本發(fā)明涉及農(nóng)作物秸稈搬運(yùn)，具體為一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、秸稈是成熟農(nóng)作物莖葉部分的總稱，通常指小麥、水稻、玉米、薯類、油菜、棉花、甘蔗和其他農(nóng)作物（通常為粗糧）在收獲籽實(shí)后的剩余部分，農(nóng)作物光合作用的產(chǎn)物有一半以上存在于秸稈中，秸稈富含氮、磷、鉀、鈣、鎂和有機(jī)質(zhì)等，是一種具有多用途的可再生的生物資源。近年來國(guó)家和各級(jí)政府加大了農(nóng)作物秸稈禁燒和綜合利用的力度，投入資金與機(jī)械設(shè)備開展農(nóng)作物秸稈的收集與利用。
2、目前，一般采用人工收集轉(zhuǎn)運(yùn)，固定式秸稈打包機(jī)打捆的作業(yè)方式進(jìn)行收集，在這過程中，需要將搬運(yùn)車開往地中，再將打捆好的秸稈搬運(yùn)至車上，搬運(yùn)的方式通常是采用人力搬運(yùn)或者搬運(yùn)機(jī)器搬運(yùn)運(yùn)輸。
3、現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器在搬運(yùn)秸稈捆過程中，多為機(jī)械臂對(duì)秸稈捆進(jìn)行直接抓取搬運(yùn)，一捆一捆的秸稈進(jìn)行搬運(yùn)，較為費(fèi)時(shí)效率較低，且機(jī)械的夾持力較為直接，一旦力較大會(huì)使得原本就由許多秸稈壓成捆的秸稈捆變形掉渣，甚至散掉，同時(shí)在搬運(yùn)和長(zhǎng)途運(yùn)輸過程中的顛簸和碰撞也很容易使得秸稈掉落，效率較低，通常對(duì)秸稈捆的固定打包方式為多層薄膜纏繞，較為費(fèi)時(shí)的同時(shí)也不夠環(huán)保。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，以解決上述背景中提出的技術(shù)問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)器人主體，所述機(jī)器人主體的頂端固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端固定連接有夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)的底端固定連接有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人主體的頂端固定連接有打包機(jī)構(gòu)；所述夾持機(jī)構(gòu)包括有與轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端固定連接的定位架，所述定位架的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐軸，所述支撐軸的外壁固定套接調(diào)節(jié)塊，所述調(diào)節(jié)塊的一側(cè)固定連接有限位盤，所述限位盤固定套接在支撐軸的外壁，所述定位架的內(nèi)壁位于支撐軸上方轉(zhuǎn)動(dòng)連接有移動(dòng)組件，所述定位架的一側(cè)固定連接有夾持組件，所述支撐軸的外壁位于定位架的一側(cè)固定套接有轉(zhuǎn)動(dòng)棘輪，所述機(jī)器人主體的頂面固定連接有第一棘輪條。
3、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述移動(dòng)組件包括有與定位架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的螺紋桿，所述螺紋桿的外壁螺紋套接有移動(dòng)塊，所述移動(dòng)塊的內(nèi)側(cè)連接有滑輪，所述定位架上開設(shè)有讓位槽，所述讓位槽與移動(dòng)塊之間滑動(dòng)連接。
4、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾持組件包括有與定位架的一側(cè)固定連接的滑桿，所述滑桿的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的內(nèi)壁固定連接有定位軸，所述定位軸的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)套接有滾輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的一側(cè)固定連接有第一彈簧，所述滑桿、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、定位軸和滾輪均設(shè)置有兩組，兩組滑桿、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、定位軸和滾輪對(duì)稱設(shè)置在第一彈簧的兩端，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的底端固定連接有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
5、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括有與轉(zhuǎn)動(dòng)桿底端固定連接的第一連接框，所述第一連接框的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有滑塊，所述滑塊的一側(cè)固定連接有第一連接軸，所述第一連接框的一側(cè)固定連接有第二連接軸，所述第二連接軸的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)套接有第二連接桿，所述第一連接軸的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一連接桿，所述第一連接桿的一側(cè)固定連接有第三連接軸，所述第三連接軸與第二連接桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有抓夾，所述抓夾頂端固定連接有第二連接框，所述第二連接框設(shè)置有兩組，所述第一連接軸、第二連接軸、第一連接桿、第二連接桿、第三連接軸和抓夾均設(shè)置有多組，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩組，兩組所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)之間對(duì)稱設(shè)置，所述第二連接框與第一連接軸之間滑動(dòng)連接，所述第二連接框與第二連接軸之間固定連接，所述抓夾內(nèi)壁滑動(dòng)連接有限位桿，所述第一連接框內(nèi)壁固定連接有電動(dòng)伸縮桿，所述滑塊的底端與電動(dòng)伸縮桿的伸縮之間固定連接。
6、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述打包機(jī)構(gòu)包括有與機(jī)器人主體頂端固定連接的打包框，所述打包框的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有絲桿，所述絲桿的外壁位于打包框的上方轉(zhuǎn)動(dòng)連接有限位框，所述限位框與打包框之間固定連接，所述絲桿的外壁螺紋套接有u形塊，所述u形塊與限位框之間滑動(dòng)連接，所述限位框的一側(cè)固定連接有第二棘輪條，所述絲桿的外壁固定套接有打包組件，所述打包框內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳送組件，所述打包框的內(nèi)部設(shè)置有封口件，所述封口件電性連接有觸碰開關(guān)，所述u形塊的底端固定連接有第二彈簧，所述第二彈簧與打包框之間固定連接。
7、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述打包組件包括有與打包框外壁固定套接的齒輪，所述齒輪嚙合有齒條，所述齒條的一側(cè)固定連接有連接板，所述連接板的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有移動(dòng)桿，所述移動(dòng)桿的底端固定連接有勾塊，所述移動(dòng)桿的一側(cè)固定連接有導(dǎo)向軸，所述打包框的內(nèi)側(cè)開設(shè)有導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽的槽內(nèi)固定連接有第一扭簧軸，所述導(dǎo)向槽通過第一扭簧軸扭簧連接有翻板。
8、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述傳送組件包括有與打包框內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接的傳送軸，所述傳送軸嚙合有傳送帶，所述打包框的內(nèi)側(cè)固定連接有導(dǎo)向塊，所述打包框的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接第二扭簧軸，所述打包框通過第二扭簧軸扭簧連接有導(dǎo)向板，所述第二扭簧軸的外壁固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)塊。
9、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與機(jī)器人主體頂端固定連接的支撐架，所述支撐架的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱的外壁固定套接有蝸輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱上開設(shè)有第一滑槽，所述第一滑槽槽內(nèi)滑動(dòng)連接有限位軸，所述限位軸的一端固定連接有定位板，所述定位板與機(jī)器人主體之間固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱的頂端固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)板，所述蝸輪嚙合有轉(zhuǎn)動(dòng)組件。
10、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括有與蝸輪嚙合的蝸桿，所述蝸桿的一側(cè)固定連接有移動(dòng)板，所述移動(dòng)板上開設(shè)有第二滑槽，所述第二滑槽的槽內(nèi)滑動(dòng)連接有滑軸，所述滑軸的一端固定連接有圓盤，所述圓盤的內(nèi)壁固定連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的一端固定連接有電機(jī)的輸出端，所述移動(dòng)板的底端滑動(dòng)連接有限位座，所述限位座與機(jī)器人主體之間固定連接。
11、綜上所述，本發(fā)明主要具有以下有益效果：
12、本發(fā)明通過設(shè)置夾持機(jī)構(gòu)，在對(duì)秸稈捆進(jìn)行抓取時(shí)，將其兜在兩組抓夾之間，然后通過打包機(jī)構(gòu)將秸稈捆打包好后放置在收集箱內(nèi)運(yùn)輸，而不是直接用力將秸稈捆夾住進(jìn)行運(yùn)輸，同時(shí)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可根據(jù)需要抓取的秸稈捆的大小調(diào)整抓夾的寬度和抓夾之間的距離，同時(shí)使得抓取秸稈捆時(shí)摻雜的一些雜物可從抓夾之間的縫隙中掉落，不會(huì)跟秸稈捆一起被運(yùn)輸；
13、本發(fā)明通過設(shè)置打包機(jī)構(gòu)，在夾持機(jī)構(gòu)移動(dòng)地過程中，帶動(dòng)一組打包袋自動(dòng)移動(dòng)至秸稈捆放置時(shí)的下方，在夾持機(jī)構(gòu)放置秸稈捆時(shí)，使得秸稈捆直接落入打包袋中，并通過秸稈捆自身的重力帶動(dòng)封口件對(duì)打包袋進(jìn)行封口，更加便捷地對(duì)秸稈捆進(jìn)行打包，在運(yùn)輸過程中防止秸稈掉落，同時(shí)打包袋在運(yùn)輸完成后可進(jìn)行收集重復(fù)利用，較為環(huán)保。
1.一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)器人主體（100），其特征在于：所述機(jī)器人主體（100）的頂端固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（200），所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（200）的一端固定連接有夾持機(jī)構(gòu)（300），所述夾持機(jī)構(gòu)（300）的底端固定連接有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（400），所述機(jī)器人主體（100）的頂端固定連接有打包機(jī)構(gòu)（600）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)組件（350）包括有與定位架（310）轉(zhuǎn)動(dòng)連接的螺紋桿（351），所述螺紋桿（351）的外壁螺紋套接有移動(dòng)塊（352），所述移動(dòng)塊（352）的內(nèi)側(cè)連接有滑輪（353），所述定位架（310）上開設(shè)有讓位槽（354），所述讓位槽（354）與移動(dòng)塊（352）之間滑動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述夾持組件（360）包括有與定位架（310）的一側(cè)固定連接的滑桿（361），所述滑桿（361）的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)桿（362），所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿（362）的內(nèi)壁固定連接有定位軸（363），所述定位軸（363）的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)套接有滾輪（364），所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿（362）的一側(cè)固定連接有第一彈簧（365），所述滑桿（361）、轉(zhuǎn)動(dòng)桿（362）、定位軸（363）和滾輪（364）均設(shè)置有兩組，兩組滑桿（361）、轉(zhuǎn)動(dòng)桿（362）、定位軸（363）和滾輪（364）對(duì)稱設(shè)置在第一彈簧（365）的兩端，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿（362）的底端固定連接有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（400）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（400）包括有與轉(zhuǎn)動(dòng)桿（362）底端固定連接的第一連接框（410），所述第一連接框（410）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有滑塊（420），所述滑塊（420）的一側(cè)固定連接有第一連接軸（430），所述第一連接框（410）的一側(cè)固定連接有第二連接軸（440），所述第二連接軸（440）的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)套接有第二連接桿（460），所述第一連接軸（430）的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一連接桿（450），所述第一連接桿（450）的一側(cè)固定連接有第三連接軸（470），所述第三連接軸（470）與第二連接桿（460）之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接軸（440）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有抓夾（500），所述抓夾（500）頂端固定連接有第二連接框（480），所述第二連接框（480）設(shè)置有兩組，所述第一連接軸（430）、第二連接軸（440）、第一連接桿（450）、第二連接桿（460）、第三連接軸（470）和抓夾（500）均設(shè)置有多組，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（400）設(shè)置有兩組，兩組所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（400）之間對(duì)稱設(shè)置，所述第二連接框（480）與第一連接軸（430）之間滑動(dòng)連接，所述第二連接框（480）與第二連接軸（440）之間固定連接，所述抓夾（500）內(nèi)壁滑動(dòng)連接有限位桿（490），所述第一連接框（410）內(nèi)壁固定連接有電動(dòng)伸縮桿（411），所述滑塊（420）的底端與電動(dòng)伸縮桿（411）的伸縮之間固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述打包機(jī)構(gòu)（600）包括有與機(jī)器人主體（100）頂端固定連接的打包框（610），所述打包框（610）的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有絲桿（620），所述絲桿（620）的外壁位于打包框（610）的上方轉(zhuǎn)動(dòng)連接有限位框（630），所述限位框（630）與打包框（610）之間固定連接，所述絲桿（620）的外壁螺紋套接有u形塊（640），所述u形塊（640）與限位框（630）之間滑動(dòng)連接，所述限位框（630）的一側(cè)固定連接有第二棘輪條（900），所述絲桿（620）的外壁固定套接有打包組件（650），所述打包框（610）內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳送組件（660），所述打包框（610）的內(nèi)部設(shè)置有封口件（680），所述封口件（680）電性連接有觸碰開關(guān)（670），所述u形塊（640）的底端固定連接有第二彈簧（690），所述第二彈簧（690）與打包框（610）之間固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述打包組件（650）包括有與打包框（610）外壁固定套接的齒輪（651），所述齒輪（651）嚙合有齒條（652），所述齒條（652）的一側(cè)固定連接有連接板（653），所述連接板（653）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有移動(dòng)桿（654），所述移動(dòng)桿（654）的底端固定連接有勾塊（655），所述移動(dòng)桿（654）的一側(cè)固定連接有導(dǎo)向軸（656），所述打包框（610）的內(nèi)側(cè)開設(shè)有導(dǎo)向槽（657），所述導(dǎo)向槽（657）的槽內(nèi)固定連接有第一扭簧軸（658），所述導(dǎo)向槽（657）通過第一扭簧軸（658）扭簧連接有翻板（659）。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述傳送組件（660）包括有與打包框（610）內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接的傳送軸（661），所述傳送軸（661）嚙合有傳送帶（662），所述打包框（610）的內(nèi)側(cè)固定連接有導(dǎo)向塊（663），所述打包框（610）的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接第二扭簧軸（664），所述打包框（610）通過第二扭簧軸（664）扭簧連接有導(dǎo)向板（665），所述第二扭簧軸（664）的外壁固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)塊（666）。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（200）包括與機(jī)器人主體（100）頂端固定連接的支撐架（280），所述支撐架（280）的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)柱（210），所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱（210）的外壁固定套接有蝸輪（220），所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱（210）上開設(shè)有第一滑槽（230），所述第一滑槽（230）槽內(nèi)滑動(dòng)連接有限位軸（240），所述限位軸（240）的一端固定連接有定位板（250），所述定位板（250）與機(jī)器人主體（100）之間固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)柱（210）的頂端固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)板（260），所述蝸輪（220）嚙合有轉(zhuǎn)動(dòng)組件（270）。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種農(nóng)作物秸稈抓取搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件（270）包括有與蝸輪（220）嚙合的蝸桿（271），所述蝸桿（271）的一側(cè)固定連接有移動(dòng)板（272），所述移動(dòng)板（272）上開設(shè)有第二滑槽（273），所述第二滑槽（273）的槽內(nèi)滑動(dòng)連接有滑軸（274），所述滑軸（274）的一端固定連接有圓盤（275），所述圓盤（275）的內(nèi)壁固定連接有轉(zhuǎn)軸（276），所述轉(zhuǎn)軸（276）的一端固定連接有電機(jī)（277）的輸出端，所述移動(dòng)板（272）的底端滑動(dòng)連接有限位座（278），所述限位座（278）與機(jī)器人主體（100）之間固定連接。