一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，包括座架、按摩裝置、底架、扶手、行走裝置和置腳板，座架中部設(shè)置有弧形狀的海綿塊，座架左右兩側(cè)分別設(shè)置有用于放置胳膊的立柱，按摩裝置位于座架正下方，且按摩裝置上端面與座架下端面相緊貼連接，按摩裝置下端面與底架上端相連接，扶手分別安裝在底架左右兩側(cè)端的矩形框槽上方位置處，扶手下端依次均勻設(shè)置有半圓形凹部，行走裝置數(shù)量為四，行走裝置分別固定在底架的四個(gè)頂角處，置腳板位于底架正前方，且置腳板與底架固連。本發(fā)明可對(duì)人體臀部進(jìn)行按摩，根據(jù)臀部不同部位按摩時(shí)產(chǎn)生的按摩力道不同，且按摩接觸面全面，按摩效果明顯，提高了臀部按摩時(shí)的舒適度。
【專利說明】
一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療保健智能機(jī)械領(lǐng)域，具體的說一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]按摩是以中醫(yī)的臟腑、經(jīng)絡(luò)學(xué)說為理論基礎(chǔ)，并結(jié)合西醫(yī)的解剖和病理診斷，而用手法或器械來回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調(diào)節(jié)機(jī)體生理、病理狀況，達(dá)到理療目的的方法，從性質(zhì)上來說，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運(yùn)動(dòng)按摩和醫(yī)療按摩;從部位上來說，按摩可分為頭部按摩、頸部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。
[0003]當(dāng)人們乘坐時(shí)間過長時(shí)都會(huì)出現(xiàn)臀部酸痛的情況，同時(shí)也會(huì)伴有胸口悶氣或者疼痛的狀況，如果此種情況發(fā)生過于頻繁，將會(huì)嚴(yán)重影響人們的身體健康，同時(shí)也會(huì)伴有一些疾病的發(fā)生，而且很容易導(dǎo)致人體痔瘡的產(chǎn)生以及臀部脂肪堆積;如果經(jīng)常對(duì)臀部進(jìn)行按摩，不僅可以讓緊繃的臀大肌、股二頭肌、大收肌得到放松，減緩疲勞;而且還可以對(duì)屁股肥大者具有減肥的功效，使其更加纖小圓潤，厚厚的肉肉的，十分的翹美。同時(shí)最重要的是可以減少脂肪的堆積，也可減少痔瘡的發(fā)生。
[0004]由此可見，臀部按摩對(duì)人們身體健康以及平時(shí)的醫(yī)療保健都起著重要的作用，但是，目前臀部按摩相關(guān)器材均存在按摩接觸不全面、按摩效果不明顯、按摩執(zhí)行運(yùn)動(dòng)空間大、承載能力低等問題，同時(shí)臀部按摩針對(duì)臀部不同部位所產(chǎn)生的按摩力均相同，但是臀部不同部位按摩時(shí)所需的力道是不一樣的，致使人們接受臀部按摩時(shí)會(huì)產(chǎn)生不舒服的感覺。鑒于以上情況，本發(fā)明提供了一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人。
[0006]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0007]—種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，包括座架、按摩裝置、底架、扶手、行走裝置和置腳板;所述的座架呈U型結(jié)構(gòu)，座架中部設(shè)置有弧形狀的海綿塊，座架左右兩側(cè)分別設(shè)置有用于放置胳膊的立柱;所述的按摩裝置位于座架正下方，且按摩裝置上端面與座架下端面相緊貼連接，按摩裝置下端面與底架上端相連接，底架中部設(shè)置有隔層，底架左右兩側(cè)端分別設(shè)置有矩形框槽;所述的扶手?jǐn)?shù)量為二，扶手分別安裝在底架左右兩側(cè)端的矩形框槽上方位置處，扶手下端依次均勻設(shè)置有半圓形凹部，扶手用于人們進(jìn)行臀部按摩時(shí)雙手的放置，同時(shí)人們也可以通過用力控制扶手來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行移動(dòng);所述的行走裝置數(shù)量為四，行走裝置分別固定在底架的四個(gè)頂角處，置腳板位于底架正前方，且置腳板與底架固連。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的按摩裝置包括下支撐板、上支撐板、左右側(cè)板、前后側(cè)板、六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器，左右側(cè)板和前后側(cè)板的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器的數(shù)量均為四；所述的下支撐板由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過鉸鏈進(jìn)行連接，下支撐板可以根據(jù)具體情況調(diào)節(jié)成不同弧度角度的狀態(tài)，以便不同臀部大小的人群使用;所述的上支撐板位于下支撐板正上方，左右側(cè)板位于下支撐板和上支撐板之間，左右側(cè)板上端與上支撐板相連接，左右側(cè)板下端與下支撐板相連接，前后側(cè)板分別位于左右側(cè)板正前方和正后方;所述的六自由度按摩執(zhí)行器分別對(duì)稱安裝在下支撐板中部位置處;所述的三自由度按摩執(zhí)行器分別位于六自由度按摩執(zhí)行器左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器與下支撐板相連接。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的六自由度按摩執(zhí)行器包括一號(hào)定平臺(tái)、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿、一號(hào)限位彈簧和一號(hào)按摩珠，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和一號(hào)限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六;所述的一號(hào)定平臺(tái)和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在一號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在一號(hào)定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò);所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，一號(hào)限位彈簧繞套在伸縮桿上;所述的一號(hào)按摩珠均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上端面上，一號(hào)按摩珠為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠由柔性材料制成。通過伸縮桿的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過一號(hào)限位彈簧增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的行走裝置包括行走耳座、轉(zhuǎn)軸銷和行走輪;所述的行走耳座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座上設(shè)置有制動(dòng)器，轉(zhuǎn)軸銷安裝在行走耳座上，行走輪安裝在轉(zhuǎn)軸銷中部位置處;行走裝置主要用于本發(fā)明的移動(dòng)行走。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的三自由度按摩執(zhí)行器包括二號(hào)定平臺(tái)、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下耳座、上耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、二號(hào)限位彈簧和二號(hào)按摩珠;所述的二號(hào)定平臺(tái)和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下耳座位于二號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下耳座之間的安裝中心角度為60度，上耳座位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上耳座與下耳座分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在下耳座上，電動(dòng)推桿頂端與上耳座之間通過轉(zhuǎn)軸進(jìn)行連接，二號(hào)限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端;所述的二號(hào)按摩珠均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)上端面上，二號(hào)按摩珠呈圓球狀結(jié)構(gòu)，且二號(hào)按摩珠由柔性材料制成。通過電動(dòng)推桿上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過二號(hào)限位彈簧增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果，三自由度按摩執(zhí)行器采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部兩邊相接觸，與六自由度按摩執(zhí)行器相比，三自由度按摩執(zhí)行器按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部兩側(cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的上支撐板呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條;所述的左右側(cè)板的垂直橫斷面呈折線狀;所述的前后側(cè)板呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板上均勻開設(shè)有矩形槽，且上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板均由柔性材料制成;通過柔性材料制成的上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板可完成按摩裝置整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了按摩裝置的按摩效果。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同。
[0014]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016](I)本發(fā)明可對(duì)人體臀部進(jìn)行按摩，根據(jù)臀部不同部位按摩時(shí)產(chǎn)生的按摩力道不同，且按摩接觸面全面，按摩效果明顯，提高了臀部按摩時(shí)的舒適度。
[0017](2)本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。
[0018](3)本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部兩邊相接觸，按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部兩側(cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。
[0019](4)本發(fā)明按摩裝置整體可收縮，柔軟性好，占用空間小，提高了按摩效果。
【附圖說明】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0021 ]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本發(fā)明去除底架、扶手、置腳板和行走裝置后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3是本發(fā)明按摩裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4是本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5是本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0027]如圖1和圖2所示，一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，包括座架1、按摩裝置2、底架3、扶手4、行走裝置5和置腳板6;所述的座架I呈U型結(jié)構(gòu)，座架I中部設(shè)置有弧形狀的海綿塊，座架I左右兩側(cè)分別設(shè)置有用于放置胳膊的立柱;所述的按摩裝置2位于座架I正下方，且按摩裝置2上端面與座架I下端面相緊貼連接，按摩裝置2下端面與底架3上端相連接，底架3中部設(shè)置有隔層，底架3左右兩側(cè)端分別設(shè)置有矩形框槽;所述的扶手4數(shù)量為二，扶手4分別安裝在底架3左右兩側(cè)端的矩形框槽上方位置處，扶手4下端依次均勻設(shè)置有半圓形凹部，扶手4用于人們進(jìn)行臀部按摩時(shí)雙手的放置，同時(shí)人們也可以通過用力控制扶手4來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行移動(dòng);所述的行走裝置5數(shù)量為四，行走裝置5分別固定在底架3的四個(gè)頂角處，置腳板6位于底架3正前方，且置腳板6與底架3固連。
[0028]如圖3所示，所述的按摩裝置2包括下支撐板21、上支撐板22、左右側(cè)板23、前后側(cè)板24、六自由度按摩執(zhí)行器25和三自由度按摩執(zhí)行器26，左右側(cè)板23和前后側(cè)板24的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器25和三自由度按摩執(zhí)行器26的數(shù)量均為四；所述的下支撐板21由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過鉸鏈進(jìn)行連接，下支撐板21可以根據(jù)具體情況調(diào)節(jié)成不同弧度角度的狀態(tài)，以便不同臀部大小的人群使用;所述的上支撐板22位于下支撐板21正上方，左右側(cè)板23位于下支撐板21和上支撐板22之間，左右側(cè)板23上端與上支撐板22相連接，左右側(cè)板23下端與下支撐板21相連接，前后側(cè)板24分別位于左右側(cè)板23正前方和正后方;所述的六自由度按摩執(zhí)行器25分別對(duì)稱安裝在下支撐板21中部位置處;所述的三自由度按摩執(zhí)行器26分別位于六自由度按摩執(zhí)行器25左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器26與下支撐板21相連接。
[0029]如圖4所示，所述的六自由度按摩執(zhí)行器25包括一號(hào)定平臺(tái)251、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252、下三角座253、上三角座254、球鉸鏈255、套筒256、伸縮桿257、一號(hào)限位彈簧258和一號(hào)按摩珠259，下三角座253和上三角座254的數(shù)量為三，球鉸鏈255、套筒256和一號(hào)限位彈簧258的數(shù)量為十二，伸縮桿257的數(shù)量為六;所述的一號(hào)定平臺(tái)251和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座253安裝在一號(hào)定平臺(tái)251的上端面上，且下三角座253在一號(hào)定平臺(tái)251上呈正三角形位置布置，上三角座254安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252下端面上，且上三角座254和下三角座253之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，下三角座253呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座253沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈255下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座254的結(jié)構(gòu)與下三角座253的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈255分別安裝在下三角座253和上三角座254上，套筒256—端與球鉸鏈255相連接，套筒256另一端與伸縮桿257相連接，一號(hào)限位彈簧258繞套在伸縮桿257上，伸縮桿257為雙向伸縮桿，伸縮桿257為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿;所述的一號(hào)按摩珠259均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的上端面上，一號(hào)按摩珠259為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠259由柔性材料制成。通過伸縮桿257的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過一號(hào)限位彈簧258增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器25的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器25采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器25在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器25位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器25與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。
[0030]如圖1所示，所述的行走裝置5包括行走耳座51、轉(zhuǎn)軸銷52和行走輪53;所述的行走耳座51呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座51上設(shè)置有制動(dòng)器，轉(zhuǎn)軸銷52安裝在行走耳座51上，行走輪53安裝在轉(zhuǎn)軸銷52中部位置處;行走裝置5主要用于本發(fā)明的移動(dòng)行走。
[0031]如圖5所示，所述的三自由度按摩執(zhí)行器26包括二號(hào)定平臺(tái)261、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262、下耳座263、上耳座264、轉(zhuǎn)軸265、電動(dòng)推桿266、二號(hào)限位彈簧267和二號(hào)按摩珠268;所述的二號(hào)定平臺(tái)261和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下耳座263位于二號(hào)定平臺(tái)261的上端面上，且下耳座263之間的安裝中心角度為60度，上耳座264位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262下端面上，且上耳座264與下耳座263分別——對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿266底端通過轉(zhuǎn)軸265安裝在下耳座263上，電動(dòng)推桿266頂端與上耳座264之間通過轉(zhuǎn)軸265進(jìn)行連接，二號(hào)限位彈簧267繞套在電動(dòng)推桿266上端;所述的二號(hào)按摩珠268均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262上端面上，二號(hào)按摩珠268呈圓球狀結(jié)構(gòu)，且二號(hào)按摩珠268由柔性材料制成。通過電動(dòng)推桿266上下伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過二號(hào)限位彈簧267增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器26的按摩效果，三自由度按摩執(zhí)行器26采用3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，運(yùn)動(dòng)性好，三自由度按摩執(zhí)行器26位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器26可充分與人體臀部兩邊相接觸，與六自由度按摩執(zhí)行器25相比，三自由度按摩執(zhí)行器26按摩力道稍微輕小，更加適合對(duì)人體臀部兩側(cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。
[0032]如圖3所示，所述的上支撐板22呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板22上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條;所述的左右側(cè)板23的垂直橫斷面呈折線狀;所述的前后側(cè)板24呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板24上均勻開設(shè)有矩形槽，且上支撐板22、左右側(cè)板23和前后側(cè)板24均由柔性材料制成;通過柔性材料制成的上支撐板22、左右側(cè)板23和前后側(cè)板24可完成按摩裝置2整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了按摩裝置的按摩效果。
[0033]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，其特征在于:包括座架、按摩裝置、底架、扶手、行走裝置和置腳板;所述的座架呈U型結(jié)構(gòu)，座架中部設(shè)置有弧形狀的海綿塊，座架左右兩側(cè)分別設(shè)置有用于放置胳膊的立柱;所述的按摩裝置位于座架正下方，且按摩裝置上端面與座架下端面相緊貼連接，按摩裝置下端面與底架上端相連接，底架中部設(shè)置有隔層，底架左右兩側(cè)端分別設(shè)置有矩形框槽;所述的扶手?jǐn)?shù)量為二，扶手分別安裝在底架左右兩側(cè)端的矩形框槽上方位置處，扶手下端依次均勻設(shè)置有半圓形凹部;所述的行走裝置數(shù)量為四，行走裝置分別固定在底架的四個(gè)頂角處，置腳板位于底架正前方，且置腳板與底架固連;其中: 所述的按摩裝置包括下支撐板、上支撐板、左右側(cè)板、前后側(cè)板、六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器，左右側(cè)板和前后側(cè)板的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器的數(shù)量均為四；所述的下支撐板由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過鉸鏈進(jìn)行連接;所述的上支撐板位于下支撐板正上方，左右側(cè)板位于下支撐板和上支撐板之間，左右側(cè)板上端與上支撐板相連接，左右側(cè)板下端與下支撐板相連接，前后側(cè)板分別位于左右側(cè)板正前方和正后方;所述的六自由度按摩執(zhí)行器分別對(duì)稱安裝在下支撐板中部位置處;所述的三自由度按摩執(zhí)行器分別位于六自由度按摩執(zhí)行器左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器與下支撐板相連接； 所述的六自由度按摩執(zhí)行器包括一號(hào)定平臺(tái)、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿、一號(hào)限位彈簧和一號(hào)按摩珠，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和一號(hào)限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六;所述的一號(hào)定平臺(tái)和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在一號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在一號(hào)定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò);所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，一號(hào)限位彈簧繞套在伸縮桿上;所述的一號(hào)按摩珠均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上端面上，一號(hào)按摩珠為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠由柔性材料制成。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的行走裝置包括行走耳座、轉(zhuǎn)軸銷和行走輪;所述的行走耳座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座上設(shè)置有制動(dòng)器，轉(zhuǎn)軸銷安裝在行走耳座上，行走輪安裝在轉(zhuǎn)軸銷中部位置處。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的三自由度按摩執(zhí)行器包括二號(hào)定平臺(tái)、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下耳座、上耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、二號(hào)限位彈簧和二號(hào)按摩珠;所述的二號(hào)定平臺(tái)和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下耳座位于二號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下耳座之間的安裝中心角度為60度，上耳座位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上耳座與下耳座分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在下耳座上，電動(dòng)推桿頂端與上耳座之間通過轉(zhuǎn)軸進(jìn)行連接，二號(hào)限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端;所述的二號(hào)按摩珠均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)上端面上，二號(hào)按摩珠呈圓球狀結(jié)構(gòu)，且二號(hào)按摩珠由柔性材料制成。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的上支撐板呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條;所述的左右側(cè)板的垂直橫斷面呈折線狀;所述的前后側(cè)板呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板上均勻開設(shè)有矩形槽，且上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板均由柔性材料制成。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)多自由度的臀部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述的伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿。
【文檔編號(hào)】A61H15/00GK105997461SQ201610471522
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月23日
【發(fā)明人】周妍群
【申請(qǐng)人】安慶市好邁網(wǎng)絡(luò)信息技術(shù)有限公司