，連桿七70，滾法按摩頭71，導(dǎo)桿三72，連桿八73，箱體二 74，拇指電機75，拇指76，揉法按摩頭77，銷78，拉線79，連桿九80，電磁鐵81，彈簧一82，移動滑塊六83，導(dǎo)桿四84，彎桿85，固定軸86，彈簧二87，銷槽88，內(nèi)槽三89，自鎖側(cè)箱體90。
【具體實施方式】
[0015]裝置布置請參閱圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7。滾輪I有四個，分別安裝在床架體2下部。按摩執(zhí)行裝置3安裝在按法驅(qū)動裝置5上，自鎖裝置4通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置5上，按法驅(qū)動裝置5通過螺栓連接在轉(zhuǎn)動軸一 13的下端。電機一 6通過螺栓連接在床架體2上，其輸出軸與滾珠絲桿14的一端通過聯(lián)軸器連接。移動導(dǎo)軌一 7的兩端與移動滑塊三18通過螺栓連接，移動滑塊一 8與移動導(dǎo)軌一 7內(nèi)的絲桿以螺旋副配合。電機二 9通過螺釘連接在移動導(dǎo)軌二 10上，其輸出軸與移動導(dǎo)軌二 10內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接。移動導(dǎo)軌二 10通過螺栓連接在移動滑塊一8上，電機三11通過螺釘連接在移動滑塊二 12上，移動滑塊二 12與移動導(dǎo)軌二 10內(nèi)的絲桿以螺旋副配合，轉(zhuǎn)動軸一 13—端與電機三11的輸出軸通過聯(lián)軸器連接。滾珠絲桿14另一端與床架體2的軸承座通過滾動軸承連接，控制單元15通過螺釘連接在床架體2上，六位力傳感器16通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置5上。電機四17通過螺釘連接在移動導(dǎo)軌一7的一側(cè)，其輸出軸與移動導(dǎo)軌一7內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接。移動滑塊三18與滾珠絲桿14以螺旋副配合。固連軸一 19的一端通過螺紋連接在移動滑塊四20上，另一端與箱體二74的軸承座通過滾動軸承連接。移動滑塊四20安裝在內(nèi)槽一21內(nèi)，與之形成移動副。導(dǎo)桿一 22的一端通過螺紋連接在移動滑塊四20上，另一端與固連軸二 24通過螺紋連接。內(nèi)滾子23安裝在凸輪25的內(nèi)槽內(nèi)，固連軸二24的另一端與內(nèi)滾子23的軸承座通過滾動軸承連接，凸輪25通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二 26上，轉(zhuǎn)動軸二 26與箱體一 31的軸承座通過滾動軸承連接，電機五27通過螺栓連接在箱體一31上。帶輪一28通過鍵連接在電機五27的輸出軸上，其與帶輪二 30通過皮帶一 29連接。帶輪二 30通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二 26上。外伸臂32有兩個，分別通過螺栓連接在箱體一 31的兩側(cè)。電機六34通過螺釘連接在移動滑塊五35上。移動滑塊五35安裝在內(nèi)槽二33內(nèi)，與之形成移動副。轉(zhuǎn)動軸三36—端與電機六34的輸出軸通過聯(lián)軸器連接，另一端通過螺栓連接在箱體二 74上。連桿一 38—端通過螺紋連接裝有振法按摩頭37，另一端與連桿二 39通過鉸鏈連接。帶輪三40通過鍵連接在電機七41的輸出軸上，與帶輪八57通過皮帶二 42連接。電機七41通過螺釘連接在箱體二 74上，偏心輪43通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六58上。齒輪一 44與帶輪四45通過鍵連接在同一轉(zhuǎn)動軸四46上，齒輪一 44與導(dǎo)桿三72上的齒條形成齒輪齒條嚙合。轉(zhuǎn)動軸四46與箱體二 74的軸承座通過滾動軸承連接，電機八48通過螺釘連接在箱體二 74上。帶輪五49通過鍵連接在電機八48的輸出軸上，與帶輪四45通過皮帶三47連接。電機九50通過螺釘連接在箱體二 74上。帶輪六52通過鍵連接在電機九50的輸出軸上，與帶輪七56通過皮帶四51連接。導(dǎo)桿二 53與箱體二 74以移動副相配合，轉(zhuǎn)動軸五54與箱體二74的軸承座通過滾動軸承連接，齒輪二55和帶輪七56通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸五54上，帶輪八57通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六58上，轉(zhuǎn)動軸六58與箱體二 74的軸承座通過滾動軸承連接，手指59與連桿三60通過鉸鏈連接，連桿三60的另一端與連桿六63和連桿五62形成復(fù)合鉸鏈連接。連桿四61—端與手指59通過鉸鏈連接，另一端與箱體二 74通過鉸鏈連接。連桿五62的另一端與拇指76通過鉸鏈連接。連桿六63—端與導(dǎo)桿二 53通過鉸鏈連接，另一端與連桿三60和連桿五62形成復(fù)合鉸鏈連接，箱體二 74的兩側(cè)開有孔一 64、孔二 65、孔三66、孔四67、孔五68和孔六69。連桿七70—端與箱體二 74通過鉸鏈連接，另一端與滾法按摩頭71通過螺紋連接。導(dǎo)桿三72與箱體二 74以移動副相配合。連桿八73—端與滾法按摩頭71通過鉸鏈連接，另一端與導(dǎo)桿三72通過鉸鏈連接。拇指電機75通過螺釘連接在拇指76上，拇指76與箱體二 74通過鉸鏈連接，揉法按摩頭77通過螺紋連接在拇指電機75的輸出軸上，銷78安裝在銷槽88內(nèi)。拉線79有兩根，其一端系在連桿九80上，另一端系在彎桿85上。連桿九80通過螺紋連接在導(dǎo)桿四84上，電磁鐵81通過螺釘連接在自鎖側(cè)箱體90的上方，彈簧一82套在導(dǎo)桿四84上。移動滑塊六83的一端通過螺紋連接在導(dǎo)桿四84上，另一端安裝在內(nèi)槽三89內(nèi)。彎桿85有兩個，其通過鉸鏈連接在固定軸86上，彈簧二87套在銷78上，位于銷槽88內(nèi)。
[0016]工作過程中，在確定按摩位置后，通過控制單元15設(shè)置各電機的轉(zhuǎn)速。滾珠絲桿14在電機一 6的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，帶動與移動滑塊三18通過螺栓連接的移動導(dǎo)軌一 7左右運動。移動導(dǎo)軌一 7內(nèi)的絲桿在電機四17的驅(qū)動下，帶動與移動滑塊8通過螺栓連接的移動導(dǎo)軌二 10前后運動。移動導(dǎo)軌二 10內(nèi)的絲桿在電機二9的驅(qū)動下，帶動移動滑塊二 12上下運動。轉(zhuǎn)動軸一 13在電機三11的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動軸一 13的轉(zhuǎn)動帶動按摩執(zhí)行裝置3轉(zhuǎn)動，自鎖裝置4通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置5的外伸臂32上，使按摩執(zhí)行裝置3和自鎖裝置4移動到按摩位置。當需要進行推拿手法“捏”、“滾”、“振”或“揉”時，轉(zhuǎn)動軸三36在電機六34的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，帶動按摩執(zhí)行裝置3轉(zhuǎn)動到所設(shè)計的位置后，給安裝在自鎖側(cè)箱體90上方的電磁鐵81通電，電磁鐵81吸住下方導(dǎo)桿四84的上端，使導(dǎo)桿四84向上運動，導(dǎo)桿四84的運動帶動連桿九80向上運動，使得系在連桿九80兩端的拉線79向上拉彎桿85的一端，彎桿85繞固定軸86轉(zhuǎn)動，彎桿85的另一端使銷78推出銷槽88，使銷78插進孔一 64、孔二 65或孔三66、孔六69或孔四67、孔五68中，從而對按摩執(zhí)行裝置3進行鎖定，以保證其穩(wěn)定性。當需要對按摩執(zhí)行裝置3解鎖時，斷電，導(dǎo)桿四84在彈簧一82的彈力作用下向下運動，使得拉線79松弛，銷78在彈簧二87的彈力作用下彈回銷槽88中，完成解鎖。當需要進行推拿手法“振”的按摩時，電機七41驅(qū)動帶輪三40轉(zhuǎn)動，通過皮帶二42帶動帶輪八57轉(zhuǎn)動，帶輪八57的運動帶動與其安裝在同一轉(zhuǎn)動軸六58的偏心輪43轉(zhuǎn)動，使得安裝在偏心輪43上的連桿二39運動，連桿二39的運動帶動連桿一38做上下運動，使得振法按摩頭37做上下往復(fù)運動，從而達到推拿手法“振”的按摩。當需要進行推拿手法“滾”的按摩時，電機八48驅(qū)動帶輪五49轉(zhuǎn)動，通過皮帶三47帶動帶輪四45轉(zhuǎn)動，帶輪四45的轉(zhuǎn)動帶動與其裝在同一轉(zhuǎn)動軸四46的齒輪一 44轉(zhuǎn)動，導(dǎo)桿三72上的齒條與齒輪一 44相互嚙合，使得導(dǎo)桿三72運動，導(dǎo)桿三72的運動帶動連桿八73運動，而連桿八73的運動帶動滾法按摩頭71運動，滾法按摩頭71的運動使得連桿七80繞箱體二 74轉(zhuǎn)動?？刂齐姍C八48的正反轉(zhuǎn)可以使得導(dǎo)桿三72做往復(fù)運動，從而達到推拿手法“滾”的按摩。當需要進行推拿手法“捏”的按摩時，電機九50驅(qū)動帶輪六52轉(zhuǎn)動，通過皮帶四51帶動帶輪七56轉(zhuǎn)動，帶輪七56的轉(zhuǎn)動帶動與其安裝在同一轉(zhuǎn)動軸五54上的齒輪二 55轉(zhuǎn)動，導(dǎo)桿二 53上的齒條與齒輪二 55相互嚙合，使得導(dǎo)桿二 53運動，導(dǎo)桿二 53的運動帶動連桿六63運動，而連桿六63的運動使得連桿三60和連桿五62運動，連桿五62的運動帶動拇指75轉(zhuǎn)動，位于箱體二 74兩側(cè)的連桿三60的運動使得手指59轉(zhuǎn)動，手指59的轉(zhuǎn)動使得連桿四61轉(zhuǎn)動。控制電機九50的正反轉(zhuǎn)可以使得導(dǎo)桿二53做往復(fù)運動，最終可以達到推拿手法“捏”的按摩。當使得手指59運動到平行于人體背部，拇指75垂直于人體背部時，啟動拇指75上拇指電機75，從而帶動揉法按摩頭76的轉(zhuǎn)動，達到推拿手法“揉”的按摩。當需要進行推拿手法“按”的按摩時，安裝在箱體一31中的電機五29驅(qū)動帶輪一 30轉(zhuǎn)動，通過皮帶一 31帶動帶輪二 32轉(zhuǎn)動，帶輪二 32的轉(zhuǎn)動使與其安裝同一轉(zhuǎn)動軸二 28上的凸輪27轉(zhuǎn)動，使得位于凸輪27的內(nèi)槽里的內(nèi)滾子25運動，內(nèi)滾子25的運動帶動與其安裝在同一固連軸二26上的導(dǎo)桿一24做上下運動，導(dǎo)桿一 24的運動帶動安裝在內(nèi)槽一 23中的移動滑塊四22上下運動，固連軸一 21與移動滑塊四22連接在一起運動，從而使得按摩執(zhí)行裝置3上下運動，按摩執(zhí)行裝置3的運動使得安裝在內(nèi)槽二 33中的移動滑塊五35上下運動，保持揉法按摩頭77垂直于人體背部，完成推拿手法“按”的按摩。當按摩力度過大時，安裝在按法驅(qū)動裝置5上的六位力傳感器16會將此信號反饋到控制單元15上，控制單元15再調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，使按摩頭停止施加力，以對按摩者進行人身保護。
【主權(quán)項】
1.一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，其特征在于:包括滾輪(I)、床架體(2)、按摩執(zhí)行裝置(3)、自鎖裝置(4)、按法驅(qū)動裝置(5)、電機一(6)、移動導(dǎo)軌一(7)、移動滑塊一(8)、電機二(9)、移動導(dǎo)軌二(10)、電機三(II)、移動滑塊二(12)、轉(zhuǎn)動軸一(13)、滾珠絲桿(14)、控制單元(15)、六維力傳感器(16)、電機四(17)、移動滑塊三(18);所述的滾輪(I)有四個，分別安裝在床架體(2)下部;所述的按摩執(zhí)行裝置(3)安裝在按法驅(qū)動裝置(5)上;所述的自鎖裝置(4)通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置(5)上;所述的按法驅(qū)動裝置(5)通過螺栓連接在轉(zhuǎn)動軸一(13)的下端;所述的電機一 (6)通過螺栓連接在床架體(2)上，其輸出軸與滾珠絲桿(14)的一端通過聯(lián)軸器連接;所述的移動導(dǎo)軌一 (7)的兩端與移動滑塊三(18)通過螺栓連接;所述的移動滑塊一(8)與移動導(dǎo)軌一(7)內(nèi)的絲桿以螺旋副配合;所述的電機二(9)通過螺釘連接在移動導(dǎo)軌二(10)上，其輸出軸與移動導(dǎo)軌二(10)內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接;所述的移動導(dǎo)軌二(10)通過螺栓連接在移動滑塊一 (8)上;所述的電機三(11)通過螺釘連接在移動滑塊二(12)上;所述的移動滑塊二(12)與移動導(dǎo)軌二(10)內(nèi)的絲桿以螺旋副配合;所述的轉(zhuǎn)動軸一(13)—端與電機三(11)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接;所述的滾珠絲桿(14)另一端與床架體(2)的軸承座通過滾動軸承連接;所述的控制單元(15)通過螺釘連接在床架體(2)上;六位力傳感器(16)通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置(5)上;所述的電機四(17)通過螺釘連接在移動導(dǎo)軌一(7)的一側(cè)，其輸出軸與移動導(dǎo)軌一(7)內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接;所述的移動滑塊三(18)與滾珠絲桿(14)以螺旋副配合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，其特征在于:按法驅(qū)動裝置(5)包括固連軸一(19)、移動滑塊四(20)、內(nèi)槽一(21)、導(dǎo)桿一(22)、內(nèi)滾子(23)、固連軸二(24)、凸輪(25)、轉(zhuǎn)動軸二 (26)、電機五(27)、帶輪一 (28)、皮帶一 (29)、帶輪二 (30)、箱體一 (31)、外伸臂(32)、內(nèi)槽二( 33)、電機六(34)、移動滑塊五(35)、轉(zhuǎn)動軸三(36);所述的固連軸一(19)的一端通過螺紋連接在移動滑塊四(20)上，另一端與箱體二(74)的軸承座通過滾動軸承連接;所述的移動滑塊四(20)安裝在內(nèi)槽一(21)內(nèi)，與之形成移動副;所述的導(dǎo)桿一(22)的一端通過螺紋連接在移動滑塊四(20)上，另一端與固連軸二(24)通過螺紋連接;所述的內(nèi)滾子(23)安裝在凸輪(25)的內(nèi)槽內(nèi)；所述的固連軸二 (24)的另一端與內(nèi)滾子(23)的軸承座通過滾動軸承連接;所述的凸輪(25)通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二(26)上；所述的轉(zhuǎn)動軸二(26)與箱體一 (31)的軸承座通過滾動軸承連接;所述的電機五(27)通過螺栓連接在箱體一(31)上;所述的帶輪一(28)通過鍵連接在電機五(27)的輸出軸上，其與帶輪二(30)通過皮帶一(29)連接;所述的帶輪二(30)通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二(26)上;所述的外伸臂(32)有兩個，分別通過螺栓連接在箱體一 (31)的兩側(cè);所述的電機六(34)通過螺釘連接在移動滑塊五(35)上;所述的移動滑塊五(35)安裝在內(nèi)槽二(33)內(nèi)，與之形成移動副;所述的轉(zhuǎn)動軸三(36)—端與電機六(34)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接，另一端通過螺栓連接在箱體二 (74)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，其特征在于:按摩執(zhí)行裝置(3)包括振法按摩頭(37)、連桿一 (38)、連桿二 (39)、帶輪三(40)、電機七(41)、皮帶二 (42)、偏心輪(43)、齒輪一 (44)、帶輪四(45)、轉(zhuǎn)動軸四(46)、皮帶三(47)、電機八(48)、帶輪五(49)、電機九(50)、皮帶四(51)、帶輪六(52)、導(dǎo)桿二(53)、轉(zhuǎn)動軸五(54)、齒輪二(55)、帶輪七(56)、帶輪八(57)、轉(zhuǎn)動軸六(58)、手指(59)、連桿三(60)、連桿四(61)、連桿五(62)、連桿六(63)、孔一(64)、孔二(65)、孔三(66)、孔四(67)、孔五(68)、孔六(69)、連桿七(70)、滾法按摩頭(71)、導(dǎo)桿三(72)、連桿八(73)、箱體二(74)、拇指電機(75)、拇指(76)、揉法按摩頭(77);所述的連桿一(38)—端通過螺紋連接裝有振法按摩頭(37)，另一端與連桿二 (39)通過鉸鏈連接;所述的連桿二( 39)的另一端與偏心輪(43)通過鉸鏈連接;所述的帶輪三(40)通過鍵連接在電機七(41)的輸出軸上，與帶輪八(57)通過皮帶二 (42)連接;所述的電機七(41)通過螺釘連接在箱體二 (74)上;所述的偏心輪(43)通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六(58)上;所述的齒輪一(44)與帶輪四(45)分別通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸四(46)上，齒輪一(44)與導(dǎo)桿三(72)上的齒條形成齒輪齒條嚙合;所述的轉(zhuǎn)動軸四(46)與箱體二(74)的軸承座通過滾動軸承連接;所述的電機八(48)通過螺釘連接在箱體二(74)上;所述的帶輪五(49)通過鍵連接在電機八(48)的輸出軸上，與帶輪四(45)通過皮帶三(47)連接;所述的電機九(50)通過螺釘連接在箱體二 (74)上;所述的帶輪六(52)通過鍵連接在電機九(50)的輸出軸上，與帶輪七(56)通過皮帶四(51)連接;所述的導(dǎo)桿二(53)與箱體二(74)以移動副相配合;所述的轉(zhuǎn)動軸五(54)與箱體二 (74)的軸承座通過滾動軸承連接;所述的齒輪二 (55)和帶輪七(56)通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸五(54)上;所述的帶輪八(57)通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六(58)上;所述的轉(zhuǎn)動軸六(58)與箱體二 (74)的軸承座通過滾動軸承連接;所述的手指(59)與連桿三(60)通過鉸鏈連接;所述的連桿三(60)的另一端與連桿六(63)和連桿五(62)形成復(fù)合鉸鏈連接;所述的連桿四(61)—端與手指(59)通過鉸鏈連接，另一端與箱體二(74)通過鉸鏈連接;所述的連桿五(62)的另一端與拇指(76)通過鉸鏈連接;所述的連桿六(63)—端與導(dǎo)桿二 (53)通過鉸鏈連接，另一端與連桿三(60)和連桿五(62)形成復(fù)合鉸鏈連接;所述的箱體二 (74)的兩側(cè)開有孔一(64)、孔二(65)、孔三(66)、孔四(67)、孔五(68)和孔六(69);所述的連桿七(70)—端與箱體二 (74)通過鉸鏈連接，另一端與滾法按摩頭(71)通過螺紋連接;所述的導(dǎo)桿三(72)與箱體二 (74)以移動副相配合;所述的連桿八(73)—端與滾法按摩頭(71)通過鉸鏈連接，另一端與導(dǎo)桿三(72)通過鉸鏈連接;所述的拇指電機(75)通過螺釘連接在拇指(76)上;所述的拇指(76)與箱體二 (74)通過鉸鏈連接;所述的揉法按摩頭(77)通過螺紋連接在拇指電機(75)的輸出軸上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，其特征在于:自鎖裝置(4)包括銷(78)、拉線(79)、連桿九(80)、電磁鐵(81)、彈簧一(82)、移動滑塊六(83)、導(dǎo)桿四(84)、彎桿(85)、固定軸(86)、彈簧二(87)、銷槽(88)、內(nèi)槽三(89)、自鎖側(cè)箱體(90)；所述的銷(78)安裝在銷槽(88)內(nèi)；所述的拉線(79)有兩根，其一端系在連桿九(80)上，另一端系在彎桿(85)上;所述的連桿九(80)通過螺紋連接在導(dǎo)桿四(84)上;所述的電磁鐵(81)通過螺釘連接在自鎖側(cè)箱體(90)的上方;所述的彈簧一(82)套在導(dǎo)桿四(84)上;所述的移動滑塊六(83)的一端通過螺紋連接在導(dǎo)桿四(84)上，另一端安裝在內(nèi)槽三(89)內(nèi)；所述的彎桿(85)有兩個，其通過鉸鏈連接在固定軸(86)上;所述的彈簧二 (87)套在銷(78)上，位于銷槽(88)內(nèi)。
【文檔編號】A61H7/00GK205548962SQ201620106370
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年1月29日
【發(fā)明人】劉永慶, 龔智強, 魏如志, 梁三金
【申請人】巢湖學(xué)院